端部执行器和直线型吻合器的制作方法

本发明涉及一种端部执行器和直线型吻合器，属于医疗器械领域。

背景技术：

直线型吻合器又称消化道闭合器，是一种能将多个互相交错排列的缝钉在组织上成直线钉入的器械，也是被广泛应用替代手工直线缝合的器械之一。主要用于缝合关闭胃、十二指肠、小肠、结肠的残端，为全层外翻式缝合。

现有直线型吻合器的成钉方式往往是通过传动装置推动抵钉座将缝合钉一次性全部推出击发成钉，使得缝合钉容易出现大小头和燕尾等现象，其成钉效果差，从而造成缝合效果不佳，同时会造成浪费。并且，由于大量缝合钉一次性击发，由于部分缝合钉无法牢固缝合，会使组织出现泄露等情况；同时，因为需要一次性击发，其击发作用力较大，在多次击发后会使悬臂梁结构的钉砧产生形变。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种端部执行器和直线型吻合器，其缝合钉采用依次成钉的方式，能节约所需的击发力，以避免钉砧产生形变，并具有较好的成钉效果、缝合效果以及手术安全性。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：一种端部执行器，所述端部执行器包括钉砧组件和钉仓组件，所述钉砧组件和钉仓组件围设形成矩形框架；所述钉仓组件包括用于容置缝合钉的钉仓，所述钉砧组件包括与所述钉仓相配合的钉砧；所述钉砧组件还包括呈悬臂状态的上钳口臂以及设置在所述上钳口臂下方的下钳口臂，所述上钳口臂包裹设置所述钉仓外侧，所述上钳口臂和下钳口臂形成l形结构；所述端部执行器还包括用于推动所述缝合钉朝向所述钉砧组件移动的推钉组件，以及用于驱动所述推钉组件依次击发所述缝合钉成钉的击发组件。

进一步地，所述推钉组件包括设置在所述钉仓组件上的第一螺杆和套设在所述第一螺杆上的击发螺母，定义所述第一螺杆和击发螺母的轴线方向为第一轴线方向。

进一步地，所述击发组件连接并驱使所述螺杆旋转，以使所述击发螺母相对于所述螺杆在所述第一轴线方向上移动；所述击发组件包括击发马达、设置在所述击发马达上的击发输入轴以及连接所述击发输入轴和第一螺杆的变向传动装置，当所述端部执行器闭合时，所述击发马达通过所述变向传动装置驱使所述第一螺杆旋转。

进一步地，所述变向传动装置包括套设在所述击发输入轴上的第一伞齿以及套设在所述第一螺杆上的第二伞齿，所述第一伞齿与第二伞齿啮合连接。

进一步地，所述推钉组件包括设置在所述钉仓组件上的主动轮、从动轮、套设在主动轮和从动轮上的环形带以及设置在所述环形带上的推钉杆，定义垂直于所述主动轮和从动轮的轴线方向为第一轴线方向。

进一步地，所述击发组件连接并驱使主动轮旋转，以使所述环形带带动推钉杆在第一轴线方向上移动；所述击发组件包括击发马达、设置在所述击发马达上并连接所述主动轮的击发输入轴，当所述端部执行器闭合时，所述击发马达驱动击发输入轴带动主动轮旋转，以使所述环形带带动所述推钉杆移动。

进一步地，所述推钉组件包括设置在所述钉仓组件上的推钉齿条、与所述推钉齿条啮合的推钉齿轮以及设置在所述推钉齿条上的推钉杆，定义垂直于所述推钉齿轮的轴线方向为第一轴线方向。

进一步地，所述击发组件连接并驱使所述推钉齿轮旋转，以使所述推钉齿条带动推钉杆在第一轴线方向上移动；所述击发组件包括击发马达、设置在所述击发马达上并连接所述推钉齿轮的击发输入轴，当所述端部执行器闭合时，所述击发马达驱动击发输入轴带动推钉齿轮旋转，以使所述推钉齿条带动所述推钉杆在第一轴线方向上移动。

进一步地，所述钉砧组件还包括上钳口臂和下钳口臂，所述上钳口臂包裹设置所述钉仓外侧，所述上钳口臂上开设有用于容置所述推钉组件的槽洞；所述下钳口臂上开设有用于容置所述击发组件的空心巢，所述击发组件机械固定在所述空心巢内。

