医疗器械、工作头及旋转头自动控制方法与流程

1.本申请涉及一种医疗器械、工作头及旋转头自动控制方法，属于医疗器械技术领域。


背景技术：

2.外科手术过程中为充分暴露手术视野，需要对目标组织周围血管进行结扎，以阻止出血。止血技术已经成为了外科手术基本操作技术的核心之一，人体任何部位的外科操作几乎无一例外地涉及到出血与止血，一般使用施夹钳结扎夹闭合止血。
3.在一种典型的施夹钳中，该施夹钳包括手柄、与手柄相连的工作头和与工作头相连的杆身组件。其中，工作头包括可在工作头上旋转的旋转头，旋转头可带动杆身组件一起旋转，从而实现对施夹角度的调节。
4.然而，上述施夹钳仅支持医疗人员手动旋转旋转头，此时，医疗人员需要双手操作施夹钳，操作效率较低。


技术实现要素：

5.本申请提供了一种医疗器械、工作头及旋转头自动控制方法，可以解决医疗人员手动旋转旋转头，旋转操作效率较低的问题。本申请提供如下技术方案：
6.第一方面，提供了一种医疗器械，包括：工作头；所述工作头包括：壳体、安装在所述壳体上的旋转头、以及用于带动所述旋转头绕中心轴旋转的旋转头驱动组件；
7.所述医疗器械还包括：用于控制所述旋转头驱动组件运动的控制电路、与所述控制电路通信相连的控制组件、以及与所述控制组件通信相连的位置感应组件；
8.所述位置感应组件，用于采集所述医疗器械的位置数据，并将所述位置数据发送至所述控制组件；
9.所述控制组件，用于根据所述位置数据控制所述控制电路，以使所述控制电路控制所述旋转头驱动组件带动所述旋转头旋转和/或停止。
10.可选地，所述控制组件，用于在所述位置数据指示所述医疗器械绕所述中心轴向第一方向旋转时，向所述控制电路发送旋转头驱动信号；
11.所述控制电路，用于接收所述旋转头驱动信号；基于所述旋转头驱动信号控制所述旋转头驱动组件运动，以使所述旋转头驱动组件带动所述旋转头绕所述中心轴向所述第一方向旋转。
12.可选地，所述控制组件，用于在向所述控制电路发送所述旋转头驱动信号之后，若获取到停止旋转指示，则向所述控制电路发送停止旋转信号；
13.所述控制电路，用于接收所述停止旋转信号；基于所述停止旋转信号控制所述旋转头驱动组件停止运动，以使所述旋转头驱动组件停止带动所述旋转头绕所述中心轴向所述第一方向旋转。
14.可选地，所述停止旋转指示为所述医疗器械绕所述中心轴向第二方向旋转的位置
数据，所述第二方向与所述第一方向相反。
15.可选地，所述停止旋转指示是在所述旋转头的旋转时长达到预设时长时生成的。
16.可选地，所述医疗器械还包括与所述工作头相连的手柄；
17.所述控制电路、所述位置感应组件和所述控制组件安装在所述工作头和/或手柄中。
18.可选地，所述医疗器械还包括与所述工作头相连的杆身组件，所述杆身组件包括夹仓组件；
19.所述医疗器械还包括：与所述控制电路相连的送夹驱动组件、与所述送夹驱动组件相连的传动组件、以及与所述传动组件相连的推杆；所述推杆用于在所述送夹驱动组件和所述传动组件的驱动下进行轴向往复运动以推动夹仓组件送夹。
20.第二方面，提供了一种工作头，包括：壳体、安装在所述壳体上的旋转头、用于带动所述旋转头绕中心轴旋转的旋转头驱动组件、用于控制所述旋转头驱动组件运动的控制电路、与所述控制电路通信相连的控制组件、以及与所述控制组件通信相连的位置感应组件；
21.所述位置感应组件，用于采集所述医疗器械的位置数据，并将所述位置数据发送至所述控制组件；
22.所述控制组件，用于根据所述位置数据控制所述控制电路，以使所述控制电路控制所述旋转头驱动组件带动所述旋转头旋转和/或停止。
23.第三方面，提供了一种旋转头自动控制方法，用于第一方面所述的医疗器械中；或者，用于第二方面所述的工作头中，所述方法包括：
