1.一种3D按摩机芯，包括按摩机构，所述按摩机构包括按摩臂组件和揉捏组件，所述按摩臂组件包括第一按摩臂和第二按摩臂；其特征在于，所述揉捏组件包括揉捏驱动件、揉捏轴、揉捏偏心件和揉捏连接件，所述揉捏偏心件设置于揉捏轴上，所述第一按摩臂和第二按摩臂相对设置并通过揉捏偏心件连接；所述揉捏驱动件驱动揉捏轴转动，并通过揉捏偏心件带动第一按摩臂和第二按摩臂沿朝向彼此的方向作往复运动；
所述第一按摩臂和第二按摩臂上分别设有两个可相对转动的上按摩部和下按摩部，揉捏连接件分别与两个上按摩部连接，通过揉捏连接件的牵引，使得所述第一按摩臂和第二按摩臂沿朝向彼此方向的往复运动分别带动两个上按摩部相对两个下按摩部作可转动的往复运动。
2.根据权利要求1所述的3D按摩机芯，其特征在于，所述揉捏连接件包括第一连接件和第二连接件，第一连接件和第二连接件分别与两个上按摩部一一对应设置。
3.根据权利要求2所述的3D按摩机芯，其特征在于，所述第一按摩臂包括设有上按摩部的第一上摆臂和设有下按摩部的第一下摆臂，所述第一上摆臂相对第一下摆臂可转动设置；
所述第二按摩臂包括设有上按摩部的第二上摆臂和设有下按摩部的第二下摆臂，所述第二上摆臂相对第二下摆臂可转动设置。
4.根据权利要求3所述的3D按摩机芯，其特征在于，所述按摩机构还包括壳体，所述第一上摆臂和第二上摆臂上分别一一对应设有与第一连接件一端适配连接的第一连接座以及与第二连接件一端适配连接的第二连接座，第一连接件另一端和第二连接件另一端分别设置于壳体上；
所述第一按摩臂和第二按摩臂沿朝向彼此方向的往复运动分别带动第一上摆臂相对第一下摆臂以及第二上摆臂相对第二下摆臂作可转动的往复运动。
5.根据权利要求4所述的3D按摩机芯，其特征在于，所述第一连接件和第二连接件分别为万向球头杆，所述第一连接座和第二连接座分别为万向球窝。
6.根据权利要求3所述的3D按摩机芯，其特征在于，所述第一连接件和第二连接件分别为传动结构，通过所述传动结构与第一上摆臂或第二上摆臂连接，使得第一上摆臂相对第一下摆臂以及第二上摆臂相对第二下摆臂作可转动的往复运动。
7.根据权利要求6所述的3D按摩机芯，其特征在于，所述传动结构包括线性连接件、传动驱动件和丝杆丝母连接结构，所述线性连接件的一端设置于丝杆丝母连接结构中的丝母上，所述线性连接件的另一端设置于第一上摆臂或第二上摆臂上，所述传动驱动件驱动丝杆丝母连接结构的移动，进而带动第一上摆臂相对第一下摆臂以及第二上摆臂相对第二下摆臂作可转动的往复运动。
8.根据权利要求3所述的3D按摩机芯，其特征在于，所述第一连接件和第二连接件分别为气动结构，通过所述气动结构与第一上摆臂或第二上摆臂连接，使得第一上摆臂相对第一下摆臂以及第二上摆臂相对第二下摆臂作可转动的往复运动。
9.根据权利要求8所述的3D按摩机芯，其特征在于，所述气动结构为气缸或气囊。
10.根据权利要求8所述的3D按摩机芯，其特征在于，所述气动结构分别将第一上摆臂与第一下摆臂连接以及将第二上摆臂与第二下摆臂连接，以驱动第一上摆臂相对第一下摆臂以及第二上摆臂相对第二下摆臂作可转动的往复运动；
或者，所述按摩机构还包括壳体，所述气动结构分别将第一上摆臂与壳体连接以及将第二上摆臂与壳体连接，以驱动第一上摆臂相对第一下摆臂以及第二上摆臂相对第二下摆臂作可转动的往复运动。
11.根据权利要求4所述的3D按摩机芯，其特征在于，所述揉捏连接件还包括连接轴，所述连接轴的两端设置于壳体上，第一连接件另一端和第二连接件另一端分别可转动设置于连接轴上。
12.根据权利要求1所述的3D按摩机芯，其特征在于，所述揉捏组件还包括揉捏传动件，所述揉捏驱动件的输出轴与揉捏传动件连接，通过所述揉捏传动件驱动揉捏轴转动。
13.根据权利要求12所述的3D按摩机芯，其特征在于，所述揉捏组件还包括由左壳体和右壳体依次围设形成的中空的揉捏壳体，所述揉捏传动件设置于所述揉捏壳体内。
14.根据权利要求4所述的3D按摩机芯，其特征在于，所述壳体包括顶板和分别设置于两侧的两个侧板，所述揉捏驱动件设置于两个侧板中的任意一个侧板上，所述第一连接件另一端和第二连接件另一端分别设置于顶板上。
15.根据权利要求3-14任意一项所述的3D按摩机芯，其特征在于，所述按摩机构还包括敲击组件，所述敲击组件包括敲击驱动件、敲击轴、敲击偏心件和敲击连接件，所述敲击连接件包括第三连接件和第四连接件，所述第一下摆臂和第二下摆臂上分别一一对应设有与第三连接件一端适配连接的第三连接座以及与第四连接件一端适配连接的第四连接座，第三连接件另一端和第四连接件另一端分别设置于敲击轴上；
所述敲击偏心件设置于敲击轴上且位于第三连接件和第四连接件之间，所述敲击驱动件驱动敲击轴转动，并通过敲击偏心件带动第一按摩臂和第二按摩臂沿与彼此平行的方向作往复运动。
16.一种3D按摩机，其特征在于，包括权利要求1-15任意一项所述的3D按摩机芯。