本发明还提供一种直线型吻合器，其包括所述的端部执行器，还包括传动组件和驱动组件，所述传动组件上设有用于安装所述端部执行器的安装部，所述传动组件与所述钉砧组件连接，驱使所述钉砧组件相对于所述钉仓组件移动；所述驱动组件与所述传动组件连接，并驱动所述传动组件运动。

进一步地，所述传动组件包括传动杆，所述传动杆连接所述驱动组件并在驱动组件作用下自转，定义所述传动杆的轴线方向为第二轴线方向。

进一步地，所述传动杆为第二螺杆，所述第二螺杆上套设有螺套，当所述驱动组件驱动所述第二螺杆自转时，所述螺套相对于所述第二螺杆在第二轴线方向上移动。

进一步地，所述传动组件还包括套设在所述第二螺杆的闭合组件，所述闭合组件包括第一闭合杆和第二闭合杆，所述螺套固定连接所述第一闭合杆和第二闭合杆，并设置在所述第一闭合杆和第二闭合杆之间；所述第一闭合杆连接所述钉砧组件，所述第二闭合杆设置在靠近所述驱动组件的一侧，当所述驱动组件驱动所述第二螺杆自转时，所述螺套相对于所述第二螺杆在第二轴线方向上移动，进而驱使所述第一闭合杆和第二闭合杆在所述第二轴线方向上移动。

进一步地，所述传动组件包括连接所述钉砧组件的传动齿条和与传动齿条啮合连接的传动齿轮，所述传动齿轮自转后驱使传动齿条带动钉砧组件相对于钉仓组件移动，定义所述传动齿条的轴线方向为第二轴线方向。

进一步地，所述传动组件还包括套设在所述传动齿条上的闭合组件，所述闭合组件包括第一闭合杆和第二闭合杆，所述传动齿条在所述第一闭合杆和第二闭合杆之间卡持有突出部；所述第一闭合杆连接所述钉砧组件，所述第二闭合杆设置在靠近所述驱动组件的一侧，当所述驱动组件驱动所述传动齿轮带动传动齿条在第二轴线方向上移动时，所述卡持部驱使所述第一闭合杆和第二闭合杆带动所述钉砧组件在所述第二轴线方向上移动。

进一步地，所述直线型吻合器还包括手持部，所述传动齿条通过轴承固定在所述手持部中，所述驱动组件设置在所述手持部内，所述驱动组件包括驱动马达、与所述驱动马达连接的输入轴以及连接所述输入轴和传动齿条的传动件。

进一步地，所述直线型吻合器还包括用于感应所述钉仓组件的位置的感应开关，所述感应开关设置在所述手持部内。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明的端部执行器和直线型吻合器通过设置推钉组件和击发组件，当端部执行器闭合时，击发组件驱使推钉组件运动，从而使钉仓中的缝合钉依次击发，使其不会出现大小头和燕尾等问题。故，该端部执行器和直线型吻合器采用依次成钉的方式，能节约所需的击发力，以避免钉砧产生形变，并具有较好的成钉效果、缝合效果以及手术安全性。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1为本发明实施例一所示的端部执行器的结构示意图；

图2为本发明实施例二所示的端部执行器的结构示意图；

图3为本发明实施例三所示的端部执行器的结构示意图；

图4至图6为本发明实施例四所示的直线型吻合器的结构示意图；

图7为本发明实施例四所示的直线型吻合器中的端部执行器的结构示意图；

图8和图9为本发明实施例四所示的直线型吻合器的外部结构示意图；

图10为本发明实施例四所示的直线型吻合器中的端部执行器结构示意图；

图11为本发明实施例四所示的直线型吻合器中的传动组件的结构示意图；

图12为本发明实施例四所示的直线型吻合器的头端结构示意图；

图13为本发明实施例四所示的直线型吻合器在初始状态时的结构示意图；

图14为本发明实施例四所示的直线型吻合器在闭合状态时的结构示意图；

图15为本发明实施例四所示的直线型吻合器在击发状态时的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“轴线方向”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本发明的端部执行器为直线型吻合器中结构，且可拆卸更换，该端部执行器包括钉砧组件和钉仓组件，且钉砧组件和钉仓组件围设形成矩形框架。钉仓组件包括用于容置缝合钉的钉仓，钉砧组件包括与钉仓相配合的钉砧。钉砧组件还包括呈悬臂状态的上钳口臂以及设置在上钳口臂下方的下钳口臂，上钳口臂包裹设置钉仓外侧，上钳口臂和下钳口臂形成l形结构。端部执行器还包括用于推动缝合钉朝向钉砧组件移动的推钉组件，以及用于驱动推钉组件依次击发缝合钉成钉的击发组件。