24.获取所述位置感应组件采集到的位置数据；
25.根据所述位置数据控制所述控制电路，以使所述控制电路控制所述旋转头驱动组件带动所述旋转头旋转和/或停止。
26.可选地，所述根据所述位置数据控制所述控制电路，以使所述控制电路控制所述旋转头驱动组件带动所述旋转头旋转和/或停止，包括：
27.在所述位置数据指示所述医疗器械绕所述中心轴向第一方向旋转时，向所述控制电路发送旋转头驱动信号，所述旋转头驱动信号用于触发所述控制电路控制所述旋转头驱动组件运动，以使所述旋转头驱动组件带动所述旋转头绕所述中心轴向所述第一方向旋转。
28.可选地，所述向所述控制电路发送所述旋转头驱动信号之后，还包括：
29.在获取到停止旋转指示时，向所述控制电路发送停止旋转信号；所述停止旋转信号用于触发所述控制电路控制所述旋转头驱动组件停止运动，以使所述旋转头驱动组件停止带动所述旋转头绕所述中心轴向所述第一方向旋转。
30.可选地，所述停止旋转指示为所述医疗器械绕所述中心轴向第二方向旋转的位置数据，所述第二方向与所述第一方向相反；和/或，所述停止旋转指示是在所述旋转头的旋转时长达到预设时长时生成的。
31.本申请的有益效果在于：医疗器械包括：工作头；该工作头包括：壳体、安装在壳体上的旋转头、以及用于带动旋转头绕中心轴旋转的旋转头驱动组件；医疗器械还包括：用于控制旋转头驱动组件运动的控制电路、与控制电路通信相连的控制组件、以及与控制组件通信相连的位置感应组件；位置感应组件，用于采集医疗器械的位置数据，并将位置数据发
送至控制组件；控制组件，用于根据位置数据控制控制电路，以使控制电路控制旋转头驱动组件带动旋转头旋转和/或停止；可以解决医疗人员手动旋转旋转头，旋转操作效率较低的问题；由于可以根据医疗器械的位置数据确定医疗人员是否需要旋转该旋转头，从而在确定出需要旋转该旋转头时自动控制旋转头旋转，可以提高旋转操作的效率。
32.上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
33.图1是本申请一个实施例提供的医疗器械的结构示意图；
34.图2是本申请一个实施例提供的工作头的剖视图；
35.图3是本申请一个实施例提供的工作头的爆炸图；
36.图4是本申请另一个实施例提供的医疗器械的结构示意图；
37.图5是本申请一个实施例提供的旋转头自动控制方法的流程图。
具体实施方式
38.下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。
39.图1至图4是本申请一个实施例提供的医疗器械的结构示意图。医疗器械至少包括：工作头2。可选地，医疗器械还包括手柄1和/或杆身组件3。
40.可选地，手柄1与工作头2可拆卸地连接；杆身组件3与工作头2可拆卸的连接。本申请中的医疗器械可以仅包括工作头2；或者，包括工作头2和手柄1；或者，包括工作头2和杆身组件3；或者，包括工作头2、手柄1和杆身组件3。
41.其中，手柄1、工作头2和杆身组件3可拆卸连接时，可通过卡固、螺纹配合、插接等方式实现可拆卸连接，比如：工作头2与手柄1之间通过卡固方式连接，工作头2与杆身装置3通过插接方式连接。
42.工作头2包括壳体21、及安装在壳体21上的旋转头22。旋转头22旋转时可以带动杆身组件3旋转。可选地，壳体21上开设有使旋转头22与杆身组件3连接的开口，开口位于旋转头22内。
43.旋转头22上设置有相对于工作头2旋转的第一旋转部，相应地，工作头2上与旋转头22对接的部分设置有第二旋转部，第一旋转部与第二旋转部相互配合实现旋转头22相对于工作头2旋转。在一个示例中，第一旋转部为凸块，第二旋转部为与该凸块相配合的凹槽。
