下肢康复机器人的制作方法

本实用新型涉及康复器械技术领域，尤其是涉及一种下肢康复机器人。

背景技术：

随着科学技术的发展，医疗机器人技术得到快速发展，下肢康复机器人广泛应用于康复医疗方面，下肢康复机器人可以穿戴于人体外侧，其大腿支撑组件、小腿支撑组件和脚底组件分别对应支撑人体的大腿、小腿和脚掌，其中，大腿支撑组件与小腿支撑组件之间铰接以实现人体大腿和小腿的关节弯曲动作，然而现有的下肢康复机器人中的大腿支撑组件与小腿支撑组件之间转动的冲击力较大，患者使用舒适度较差。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种下肢康复机器人，以缓解现有技术中存在的下肢康复机器人中的大腿支撑组件与小腿支撑组件之间转动的冲击力较大，患者使用舒适度较差的技术问题。

实施例提供一种下肢康复机器人，包括连接架、下肢支撑部件、第一驱动组件、第一传动件和第二传动件，所述下肢支撑部件自上向下依次包括大腿支撑组件、小腿支撑组件和脚底组件，所述小腿支撑组件的上端固接有从动轮，所述从动轮于其轴心处枢接于所述大腿支撑组件的下端，所述小腿支撑组件能够相对所述大腿支撑组件前后转动；所述小腿支撑组件的下端与所述脚底组件连接；所述下肢支撑部件为两个，两个所述下肢支撑部件的大腿支撑组件的上端一一对应铰接于所述连接架的左端和右端；

所述连接架或所述下肢支撑部件枢接有主动轮，所述第一驱动组件的驱动端与所述主动轮连接，用于驱动所述主动轮转动；所述第一传动件和所述第二传动件均传动连接于所述主动轮和所述从动轮之间，所述第一传动件及所述第二传动件与所述主动轮连接的一端位于所述主动轮的相对两侧，且所述第一传动件及所述第二传动件与所述从动轮连接的一端位于所述从动轮的相对两侧。

在可选的实施方式中，所述连接架或所述下肢支撑部件固设有固定座，所述第一驱动组件固接于所述固定座，所述大腿支撑组件的下端固设有安装座，所述从动轮枢接于所述安装座；所述第一传动件和所述第二传动件均为传动绳，两根所述传动绳中的至少一者活动套设有张紧套，所述张紧套连接于所述固定座与所述安装座之间，且所述张紧套连接于所述固定座与所述安装座之间的长度能够调节。

在可选的实施方式中，所述固定座设于所述连接架的背部位置，所述固定座枢接有调节旋钮，所述调节旋钮设有螺纹孔，所述张紧套的上端连通有螺纹管，所述螺纹管与所述螺纹孔螺接；

或，所述张紧套的上端枢接有螺纹管，所述固定座设有螺纹孔，所述螺纹管与所述螺纹孔螺接，所述螺纹管靠近所述张紧套的部位固接有调节旋钮。

在可选的实施方式中，所述固定座设有第一限位台和第二限位台，所述主动轮位于所述第一限位台与所述第二限位台之间；所述主动轮上固接有挡件，所述主动轮转动过程中，所述第一限位台及所述第二限位台均能够与所述挡件抵接。

在可选的实施方式中，所述第一限位台及所述第二限位台二者与所述挡件相对应的抵接面均设有第一限位开关；

所述下肢康复机器人还包括处理器，所述第一限位开关及所述第一驱动组件均与所述处理器连接。

在可选的实施方式中，所述连接架为u型，所述连接架包括两个连接臂和连接于两个连接臂之间的背板，两个所述大腿支撑组件的上端均固接有转动座，两个所述转动座与两个所述连接臂一一对应枢接；所述连接臂枢接有驱动盘，所述驱动盘与所述转动座之间连接有传动杆；所述背板固接有第二驱动组件，所述第二驱动组件的驱动端与所述驱动盘连接，用于驱动所述驱动盘转动，所述驱动盘通过所述传动杆带动所述转动座转动。