实施例一

请参见图1，本实施例一所示的端部执行器1包括钉砧组件2和钉仓组件3，钉仓组件3包括用于容置缝合钉的钉仓32，钉砧组件2包括与钉仓32相配合的钉砧21。本发明的端部执行器1可使缝合钉依次成钉，具体的，该端部执行器1还包括用于推动缝合钉朝向钉砧21移动的推钉组件4，以及用于驱动该推钉组件4依次击发缝合钉成钉的击发组件5。

在本实施例中，推钉组件4包括设置在钉仓组件3上的螺杆41和套设在螺杆41上的击发螺母42，定义螺杆41和击发螺母42的轴线方向为第一轴线方向(图1中箭头a所在直线方向)。击发组件5连接并驱使螺杆41旋转，以使击发螺母42相对于螺杆41在第一轴线方向上移动。在本实施例中，击发组件5包括击发马达51、设置在击发马达51上的击发输入轴52以及连接击发输入轴52和螺杆41的变向传动装置53，当端部执行器1闭合时，击发马达51通过变向传动装置53驱使螺杆41旋转。具体的，变向传动装置53包括套设在击发输入轴52上的第一伞齿531以及套设在螺杆41上的第二伞齿532，且第一伞齿531与第二伞齿532啮合连接，进而将击发输入轴52在第二轴线方向上的转动转换为螺杆41在第一轴线方向上的转动。当然，在其他实施例中，该变向传动装置53可以为其他结构，只要能实现变向传动的目的即可。

在本实施例中，钉仓32中还设有用于容置和击发缝合钉的推钉片33，推钉片33为现有机构，在此不再进行阐述。钉砧组件2还包括连接部22，连接部22连接钉砧21和安装部101，在连接部22内设有上组织定位针221，钉仓组件3上设有对应该上组织定位针221的上组织定位孔341，当端部执行器1闭合时，上组织定位针221插入至上组织定位孔341中，以固定被缝合的组织。钉仓组件3还包括上钳口臂34和下钳口臂35，上钳口臂34包裹设置钉仓32外侧，上钳口臂34上开设有用于容置螺杆41和击发螺母42的槽洞(未标号)，槽洞内设有用于固定螺杆41的第一轴承342。下钳口臂35上开设有用于容置击发组件5的空心巢351，且击发组件5机械固定在该空心巢351内。本发明中，上组织定位孔341设置在上钳口臂34上，在该上钳口臂34上还固定设有下组织定位针343，该下组织定位针343可插入至钉砧组件2内。

本实施例的端部执行器1通过控制击发马达51转动，第一伞齿531与第二伞齿532啮合带动第一螺杆41转动，使第一螺杆41带动击发螺母42在第一轴向方向上向上移动，从而触发推钉片33实现缝合钉的依次击发，击发完成后击发螺母42自动退回起始位置。

实施例二

请参见图2，本实施例二所示的端部执行器与实施例一所示结构基本相同，区别之处在于两者的推钉组件4和击发组件5为不同结构。

在本实施例中，推钉组件4包括设置在钉仓组件3上的主动轮41、从动轮42、套设在主动轮41和从动轮42上的环形带43以及设置在环形带上的推钉杆44，定义垂直于主动轮41和从动轮42的轴线方向为第一轴线方向(图2中箭头a所在直线方向)。击发组件5连接并驱使主动轮41旋转，以使环形带43带动推钉杆44在第一轴线方向上移动。击发组件5包括击发马达51以及设置在击发马达51上并连接主动轮41的击发输入轴52，当端部执行器闭合时，击发马达51通过击发输入轴52驱使主动轮41转动，进而使环形带43和从动轮42转动，而设置在环形带43上的推钉杆44则随环形带43在第一轴线方向上移动，从而触发推钉片33实现缝合钉的依次击发。

