一种导管介入装置的制作方法

本发明涉及导管介入技术领域，更具体地，涉及一种导管介入装置。

背景技术：

心脏介入手术是治疗冠心病的最主要方案之一，微创血管介入手术因其创伤小、安全性高、患者痛苦轻、术后恢复快、并发症少等特点，成为医学界公认的治疗心血管病的重要手段。目前的心脏介入手术无需开胸，医生需要一直以物理接触的方式操作导引导丝和导管等介入器械，并在x射线、等影像学方法的引导环境下用手直接操作导引导丝和导管使之从病人的股动脉(或桡动脉)经皮穿刺体表血管后沿血管递送至狭窄的冠状动脉病变部位。计算机平台通过ct成像等影像技术将心脏内血管显示出来，通过末端传感器进行力的反馈给计算机处理，医生控制导管介入装置进给，旋转、与偏航角的电机，达到对导管位姿的矫正。在国外医疗企业中，有corpath导管机器人系统，但是该系统将导管的旋转与进给分离的方式实现，结构较为复杂。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有导管介入系统中导管的旋转与进给分离，从而结构复杂的缺点，提供一种导管介入装置。本发明能够对导管进行进给，自旋和偏航角调整的介入操作，整体结构紧凑，精度高。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种导管介入装置，其中，包括底座、进给组件、升降组件和偏航组件，所述进给组件、升降组件和偏航组件位于所述底座上，所述升降组件通过升降板与所述进给组件连接，所述偏航组件位于所述升降组件的一侧。本技术方案中，导管进入进给组件，穿过偏航组件，进给组件能够对导管进行输送，升降组件通过升降板将进给组件进行上下移动从而使得穿过进给组件的导管产生自旋，底座上的偏航组件可对导管的偏航角进行调整，整个装置能够实现导管的进给，自旋跟偏航角度调整，且结构简单紧凑。

进一步的，所述进给组件包括固定摩擦轮组、升降摩擦轮组和第一电机，所述固定摩擦轮组固定在所述底座上，所述升降摩擦轮组位于所述升降板上，所述第一电机位于所述升降板下方所述第一电机与所述升降摩擦组连接，所述升降摩擦轮组与所述固定摩擦轮组之间留有放置导管间隙。导管从固定摩擦轮组与升降摩擦轮组之间的间隙中穿过，当第一电机带动升降摩擦轮组进行轴向转动时，固定摩擦轮组能够与升降摩擦轮组配合，带动导管在两者之间进行前进或后退的移动。

进一步的，所述升降摩擦轮组包括从动摩擦轮和传动摩擦轮，所述第一电机与所述传动摩擦轮连接，所述传动摩擦轮与所述从动摩擦轮通过同步带连接，所述固定摩擦轮组包括第一摩擦轮和第二摩擦轮，所述第一摩擦轮和第二摩擦轮与所述传动摩擦轮和从动摩擦轮配对放置。第一电机带动升降摩擦轮组的传动摩擦轮转动，在同步带的带动下从动摩擦轮保持与传动摩擦轮的同步运动，导管从第二摩擦轮与从动摩擦轮中间穿过，再从第一摩擦轮与传动摩擦轮中间穿过，导管夹在中间，在升降摩擦轮组的转动和第一摩擦轮与第二摩擦轮的配合下，导管能够向前或向后移动。

进一步的，所述升降组件包括步进电机、直线齿条与第一齿轮，所述直线齿条固定在所述升降板的一侧，所述步进电机位于所述底座上，所述第一齿轮与所述步进电机连接，所述第一齿轮与所述直线齿条啮合。本技术方案中，步进电机输出电轴与第一齿轮连接，第一齿轮由于直线齿条进行配合，故步进电机能够通过第一齿轮控制直线齿条进行上下移动，由于直线齿条与升降板是固定连接的，故直线齿条的上下移动能够带动升降板的上下移动，由于传动摩擦轮与从动摩擦轮位于升降板上，故传动摩擦轮与从动摩擦轮跟随着升降板进行上下移动，但是第一摩擦轮与第二摩擦轮水平位置固定不动，且轮身的摩擦力大，故传动摩擦轮与从动摩擦轮的上下移动不会带动导管发生上下移动只会使得导管进行自旋运动。

进一步的，所述升降板上设有导柱，所述导柱的一端与所述底座连接，所述导柱的另一端穿过所述升降板，所述导柱与所述升降板之间设有直线轴承。升降板在导柱上通过直线轴承进行上下移动，使得导管能够平稳地进行自旋运动。

进一步的，所述偏航组件包括舵机、第二齿轮、限位件和交叉滚子轴承，所述舵机位于所述底座上，所述舵机与所述第二齿轮连接，所述交叉滚子轴承周向设有与第二齿轮啮合的轮齿，所述交叉滚子轴承底部设有固定台座，所述固定台座与所述底座连接所述限位件固定在所述交叉滚子轴承上。导管从限位件穿过，舵机的输出轴与第二齿轮进行连接，第二齿轮与交叉滚子轴承上的轮齿进行配合，故舵机能够通过第二齿轮控制交叉滚子轴承的转动，改变交叉滚子轴承上的限位件的位置，从而调整穿过限位件导管的偏航角度。