在可选的实施方式中，所述传动杆为两根，两根所述传动杆分别连接于所述驱动盘及所述转动座相对的两侧，且平行设置。

在可选的实施方式中，所述连接臂设有限位凸台，所述限位凸台位于两根所述传动杆之间。

在可选的实施方式中，所述限位凸台朝向所述传动杆的外壁设有第二限位开关。

在可选的实施方式中，所述大腿支撑组件包括大腿支撑杆，所述大腿支撑杆包括大腿外套管和大腿内套管，所述大腿内套管插接于所述大腿外套管，且所述大腿内套管与所述大腿外套管的连接处设有用于对两者相对位置进行限位的大腿限位件；

和/或，所述小腿支撑组件包括小腿支撑杆，所述小腿支撑杆包括小腿外套管和小腿内套管，所述小腿内套管插接于所述小腿外套管，且所述小腿内套管与所述小腿外套管的连接处设有用于对两者相对位置进行限位的小腿限位件。

在可选的实施方式中，所述大腿支撑组件包括两根大腿支撑杆，两根所述大腿支撑杆平行设置，且沿前后方向排布，两根所述大腿支撑杆之间固接有大腿绷带座；

和/或，所述小腿支撑组件包括两根小腿支撑杆，两根所述小腿支撑杆平行设置，且沿前后方向排布，两根所述小腿支撑杆之间固接有小腿绷带座。

本实用新型下肢康复机器人的有益效果包括：

本实用新型提供的下肢康复机器人，包括用于对患者的下肢进行支撑的下肢支撑部件，下肢支撑部件包括分别与患者的大腿、小腿和脚掌匹配支撑的大腿支撑组件、小腿支撑组件和脚底组件；还包括用于驱动小腿支撑组件相对大腿支撑组件转动的第一驱动组件和用于将第一驱动组件的驱动力传动至小腿支撑组件的传动装置，其中传动装置包括主动轮、第一传动件、第二传动件和从动轮。

使用时，首先使患者站立于两个下肢骨骼之间，患者的两个脚掌对应踩踏于两个脚底组件上，然后使用绷带或其他固定部件将患者的大腿与下肢支撑部件的大腿支撑组件固定在一起、将患者的小腿与下肢支撑部件的小腿支撑组件固定在一起；需要对患者的小腿进行康复训练时，可以开启第一驱动组件，第一驱动组件驱动主动轮转动，主动轮同时带动第一传动件和第二传动件进行相反的运动，从动轮在第一传动件和第二传动件的带动下也发生转动，进而带动小腿支撑组件与其同步转动，实现小腿支撑组件相对大腿支撑组件的前后转动，相应地，小腿支撑组件带动患者的小腿进行抬腿或屈腿练习；类似地，患者需要进行大腿的康复训练时，可以对大腿支撑组件施力驱动其前后转动，大腿支撑组件进而带动患者的大腿进行上抬腿或后蹬腿训练。

其中，第一驱动组件通过主动轮、第一传动件、第二传动件和从动轮驱动小腿支撑组件转动的过程中，以正视主动轮和从动轮的视角，则第一传动件和第二传动件分别位于主动轮及从动轮的左右两侧，第一驱动组件驱动主动轮转动时，第一传动件和第二传动件中的一者在主动轮的作用下拉动从动轮转动，另一者则在从动轮的拉动下与前者进行相反的运动，且两者的传动距离相等，则第一传动件和第二传动件分别在左右两侧对主动轮和从动轮的转动进行限定，使得小腿支撑组件能够随第一驱动组件的驱动连续转动，从而对转动传动起到缓冲作用，减少患者的膝关节以及足底与地面之间的冲击力，相应提高患者康复训练的舒适性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的下肢康复机器人的右视图；