实施例三

请参见图3，本实施例三所示的端部执行器1与实施例一所示结构基本相同，区别之处在于本实施例的推钉组件4采用齿轮齿条传动结构，具体的，推钉组件4包括设置在钉仓组件3上的推钉齿条41、与推钉齿条41啮合的推钉齿轮42以及设置在推钉齿条41上的推钉杆43，定义垂直于推钉齿轮42的轴线方向为第一轴线方向(图3中箭头a所在直线方向)。当击发组件5中的击发马达51工作时，击发马达51上的击发输入轴52驱动推钉齿轮42转动，从而使推钉齿条41带动其上的推钉杆43在第一轴线方向上移动，以使推钉杆43触发推钉片33依次击发其内的缝合钉。

实施例四

请参见图4至图7，本实施例所示的直线型吻合器包括：

传动组件1，传动组件1上设有用于安装端部执行器的安装部101，端部执行器(末端执行器)包括钉砧组件2和钉仓组件3，钉仓组件3包括用于容置缝合钉的钉仓32；钉砧组件2包括与钉仓32相配合的钉砧21；传动组件1与钉砧组件2连接，并驱使钉砧组件2相对于钉仓组件3移动。推钉组件4，推动缝合钉朝向钉砧组件2移动，推钉组件4包括设置在钉仓组件3上的螺杆41和套设在螺杆41上的击发螺母42，定义螺杆41和击发螺母42的轴线方向为第一轴线方向(图5中箭头a所在直线方向)。驱动组件5，与传动组件1连接，并驱动传动组件1运动。本发明的直线型吻合器还包括设置在钉砧组件2上的击发组件6，击发组件6连接并驱使螺杆41旋转，以使击发螺母42相对于螺杆41在第一轴线方向上移动。

在本实施例中，本发明的直线型吻合器包括作为主体的两片夹板10，传动组件1与夹板10机械连接，端部执行器设置在夹板10的末端(图5中箭头b所指方向)，具体的，夹板10的末端为安装部101，安装部101为凹形结构，钉砧21设置在该凹形结构的右侧，钉仓32安装在凹形结构的左侧。在钉仓32中还设有用于容置和击发缝合钉的推钉片33，推钉片33为现有机构，在此不再进行阐述。钉砧组件2还包括连接部22，连接部22连接钉砧21和安装部101，在连接部22内设有上组织定位针221，钉仓组件3上设有对应该上组织定位针221的上组织定位孔341，当端部执行器闭合时，上组织定位针221插入至上组织定位孔341中，以固定被缝合的组织。钉仓组件3还包括上钳口臂34和下钳口臂35，上钳口臂34包裹设置钉仓32外侧，上钳口臂34上开设有用于容置螺杆41和击发螺母42的槽洞(未标号)，槽洞内设有用于固定螺杆41的第一轴承342。下钳口臂35上开设有用于容置击发组件6的空心巢351，且击发组件6机械固定在该空心巢351内。本发明中，上组织定位孔341设置在上钳口臂34上，在该上钳口臂34上还固定设有下组织定位针343，该下组织定位针343可插入至钉砧组件2内。

在本实施例中，传动组件1连接钉砧组件2的传动齿条11和与传动齿条11啮合连接的传动齿轮12，传动齿轮12连接驱动组件5并在其作用下自转，然后驱使传动齿条11带动钉砧组件2相对于钉仓组件3移动。定义传动齿条11的长度方向为第二轴线方向(图5中箭头b所在直线方向)，其与第一轴线方向垂直，在本实施例中，传动齿条11设置在两片夹板10之间，并且，传动组件1还包括套设在传动齿条11上的闭合组件13，闭合组件13包括第一闭合杆131和第二闭合杆132，传动齿条11在第一闭合杆131和第二闭合杆132之间卡持有突出部14。具体的，第一闭合杆131连接钉砧组件2，第二闭合杆132设置在靠近驱动组件5的一侧，当驱动组件5驱动传动齿轮12带动传动齿条11在第二轴线方向上移动时，卡持部10驱使第一闭合杆131和第二闭合杆132带动钉砧组件2在第二轴线方向上移动。由于第一闭合杆131与钉砧组件2连接，当突出部14朝向末端方向移动时，第一闭合杆131推动钉砧组件2朝向钉砧21的方向移动，以使端部执行器闭合。该第一闭合杆131和第二闭合杆132可以是一体成型，也可以是分体设置，优选的，第一闭合杆131和第二闭合杆132为一体成型，且开设有容置突出部14的槽孔(未图示)。

在本实施例中，第一闭合杆131上设置有拨杆1311，该拨杆1311抵持在上组织定位针221的后侧，当第一闭合杆131驱动钉仓组件3朝钉砧21的方向移动时，拨杆1311驱动上组织定位针221在朝上组织定位孔341方向移动直至插入至该上组织定位孔341内，从而通过上组织定位针221将被缝合组织定位以便于后续的缝合和切割。