44.当然，旋转头22还可以包括其它组件，比如：与杆身组件3连接的连接件等。
45.本申请中，为了避免医疗人员手动旋转旋转头22，导致医疗器械的操作效率较低的问题，工作头2还包括用于带动旋转头22绕中心轴旋转的旋转头驱动组件23。医疗器械还包括：用于控制旋转头驱动组件运动的控制电路4、与控制电路通信相连的控制组件5、以及与控制组件通信相连的位置感应组件6。
46.可选地，控制组件5和位置感应组件6可以集成在同一电路板中；或者，也可以分开独立设置，本实施例不对控制组件5和位置感应组件6的设置方式作限定。
47.位置感应组件6，用于采集医疗器械的位置数据，并将位置数据发送至控制组件5；
相应地，控制组件5，用于根据位置数据控制控制电路4，以使控制电路4控制旋转头驱动组件23带动旋转头22旋转或停止。
48.可选地，位置感应组件6可以为加速度传感器，此时，位置数据包括医疗器械在三维坐标方向上的加速度数据；当然，也可以是其它类型的用于采集医疗器械的位置数据的传感器，本实施例不对位置感应组件6的类型作限定。
49.在一个示例中，控制组件5，用于在位置数据指示医疗器械绕中心轴向第一方向旋转时，向控制电路4发送旋转头驱动信号；控制电路4，用于接收旋转头驱动信号；基于旋转头驱动信号控制旋转头驱动组件23运动，以使旋转头驱动组件23带动旋转头22绕中心轴向第一方向旋转。
50.在向控制电路4发送旋转头驱动信号之后，若控制组件5获取到停止旋转指示，则向控制电路发送停止旋转信号；控制电路4，用于接收停止旋转信号；基于停止旋转信号控制旋转头驱动组件23停止运动，以使旋转头驱动组件23停止带动旋转头22绕中心轴向第一方向旋转。
51.可选地，旋转头驱动组件23为马达，该马达的输出轴上设置有齿轮，相应地，旋转头22上设置有凹槽，该齿轮与凹槽相互匹配。在控制电路4带动旋转头驱动组件23旋转时，齿轮在凹槽中旋转实现带动旋转头22旋转，从而实现旋转头22带动杆身组件3旋转。
52.第一方向可以是顺时针方向；或者，也可以是逆时针方向，本实施例对此不作限定。
53.可选地，停止旋转指示为医疗器械绕中心轴向第二方向旋转的位置数据，第二方向与第一方向相反；和/或，停止旋转指示是在旋转头的旋转时长达到预设时长时生成的。
54.可选地，控制电路4、位置感应组件6和控制组件5安装在工作头2和/或手柄1中。比如，控制组件5和位置感应组件6安装在工作头2中，控制电路4安装在手柄1中。
55.当然，控制电路4、位置感应组件6和控制组件5也可以安装在杆身组件3中，本实施例不对控制电路4、位置感应组件6和控制组件5的安装位置作限定。
56.可选地，杆身组件3包括夹仓组件31；医疗器械还包括：与控制电路相连的送夹驱动组件、与送夹驱动组件相连的传动组件、以及与传动组件相连的推杆；推杆用于在送夹驱动组件和传动组件的驱动下进行轴向往复运动以推动夹仓组件送夹。
57.其中，推杆和传动组件可以安装在工作头2中、送夹驱动组件安装在手柄1中，当然，推杆、传动组件和送夹驱动组件也可以安装在杆身组件3中，本申请不对推杆、传动组件和送夹驱动组件的安装位置作限定。
58.综上所述，本申请提供的医疗器械，包括：工作头；该工作头包括：壳体、安装在壳体上的旋转头、以及用于带动旋转头绕中心轴旋转的旋转头驱动组件；医疗器械还包括：用于控制旋转头驱动组件运动的控制电路、与控制电路通信相连的控制组件、以及与控制组件通信相连的位置感应组件；位置感应组件，用于采集医疗器械的位置数据，并将位置数据发送至控制组件；控制组件，用于根据位置数据控制控制电路，以使控制电路控制旋转头驱动组件带动旋转头旋转和/或停止；可以解决医疗人员手动旋转旋转头，旋转操作效率较低的问题；由于可以根据医疗器械的位置数据确定医疗人员是否需要旋转该旋转头，从而在确定出需要旋转该旋转头时自动控制旋转头旋转，可以提高旋转操作的效率。