图2为本实用新型实施例提供的下肢康复机器人的主视图；

图3为本实用新型实施例提供的下肢康复机器人中大腿支撑组件与连接架连接的局部爆炸示意图；

图4为本实用新型实施例提供的下肢康复机器人中大腿支撑组件与连接架连接的局部右视图；

图5为本实用新型实施例提供的下肢康复机器人中主动轮与相关部件的爆炸示意图；

图6为本实用新型实施例提供的下肢康复机器人中主动轮与相关部件的连接示意图；

图7为本实用新型实施例提供的下肢康复机器人中下肢支撑部件的右视图，其中，小腿支撑组件处于竖直状态；

图8为本实用新型实施例提供的下肢康复机器人中下肢支撑部件的右视图，其中，小腿支撑组件处于向后转动状态；

图9为本实用新型实施例提供的下肢康复机器人中大腿支撑组件的爆炸示意图；

图10为本实用新型实施例提供的下肢康复机器人中小腿支撑组件的爆炸示意图。

图标：100-连接架；110-左连接臂；120-背板；130-右连接臂；140-保护壳；150-安装箱；200-大腿支撑组件；210-大腿外套管；220-大腿内套管；230-大腿限位件；231-插接套；232-插接孔；233-连接件；234-开口缝；240-大腿绷带座；250-大腿保持架；300-小腿支撑组件；310-小腿外套管；320-小腿内套管；330-小腿限位件；340-小腿绷带座；350-小腿保持架；400-脚底组件；510-主动轮；511-第一固定槽；512-第二固定槽；513-挡件；520-从动轮；521-第三固定槽；522-第四固定槽；530-第一传动件；540-第二传动件；550-第一驱动组件；560-固定座；561-第一限位台；562-第二限位台；563-第一限位开关a；564-第一限位开关b；570-安装座；581-第一张紧套；582-第二张紧套；583-第一螺纹管；584-第二螺纹管；591-第一调节旋钮；592-第二调节旋钮；593-第一减震垫圈；594-第二减震垫圈；610-转动座；620-驱动盘；630-第一传动杆；640-第二传动杆；650-第二驱动组件；660-限位凸台；670-第二限位开关。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本实施例提供一种下肢康复机器人，如图1、图2和图6-图8所示，包括连接架100、下肢支撑部件、第一驱动组件550、第一传动件530和第二传动件540，下肢支撑部件自上向下依次包括大腿支撑组件200、小腿支撑组件300和脚底组件400，小腿支撑组件300的上端固接有从动轮520，从动轮520于其轴心处枢接于大腿支撑组件200的下端，小腿支撑组件300能够相对大腿支撑组件200前后转动；小腿支撑组件300的下端与脚底组件400连接；下肢支撑部件为两个，两个下肢支撑部件的大腿支撑组件200的上端一一对应铰接于连接架100的左端和右端；连接架100或下肢支撑部件枢接有主动轮510，第一驱动组件550的驱动端与主动轮510连接，用于驱动主动轮510转动；第一传动件530和第二传动件540均传动连接于主动轮510和从动轮520之间，第一传动件530及第二传动件540与主动轮510连接的一端位于主动轮510的相对两侧，且第一传动件530及第二传动件540与从动轮520连接的一端位于从动轮520的相对两侧。

本实施例提供的下肢康复机器人，包括用于对患者的下肢进行支撑的下肢支撑部件，下肢支撑部件包括分别与患者的大腿、小腿和脚掌匹配支撑的大腿支撑组件200、小腿支撑组件300和脚底组件400；还包括用于驱动小腿支撑组件300相对大腿支撑组件200转动的第一驱动组件550和用于将第一驱动组件550的驱动力传动至小腿支撑组件300的传动装置，其中传动装置包括主动轮510、第一传动件530、第二传动件540和从动轮520。

使用时，首先使患者站立于两个下肢骨骼之间，患者的两个脚掌对应踩踏于两个脚底组件400上，然后使用绷带或其他固定部件将患者的大腿与下肢支撑部件的大腿支撑组件200固定在一起、将患者的小腿与下肢支撑部件的小腿支撑组件300固定在一起；需要对患者的小腿进行康复训练时，可以开启第一驱动组件550，第一驱动组件550驱动主动轮510转动，主动轮510同时带动第一传动件530和第二传动件540进行相反的运动，从动轮520在第一传动件530和第二传动件540的带动下也发生转动，进而带动小腿支撑组件300与其同步转动，实现小腿支撑组件300相对大腿支撑组件200的前后转动，相应地，小腿支撑组件300带动患者的小腿进行前踢腿或后屈腿练习；类似地，患者需要进行大腿的康复训练时，可以对大腿支撑组件200施力驱动其前后转动，大腿支撑组件200进而带动患者的大腿进行上抬腿或后蹬腿训练。