在本实施例中，击发组件6包括击发马达61、设置在击发马达61上的击发输入轴62以及连接击发输入轴62和螺杆41的变向传动装置63，当端部执行器闭合时，击发马达61通过变向传动装置63驱使螺杆41旋转。具体的，变向传动装置63包括套设在击发输入轴62上的第一伞齿631以及套设在螺杆41上的第二伞齿632，且第一伞齿631与第二伞齿632啮合连接，进而将击发输入轴62在第二轴线方向上的转动转换为螺杆41在第一轴线方向上的转动。当然，在其他实施例中，该变向传动装置63可以为其他结构，只要能实现变向传动的目的即可。

本发明的直线型吻合器还包括起止动作用的安全开关7，安全开关7设置在闭合组件13上。具体的，安全开关7包括拨钮71和切换轴(未图示)，切换轴连接拨钮71，第二闭合杆132上开设有与该切换轴相适应的通孔72，当端部执行器闭合时，拨动拨钮71，使切换轴插入至通孔72中，以锁定闭合组件13。该安全开关7为现有结构，在此不再进行详细说明。

本发明的直线型吻合器还包括手持部100，传动齿条11通过第二轴承111固定在手持部100中，且第二闭合杆132与驱动组件5固定设置在手持部100内，其固定连接方式为常规的连接方式，如螺纹连接、粘接、卡扣连接等，在此不进行限定。驱动组件5包括驱动马达(未图示)以及连接驱动马达和传动齿轮12的输入轴51。驱动马达驱动输入轴51带动传动齿轮12自转，从而使传动齿条11在第二轴线方向上移动。

在本实施例中，直线型吻合器还包括用于感应钉仓组件3的位置的感应开关200，该感应开关200设置在手持部100内，其固定连接方式为常规的连接方式，如螺纹连接、粘接、卡扣连接等，在此不进行限定。感应开关200为霍尔开关，或者，为光电开关。当端部执行器闭合，闭合组件13静止时，此时的钉仓组件3所处位置即为钉仓32和钉砧21的吻合位置，可通过该感应开关200进行定位。

本发明中，手持部100上还设有外接电源插孔(未图示)、步骤指示灯(未图示)和操作按钮(未图示)。外接电源插孔可外接医用电源的电源线，当然，本器械也可以采用内置电源的方式进行供电，比如：电池。

该直线型吻合器的工作过程为：

初始状态时，钉砧组件2位于远离钉仓组件3处，此时安全开关7处于“打开”状态。随后按下手持部100上的操作按钮，驱动马达带动输入轴51转动，并通过传动齿轮12带动传动齿条11在第二轴线方向上移动，进而使设置在传动齿条11上的突出部14推动闭合组件13朝末端方向前进，直到目标组织被夹闭后，端部执行器处于闭合状态，闭合组件13静止，此时就是钉仓32和钉砧21的吻合位置，并通过感应开关200(光电开关)定位。请结合图8，当端部执行器处于闭合状态后，拨动拨钮71，安全开关7处于“锁定”状态，此时闭合组件13被锁住。随后驱动击发马达61转动，第一伞齿631与第二伞齿632啮合带动螺杆41转动，使螺杆41带动击发螺母42在第一轴线方向上向上移动，从而推动推钉片33实现击发，击发完成后击发螺母42自动退回起始位置。待击发完成后，拨回安全开关，驱动马达接收信号反转，传动齿轮12反转并驱使传动齿条11带动闭合组件13自动后退到钳口最大位置(可通过驱动马达圈数控制)，与初始状态一致。

实施例五

请参见图8至图12，本实施例所示的直线型吻合器包括：

传动组件1，传动组件1上设有用于安装端部执行器的安装部101，端部执行器(末端执行器)包括钉砧组件2和钉仓组件3，钉仓组件3包括用于容置缝合钉31的钉仓32；钉砧组件2包括与钉仓32相配合的钉砧21；传动组件1与钉砧组件2连接，并驱使钉砧组件2相对于钉仓组件3移动。推钉组件4，推动缝合钉31朝向钉砧组件2移动，推钉组件4包括设置在钉仓组件3上的第一螺杆41和套设在第一螺杆41上的击发螺母42，定义第一螺杆41和击发螺母42的轴线方向为第一轴线方向(图9中箭头a所在直线方向)。驱动组件5，与传动组件1连接，并驱动传动组件1运动。本发明的直线型吻合器还包括设置在钉砧组件2上的击发组件6，击发组件6连接并驱使第一螺杆41旋转，以使击发螺母42相对于第一螺杆41在第一轴线方向上移动。