59.另外，通过在接收到反向旋转的位置数据和/或在旋转的时长达到预设时长时，控
制旋转头停止旋转，可以确定医疗人员是否需要停止旋转该旋转头，从而在确定出需要停止旋转该旋转头时自动控制旋转头停止旋转，可以提高停止旋转头旋转的操作效率。
60.可选地，本申请还提供有一种工作头，该工作头包括：壳体、安装在壳体上的旋转头、用于带动旋转头绕中心轴旋转的旋转头驱动组件、用于控制旋转头驱动组件运动的控制电路、与控制电路通信相连的控制组件、以及与控制组件通信相连的位置感应组件；
61.位置感应组件，用于采集医疗器械的位置数据，并将位置数据发送至控制组件；
62.控制组件，用于根据位置数据控制控制电路，以使控制电路控制旋转头驱动组件带动旋转头旋转和/或停止。
63.相关内容参考上述医疗器械的相关内容。
64.图5是本申请一个实施例提供的阻塞检测方法的流程图，本实施例以该方法应用于图1所示的医疗器械中；或者，用于上述实施例的工作头中，本实施例中以各个步骤的执行主体为控制组件为例进行说明。该方法至少包括以下几个步骤：
65.步骤501，获取位置感应组件采集到的位置数据。
66.可选地，位置感应组件为加速度传感器数据，相应地，位置数据包括医疗器械在三维坐标方向上的加速度数据。
67.可选地，位置感应组件每隔预设时长采集位置数据。
68.步骤502，根据位置数据控制控制电路，以使控制电路控制旋转头驱动组件带动旋转头旋转和/或停止。
69.在一个示例中，根据位置数据控制控制电路，以使控制电路控制旋转头驱动组件带动旋转头旋转和/或停止，包括：
70.在位置数据指示医疗器械绕中心轴向第一方向旋转时，向控制电路发送旋转头驱动信号，旋转头驱动信号用于触发控制电路控制旋转头驱动组件运动，以使旋转头驱动组件带动旋转头绕中心轴向第一方向旋转。
71.向控制电路发送旋转头驱动信号之后，还包括：在获取到停止旋转指示时，向控制电路发送停止旋转信号；停止旋转信号用于触发控制电路控制旋转头驱动组件停止运动，以使旋转头驱动组件停止带动旋转头绕中心轴向第一方向旋转。
72.其中，停止旋转指示为医疗器械绕中心轴向第二方向旋转的位置数据，第二方向与第一方向相反；和/或，停止旋转指示是在旋转头的旋转时长达到预设时长时生成的。
73.相关内容参考上述医疗器械的相关内容，本实施在此不再赘述。
74.综上所述，本实施例提供的阻塞检测方法，通过向业务处理组件发送阻塞探测请求，并在预设时长内未接收到该业务处理组件发送的应答消息时，确定业务处理组件发生阻塞；可以解决无法确定业务处理组件是否发生阻塞，导致业务请求处理进度较慢的问题；由于通过发送阻塞探测请求可以及时确定出业务处理组件是否发生阻塞，这样，可以及时发现业务处理组件的异常，从而对业务处理组件进行调整，因此，可以提高业务请求的处理进度。
75.可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的阻塞检测方法。
76.可选地，本申请还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方
法实施例的阻塞检测方法。
77.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
78.以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。