其中，第一驱动组件550通过主动轮510、第一传动件530、第二传动件540和从动轮520驱动小腿支撑组件300转动的过程中，以正视主动轮510和从动轮520的视角，则第一传动件530和第二传动件540分别位于主动轮510及从动轮520的左右两侧，第一驱动组件550驱动主动轮510转动时，第一传动件530和第二传动件540中的一者在主动轮510的作用下拉动从动轮520转动，另一者则在从动轮520的拉动下与前者进行相反的运动，且两者的传动距离相等，则第一传动件530和第二传动件540分别在左右两侧对主动轮510和从动轮520的转动进行限定，使得小腿支撑组件300能够随第一驱动组件550的驱动连续转动，从而对转动传动起到缓冲作用，减少患者的膝关节以及足底与地面之间的冲击力，相应提高患者康复训练的舒适性。

具体地，第一传动件530和第二传动件540可以平行设置，也可以交叉设置，且第一传动件530可以为刚性件(此时需要限定主动轮510和从动轮520共面设置)也可以为传动绳(传动绳沿长度方向近似无法拉长，但是自身可以弯曲形变，如钢索、钢丝绳等)，且为传动绳时，第一传动件530和第二传动件540可以形成封闭环围设于主动轮510与从动轮520之间，也可以为两个独立的部件分别连接于主动轮510与从动轮520之间。

如图6-图8所示，第一传动件530与第二传动件540为两个相对独立的传动绳且交叉设置，其中，第一传动件530绕设于主动轮510的左侧，且第一传动件530的上端固设于主动轮510的第一固定槽511；第一传动件530绕设于从动轮520的右侧，且第一传动件530的下端固设于从动轮520的第四固定槽522。第二传动件540绕设于主动轮510的右侧，且第二传动件540的上端固设于主动轮510的第二固定槽512；第二传动件540绕设于从动轮520的左侧，且第二传动件540的下端固设于从动轮520的第三固定槽521。小腿支撑组件300的初始状态如图7所示，当主动轮510在第一驱动组件550的驱动下进行顺时针方向转动时，主动轮510拉紧第一传动件530，同时放松第二传动件540，第一传动件530拉动从动轮520进行逆时针转动，第一传动件530自从动轮520放松的长度缠绕于主动轮510上，从动轮520的左侧同时拉紧第二传动件540，第二传动件540从主动轮510放松的长度缠绕于从动轮520上，如图8所示，小腿支撑组件300向后转动完成后屈腿动作，且该后屈腿过程中，第一传动件530和第二传动件540均处于拉紧状态，小腿支撑组件300在第一传动件530及第二传动件540的共同作用下与第一驱动组件550的驱动同步转动，从而减少患者屈腿过程受自身小腿重力作用等因素导致小腿支撑组件300的转动速度突变等造成的冲击力。

类似地，当主动轮510在第一驱动组件550的驱动下进行逆时针方向转动时，第一传动件530和第二传动件540共同带动小腿支撑组件300进行前踢腿运动，同样减少患者前踢腿过程受自身小腿重力作用导致小腿支撑组件300的转动速度突变等造成的冲击力。

本实施例中，如图5和图6所示，连接架100或下肢支撑部件固设有固定座560，第一驱动组件550固接于固定座560，大腿支撑组件200的下端固设有安装座570，从动轮520枢接于安装座570；第一传动件530和第二传动件540均为传动绳，两根传动绳中的至少一者活动套设有张紧套，张紧套连接于固定座560与安装座570之间，且张紧套连接于固定座560与安装座570之间的长度能够调节。传动绳位于主动轮510和从动轮520之间的部位穿过张紧套，且传动绳能够在张紧套内滑动，以确保传动绳对主动轮510和从动轮520之间的传动连接；张紧套连接于固定座560与安装座570之间的连接长度能够调节，使用时，可以对张紧套进行调节，使其在固定座560与安装座570之间处于张紧状态，相应地，张紧套能够对其内的传动绳的传动路径进行限位，实现对传动绳的张紧，进而确保传动绳对主动轮510和从动轮520之间的传动及缓冲作用，减小患者膝关节及足底与地面的冲击力。较佳地，两根传动绳可以均套设有张紧套，两个张紧套能够分别对两根传动绳进行张紧，其中，活动套设于第一传动件530外部的为第一张紧套581，活动套设于第二传动件540外部的为第二张紧套582，从而进一步确保对主动轮510和从动轮520的传动及缓冲作用。