在本实施例中，本发明的直线型吻合器包括作为主体的两片夹板10，传动组件1与夹板10机械连接，端部执行器设置在夹板10的末端(图9中箭头b所指方向)，具体的，夹板10的末端为安装部101，安装部101为凹形结构，钉砧21设置在该凹形结构的右侧，钉仓32安装在凹形结构的左侧。在钉仓32中还设有用于容置和击发缝合钉31的推钉片33，推钉片33为现有机构，在此不再进行阐述。钉砧组件2还包括连接部22，连接部22连接钉砧21和安装部101，在连接部22内设有上组织定位针221，钉仓组件3上设有对应该上组织定位针221的上组织定位孔341，当端部执行器闭合时，上组织定位针221插入至上组织定位孔341中，以固定被缝合的组织。钉仓组件3还包括上钳口臂34和下钳口臂35，上钳口臂34包裹设置钉仓32外侧，上钳口臂34上开设有用于容置第一螺杆41和击发螺母42的槽洞(未标号)，槽洞内设有用于固定第一螺杆41的第一轴承342。下钳口臂35上开设有用于容置击发组件6的空心巢351，且击发组件6机械固定在该空心巢351内。本发明中，上组织定位孔341设置在上钳口臂34上，在该上钳口臂34上还固定设有下组织定位针343，该下组织定位针343可插入至钉砧组件2内。

在本实施例中，传动组件1包括传动杆11，传动杆11连接驱动组件5并在其作用下自转，定义传动杆11的轴线方向为第二轴线方向(图9中箭头b所在直线方向)，第一轴线方向与第二轴线方向垂直。在本实施例中，传动杆11设置在两片夹板10之间，该传动杆11为第二螺杆，第二螺杆11上套设有螺套12，螺套12优选地设置在第二螺杆11的中间位置，当驱动组件5驱动第二螺杆41自转时，螺套12相对于第二螺杆11在第二轴线方向上移动。本实施例中，第二螺杆11仅在中间一段区域上设有螺纹，当端部执行器处于闭合状态时，螺套12位于第二螺杆11最末端的螺纹处。

在本实施例中，击发组件6包括击发马达61、设置在击发马达61上的击发输入轴62以及连接击发输入轴62和第一螺杆11的变向传动装置63，当端部执行器闭合时，击发马达61通过变向传动装置63驱使第一螺杆11旋转。具体的，变向传动装置63包括套设在击发输入轴62上的第一伞齿631以及套设在第一螺杆11上的第二伞齿632，且第一伞齿631与第二伞齿632啮合连接，进而将击发输入轴62在第二轴线方向上的转动转换为第一螺杆11在第一轴线方向上的转动。当然，在其他实施例中，该变向传动装置63可以为其他结构，只要能实现变向传动的目的即可。

在本实施例中，传动组件1还包括套设在第二螺杆11上的闭合组件13，该闭合组件13包括第一闭合杆131和第二闭合杆132，螺套12固定连接第一闭合杆131和第二闭合杆132，且螺套12设置在第一闭合杆131和第二闭合杆132之间。具体的，第一闭合杆131连接钉砧组件2的连接部22，且第二闭合杆132设置在靠近驱动组件5的一侧(头端)，当驱动组件5驱动第二螺杆11自转时，螺套12相对于第二螺杆11在第二轴线方向上移动，进而驱使第一闭合杆131和第二闭合杆132在第二轴线方向上移动。由于第一闭合杆131与钉砧组件2连接，当螺套12朝向末端方向移动时，第一闭合杆131推动钉砧组件2朝向钉砧21的方向移动，以使端部执行器闭合。该第一闭合杆131和第二闭合杆132可以是一体成型，也可以是分体设置，优选的，第一闭合杆131和第二闭合杆132为一体成型，且开设有容置螺套12的槽孔(未图示)。