进一步的，所述底座上设有用于保护所述进给组件、升降组件和偏航组件的盖子。所述盖子的顶部为开口结构。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明通过进给组件和升降组件的配合，使得导管能够同时或单独进行进给跟自旋运动；

2.本发明通过第二齿轮和交叉滚子轴承的啮合，使得本装置能够调整导管的偏航角度；

3.本发明通过进给组件、升降组件和偏航组件的配合，使得本装置结构更紧凑，精度系数高，且能投入使用其他导管介入手术，比如心血管导管介入手术，尿道管导管介入手术。

附图说明

图1为本发明一种导管介入装置的主视图。

图2为本发明一种导管介入装置的俯视图。

图3为本发明一种导管介入装置的立体图。

图4为第二实施例一种导管介入装置的结构示意图。

图示标记说明如下：

1-导管，2-限位件，3-直线齿条，4-传动摩擦轮，5-同步带，6-从动摩擦轮，7-导柱，8-交叉滚子轴承，9-步进电机，10-第一齿轮，11-第一电机，12-升降板，13-底座，14-第一摩擦轮，15-第二摩擦轮，16-固定板，17-第二齿轮，18-舵机，19-盖子，20-直线轴承。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本发明作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

第一实施例

如图1至图3所示为本发明一种导管介入装置的第一实施例。一种导管介入装置，包括底座13，底座13上设有一个固定板16和升降板12，固定板16上并列安装第一摩擦轮14与第二摩擦轮15，升降板12上并列安装从动摩擦轮6与传动摩擦轮4，升降板12的下面设有第一电机11，第一电机11的输出轴穿过升降板12与传动摩擦轮4连接，传动摩擦轮4与从动摩擦轮6通过同步带5进行连接。其中，第一摩擦轮14和传动摩擦轮4并排放置，第二摩擦轮15与从动摩擦轮6并排放置，导管1从第二摩擦轮15与从动摩擦轮6的中间穿过，再从第一摩擦轮14和传动摩擦轮4中间穿过，当第一电机11控制传动摩擦轮4进行转动时，同步带5能够带动从动摩擦轮6进行转动，由于导管1卡在第一摩擦轮14、第二摩擦轮15与传动摩擦轮4、从动摩擦轮6的中间，故随着传动摩擦轮4和从动摩擦轮6的转动，导管2能够在第一摩擦轮14和第二摩擦轮15的配合下进行进给。

本实施例中，升降板12的一侧固定直线齿条3，直线齿条3上设有对应啮合的第一齿轮10，底座13上设有步进电机9，步进电机9的输出轴与第一齿轮10连接；升降板12上设有三根导柱7，导柱7的一端连接底座13，另一端穿过升降板12，其中，导柱7与升降板12的连接处设有直线轴承20，故步进电机9通过第一齿轮10控制直线齿条3的上下移动，从而控制升降板12在导柱7上进行上下移动。由于第一摩擦轮14与第二摩擦轮15的水平位置固定不动，故导管1卡在第一摩擦轮14、第二摩擦轮15与传动摩擦轮4、从动摩擦轮6的中间，随着从动摩擦轮6和传动摩擦轮4上下移动进行旋转。

本实施例中，直线齿条3的另一侧设有偏航组件，偏航组件包括舵机18、第二齿轮17、限位件2和交叉滚子轴承8，舵机18与所述第二齿轮17连接，交叉滚子轴承8周向设有与第二齿轮17啮合的轮齿，限位件2固定在交叉滚子轴承8上，交叉滚子轴承8底部设有固定台座，固定台座与底座13连接。

本实施例的工作原理如下文所示：导管1卡在第一摩擦轮14、第二摩擦轮15与传动摩擦轮4、从动摩擦轮6的中间，再穿过交叉滚子轴承8上的限位件2，第一电机11带动传动摩擦轮4转动，传动摩擦轮4通过同步带带动从动摩擦轮6进行转动，导管1夹在中间在第一摩擦轮14与第二摩擦轮15的配合下进行进给，导管1能够向前或向后移动，在升降板12的配合下，导管1能够进行自旋运动；导管1从限位件2穿过，舵机18的输出轴与第二齿轮17进行连接，第二齿轮17与交叉滚子轴承8上的轮齿啮合，故舵机18能够通过第二齿轮17控制交叉滚子轴承8的转动，改变交叉滚子轴承8上的限位件2的位置，从而调整穿过限位件2的导管1的偏航角度，本实施例能够对导管1进行进给、自旋和偏航角度的调整。

第二实施例

本实施例与实施例1类似，所不同之处在于，本实施例中，整个装置的外侧装有一个顶部开口的盖子19。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。