具体地，如图5和图6所示，固定座560可以设于连接架100的背部位置，固定座560枢接有调节旋钮，调节旋钮设有螺纹孔，张紧套的上端连通有螺纹管，螺纹管与螺纹孔螺接。这里是张紧套进行张紧调节的其中一种形式，需要对张紧套进行张紧调节时，旋动调节旋钮，其中，调节旋钮的高度位置不变，调节旋钮的螺纹孔则驱动张紧套的螺纹管向上运动，从而实现张紧套的张紧调节。此外，固定座560设于连接架100的背部位置，相应地，第一驱动组件550也位于连接架100的背部位置，从而减少第一驱动组件550设置下肢支撑部件时对其造成较大负担，进而增大患者康复过程腿部负担影响其康复效果情况的发生。

张紧套的张紧调节除上述形式外，还可以在张紧套的上端枢接螺纹管，固定座560设有螺纹孔，螺纹管与螺纹孔螺接，所述螺纹管靠近张紧套的部位固接有调节旋钮，需要张紧调节时，转动调节旋钮，调节旋钮带动螺纹管同步转动，螺纹管旋入螺纹孔的长度增长，则张紧套连接于固定座560与安装座570之间的长度减短，实现张紧调节。其中，调节旋钮的设置能够便于操作人员对螺纹管转动的操作，提高其使用便捷度；螺纹管枢接于张紧套则能够减少螺纹管转动过程带动张紧套转动对张紧套造成的损坏，以及导致转动操作难度大情况的发生。具体地，如图5所示，当第一张紧套581和第二张紧套582均设置螺纹管和调节旋钮时，位于第一张紧套581上端的螺纹管为第一螺纹管583，调节旋钮为第一调节旋钮591；位于第二张紧套582上端的螺纹管为第二螺纹管584，调节旋钮为第二调节旋钮592。

可选地，可以在调节旋钮与固定座560之间设置减震垫圈，以减小第一驱动件运行时传递至传动绳的振动力，从而确保主动轮510、第一传动件530、第二传动件540和从动轮520的传动连接，并降低小腿支撑组件300传递至患者的振动力，进一步提高患者的训练舒适度；具体地，与第一调节旋钮591相应的为第一减震垫圈593，与第二调节旋钮592相应的为第二减震垫圈594。此外，张紧套的另一端可以与安装座570固接，也可以通过上述调节部件连接。

本实施例中，如图5和图6所示，可以在固定座560设置第一限位台561和第二限位台562，主动轮510位于第一限位台561与第二限位台562之间；主动轮510上固接有挡件513，主动轮510转动过程中，第一限位台561及第二限位台562均能够与挡件513抵接。由于患者的小腿相对大腿的转动角度有限，第一驱动组件550驱动主动轮510转动的过程中，主动轮510带动挡件513与其同步转动，第一限位台561和第二限位台562分别对挡件513的两侧转动位置进行限定，从而对主动轮510以及小腿支撑组件300的转动角度进行限位，以减少小腿支撑组件300转动角度过大对患者的小腿造成伤害情况的发生。

具体地，如图6所示，当主动轮510带动挡件513逆时针转动一定角度时，挡件513与第一限位台561的顶部抵接，实现对主动轮510逆时针转动角度的限位；类似地，当主动轮510带动挡件513顺时针转动一定角度时，挡件513与第二限位台562的顶部抵接，实现对主动轮510顺时针转动角度的限位。可选地，可以对第一驱动组件550的转动角度进行设定，则第一限位台561和第二限位台562能够对第一驱动组件550的转动角度进行二次限位，进一步提高下肢康复机器人的使用安全性。具体地，挡件513可以为扇形板体，该扇形板体与主动轮510共轴心设置。