在本实施例中，第一闭合杆131上设置有拨杆1311，该拨杆1311抵持在上组织定位针221的后侧，当第一闭合杆131驱动钉仓组件2朝钉砧11的方向移动时，拨杆1311驱动上组织定位针221在朝上组织定位孔341方向移动直至插入至该上组织定位孔341内，从而通过上组织定位针221将被缝合组织定位以便于后续的缝合和切割。

本发明的直线型吻合器还包括起止动作用的安全开关7，安全开关7设置在闭合组件13上。具体的，安全开关7包括拨钮71和切换轴(未图示)，切换轴连接拨钮71，第二闭合杆132上开设有与该切换轴相适应的通孔72，当端部执行器闭合时，拨动拨钮71，使切换轴插入至通孔72中，以锁定闭合组件13。该安全开关7为现有结构，在此不再进行详细说明。

本发明的直线型吻合器还包括手持部100，传动杆11通过第二轴承111固定在手持部100中，且第二闭合杆132与驱动组件5固定设置在手持部100内，其固定连接方式为常规的连接方式，如螺纹连接、粘接、卡扣连接等，在此不进行限定。驱动组件5包括驱动马达(未图示)、与驱动马达连接的输入轴51以及连接输入轴51和传动杆11的传动件52。该传动件52包括分别套设在输入轴51和传动杆11上的第一锥齿轮521和第二锥齿轮522，第一锥齿轮521与第二锥齿轮522啮合，以将输入轴51在第一轴线方向上的自转转换为传动杆11在第二轴线方向上的自转。

在本实施例中，直线型吻合器还包括用于感应钉仓组件3的位置的感应开关200，该感应开关200设置在手持部100内，其固定连接方式为常规的连接方式，如螺纹连接、粘接、卡扣连接等，在此不进行限定。感应开关200为霍尔开关，或者，为光电开关。当端部执行器闭合，闭合组件13静止时，此时的钉仓组件3所处位置即为钉仓32和钉砧21的吻合位置，可通过该感应开关200进行定位。

本发明中，手持部100上还设有外接电源插孔(未图示)、步骤指示灯(未图示)和操作按钮(未图示)。外接电源插孔可外接医用电源的电源线，当然，本器械也可以采用内置电源的方式进行供电，比如：电池。

该直线型吻合器的工作过程为：

请参见图13，初始状态时，钉砧组件2位于远离钉仓组件3处，此时安全开关7处于“打开”状态。请结合图14，随后按下手持部100上的操作按钮，驱动马达带动输入轴51转动，并通过第一锥齿轮521和第二锥齿轮522啮合传动，带动第二螺杆11旋转，进而使套设在第二螺杆11上的螺套12推动闭合组件13朝末端方向前进，直到目标组织被夹闭后，端部执行器处于闭合状态，闭合组件13静止，此时就是钉仓32和钉砧21的吻合位置，并通过感应开关200(光电开关)定位。请结合图15，当端部执行器处于闭合状态后，拨动拨钮71，安全开关7处于“锁定”状态，此时闭合组件13被锁住。随后驱动击发马达61转动，第一伞齿631与第二伞齿632啮合带动第一螺杆41转动，使第一螺杆41带动击发螺母42在第一轴向方向上向上移动，从而推动推钉片33实现击发，击发完成后击发螺母42自动退回起始位置。待击发完成后，拨回安全开关，驱动马达接收信号反转，第二螺杆11带动闭合组件13自动后退到钳口最大位置(可通过驱动马达圈数控制)，与初始状态一致。

实施例六

本实施例所示的直线型吻合器与实施例四基本相同，区别之处在于其端部执行器采用实施例二所示结构。

实施例七

本实施例所示的直线型吻合器与实施例四基本相同，区别之处在于其端部执行器采用实施例三所示结构。

实施例八

本实施例所示的直线型吻合器与实施例五基本相同，区别之处在于其端部执行器采用实施例二所示结构。

实施例九

本实施例所示的直线型吻合器与实施例五基本相同，区别之处在于其端部执行器采用实施例三所示结构。

综上所述：本发明的端部执行器和直线型吻合器通过设置推钉组件和击发组件，当端部执行器闭合时，击发组件驱使推钉组件运动，以使其内的击发螺母或推钉杆在第一轴线方向上移动，从而使钉仓中的缝合钉依次击发，使其不会出现大小头和燕尾等问题。故，该端部执行器和直线型吻合器采用依次成钉的方式，能节约所需的击发力，以避免钉砧产生形变，并具有较好的成钉效果、缝合效果以及手术安全性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。