本实施例中，如图5和图6所示，第一限位台561及第二限位台562二者与挡件513相对应的抵接面可以均设置第一限位开关；下肢康复机器人还可以包括处理器，第一限位开关及第一驱动组件550均与处理器连接。具体地，设置于第一限位台561上的为第一限位开关a563，设置与第二限位台562上的为第一限位开关b564，第一驱动组件550驱动主动轮510转动时，主动轮510带动挡件513与其同步转动，当挡件513与第一限位开关a563或第一限位开关b564抵接时，挡件513触动相应的限位开关，限位开关将主动轮510转动角度达到最大的信号传递至处理器，处理器相应控制关闭第一驱动组件550，以对主动轮510的转动角度进行第三重限位保护。

本实施例中，如图1和图2所示，连接架100可以为u型，连接架100包括两个连接臂和连接于两个连接臂之间的背板120，如图3和图4所示，两个大腿支撑组件200的上端均固接有转动座610，两个转动座610与两个连接臂一一对应枢接；连接臂枢接有驱动盘620，驱动盘620与转动座610之间连接有传动杆；背板120固接有第二驱动组件650，第二驱动组件650的驱动端与驱动盘620连接，用于驱动驱动盘620转动，驱动盘620通过传动杆带动转动座610转动。患者需要进行大腿康复训练时，可以开启第二驱动组件650，第二驱动组件650驱动驱动盘620转动，驱动盘620通过传动杆带动转动座610转动，转动座610带动大腿支撑组件200与其同步转动，实现大腿支撑组件200对患者大腿的上抬或后蹬训练。其中，第二驱动组件650固接于背板120，能够有效减小第二驱动组件650安装于下肢支撑部件时对其造成的负担，相应减小患者训练时的腿部负担。

具体地，如图2所示，两个连接臂分别为左连接臂110和右连接臂130，其中一个大腿支撑组件200与左连接臂110连接，另一个大腿支撑组件200与右连接臂130连接；可选地，可以在连接臂的外部盖设有保护壳140，保护壳140上设有供大腿支撑组件200伸出且供大腿支撑组件200转动的开口，保护壳140能够对其内的驱动盘620、转动座610以及传动杆起到保护作用，以确保第二驱动组件650对大腿支撑组件200的精确驱动。

可选地，传动杆可以为两根，两根所述传动杆分别为第一传动杆630和第二传动杆640，第一传动杆630和第二传动杆640分别连接于驱动盘620及转动座610相对的两侧，且平行设置。驱动盘620转动时，第一传动杆630和第二传动杆640同时在相对的两侧带动转动座610转动，从而提高转动座610的转动稳定性，并减小转动座610受大腿重力等因素导致转速突变对大腿造成的不适。

可选地，如图3和图4所示，可以在连接臂设置限位凸台660，限位凸台660位于两根传动杆之间。第二驱动组件650驱动驱动盘620转动的过程中，第一传动杆630和第二传动杆640随之发生相对靠近或远离的运动，当第一传动杆630和第二传动杆640中的至少一者与限位凸台660抵接时，限位凸台660限制驱动盘620不能再向该方向转动，从而实现限位凸台660对驱动盘620转动角度的限定，进而实现对大腿支撑组件200转动角度的限定，以减少大腿支撑组件200转动角度过大对患者的大腿造成的拉伤。

可选地，如图3所示，可以在限位凸台660朝向所传动杆的外壁设有第二限位开关670；第二限位开关670、第二驱动组件650均与处理器连接。驱动盘620转动过程中，当传动杆与第二限位开关670抵接时，第二限位开关670将大腿支撑组件200转动至最大角度的信号传递至处理器，处理器相应关闭第二驱动组件650，以对大腿支撑组件200的转动角度进行再次限定，进一步提高下肢康复机器人的使用安全性。需要说明的是，在处理器与第一驱动组件550、第一限位开关、第二驱动组件650以及第二限位开关670的连接关系属于本申请的改进，而处理器中设置控制程序属于现有技术，并不属于本申请的改进。

具体地，可以在连接架100的背板120背部设置安装箱150，第一驱动组件550、第二驱动组件650和处理器等均设置于安装箱150内部，在减轻下肢支撑部件负担的基础上，安装箱150能够对上述部件进行保护，以确保下肢康复机器人的正常使用。

可选地，如图9所示，大腿支撑组件200可以包括大腿支撑杆，大腿支撑杆包括大腿外套管210和大腿内套管220，大腿内套管220插接于大腿外套管210，且大腿内套管220与大腿外套管210的连接处设有用于对两者相对位置进行限位的大腿限位件230。使用时，可以根据患者的大腿长度对大腿支撑杆的长度进行调节，具体地，可以调节大腿内套管220插接于大腿外套管210的长度，长度确定后，使用大腿限位件230对两者的相对位置进行锁定，从而提高下肢康复机器人的适用范围，且能够确保患者的使用舒适度。

类似地，如图10所示，小腿支撑组件300可以包括小腿支撑杆，小腿支撑杆包括小腿外套管310和小腿内套管320，小腿内套管320插接于小腿外套管310，且小腿内套管320与小腿外套管310的连接处设有用于对两者相对位置进行限位的小腿限位件330。小腿支撑杆的长度调节与大腿支撑杆类似，这里不再赘述。下肢支撑部件采用上述调节形式，结构简单、易于加工。

可选地，如图7-图9所示，大腿支撑组件200可以包括两根大腿支撑杆，两根大腿支撑杆平行设置，且沿前后方向排布，两根大腿支撑杆之间固接有大腿绷带座240。一方面，两根大腿支撑杆同时对患者进行支撑，能够有效提高大腿支撑组件200的支撑强度；另一方面，两根大腿支撑杆沿前后方向排布，在确保大腿支撑组件200支撑强度的基础上，能够有效减少大腿支撑组件200对患者宽度方向上的占用空间，从而确保患者摆臂的舒适性。此外，使用时，可以在大腿绷带座240上固接有绷带，使用绷带将患者的大腿固定在大腿支撑组件200上。

类似地，如图7、图8和图10所示，小腿支撑组件300也可以包括两根小腿支撑杆，两根小腿支撑杆平行设置，且沿前后方向排布，两根小腿支撑杆之间固接有小腿绷带座340。其设置与大腿支撑杆及大腿绷带座240类似，这里不再赘述。

具体地，如图9所示，大腿限位件230可以包括插接套231，插接套231的前后两侧形成两个沿竖直方向延伸且平行设置的插接孔232，该插接孔232与大腿外套管210相匹配，插接套231位于两个插接孔232之间的区域设有贯通左右侧壁的连接孔。调节大腿支撑杆的长度时，首先将两根大腿外套管210的一端一一对应插入两个插接孔232内且插入深度小于插接孔232的长度，然后将大腿内套管220自插接孔232的另一端插入大腿外套管210内并调节插入长度，位置确定后，使用连接件233依次穿过插接套231左右侧壁的连接孔，并对左右侧壁进行锁紧，相应地，两个插接孔232对大腿外套管210和大腿内套管220进行挤压锁紧。具体地，可以在插接孔232的孔壁设有开口缝234，大腿外套管210插入插接孔232的过程，插接孔232的侧壁于开口缝234处发生形变，不仅便于大腿外套管210的插入，还能够增大插接孔232侧壁对大腿外套管210的挤压锁紧作用；具体地，连接件233可以为螺栓或压紧螺钉。

小腿限位件330、大腿绷带座以及小腿绷带座均可以采用上述大腿限位件230的形式，这里不再赘述。

可选地，还可以在两根大腿支撑杆之间连接大腿保持架250，以提高两根大腿支撑杆之间相对位置的稳定性；类似地，也可以在两根小腿支撑杆之间连接小腿保持架350，以提高两根小腿支撑杆之间相对位置的稳定性。

需要说明的是，文中所述“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”均以患者穿戴下肢康复机器人的视角为基准。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的范围。