一种用于改变下肢外骨骼中电动缸位置的调节机构的制作方法

本发明涉及康复机器人技术领域，具体涉及一种用于改变下肢外骨骼中电动缸位置的调节机构。

背景技术：

传统下肢外骨骼用于控制膝关节转动的电动缸，往往安装在大腿杆件的外侧边，且电动缸的安装位置是固定的，不能随着大腿外骨骼的长度变化，而改变自身的位置。导致只能将电动缸下肢康复机器人的大腿杆设计为固定长度，进而不能适配不同患者不同腿长的要求，降低了康复效果。而且由于电动缸安装在大腿杆件的外侧边，使得整个电动缸下肢外骨骼的横向体积较大，冗杂不便。

技术实现要素：

为解决下肢外骨骼中电动缸位置不能变化与整个外骨骼横向体积较大的缺点，本发明提供了一种新型的下肢外骨骼中电动缸位置调节机构。将电动缸安装在直线滑轨上，随着腿部长度的变化改变自身的位置。实现电动缸和腿部长度调节机构随动的功能。因为电动缸连接方式的改变，所以电动缸安装在大腿杆的前侧，减少了整个外骨骼的横向体积。

本发明采取的具体技术方案是：

一种用于改变下肢外骨骼中电动缸位置的调节机构，包括大腿杆，所述大腿杆嵌套装入u型套筒中，其下端连接有随动杆；所述u型套筒侧面安装有直线滑轨，所述直线滑轨配合安装有滑块，滑块可沿直线滑轨上下移动，且直线滑轨上下两端均设有导轨限位块，限制滑块的移动距离；所述滑块上固定安装有电动缸安装块，所述电动缸安装块用于安装电动缸，所述电动缸的输出端与随动杆连接；所述电动缸安装块上固定连接有连接杆，所述u型套筒和大腿杆上均开有长条槽口，所述连接杆另一端开有槽口，u型套筒和大腿杆上开有的长条槽口与连接杆上开有的槽口配合通过第一推拉式快速夹具连接。

进一步地，所述大腿杆分为上部大腿杆和下部大腿杆两部分，所述上部大腿杆与所述下部大腿杆通过u型套筒连接，具体为所述上部大腿杆、下部大腿杆和u型套筒均开有长条槽口，所述下部大腿杆嵌套装入u型套筒中，下部大腿杆上和u型套筒上开有的长条槽口与连接杆上开有的槽口配合通过第一推拉式快速夹具连接；所述上部大腿杆嵌套装入u型套筒中，上部大腿杆上开有的长条槽口与u型套筒上开有的长条槽口配合通过第二推拉式快速夹具连接。

进一步地，所述大腿杆截面为矩形。

进一步地，所述u型套筒与第一推拉式快速夹具之间还设有垫块，即所述第一推拉式快速夹具穿过连接杆、垫块、u型套筒、下部大腿杆将连接杆、垫块、u型套筒、下部大腿杆连接在一起。

进一步地，所述u型套筒与第二推拉式快速夹具之间还设有垫块，即所述第二推拉式快速夹具穿过垫块、u型套筒、上部大腿杆将垫块、u型套筒、上部大腿杆连接在一起。

进一步地，所述电动缸安装块由两块连接板组成，将电动缸夹装在两连接板之间，具体为两块连接板与电动缸通过双头螺栓连接。

进一步地，所述电动缸的输出端与随动杆通过双头螺栓连接。

进一步地，所述外骨骼还包括小腿杆，所述小腿杆、电动缸的输出端、随动杆通过双头螺栓连接，且随动杆有一端与小腿杆连接。

进一步地，所述大腿杆和小腿杆上分别安装有绑腿装置。

本发明的有益效果是：

1.本发明在u型套筒上安装直线滑轨，然后将电动缸固定在滑块上，随滑块一同上下运动，进而实现电动缸可以在直线导轨上运动。

2.本发明利用两个推拉式快速夹具，用推拉式快速夹具进行锁紧，锁紧力大，锁紧操作简便，不仅实现调节机构的锁紧功能而且利用快速夹具自带的推拉杆，限制了u型套筒和大腿杆之间的相对运动。

3.本发明采用套筒抽拉原理，可以快捷实现根据患者腿部长度，对下肢外骨骼长度进行无级调节，可以根据患者腿部的不同长度，调节下肢外骨骼的腿部长度，增强康复训练效果。

4.相较于传统电动缸下肢外骨骼，电动缸安装在大腿外侧，整个外骨骼横向体积较大。本发明将电动缸进行前后布置，大大减小了整个外骨骼的体积，更加灵便。

5.本发明利用连接杆将电动缸安装块与大腿杆相连，利用随动杆将电动缸和大腿杆相连。又因为电动缸固定在滑块上，因而实现电动缸随着大腿杆一同上下运动。解决传统电动缸下肢外骨骼中电动缸不能移动的缺点。

附图说明

图1为改变下肢外骨骼中电动缸位置的调节机构结构示意图；

图2为改变下肢外骨骼中电动缸位置的调节机构局部结构示意图；

图3为改变下肢外骨骼中电动缸位置的调节机构局部结构示意图。

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

请参阅图1，本实施例提供了一种用于改变下肢外骨骼中电动缸位置的调节机构，包括大腿杆1和小腿杆7，如图2-3所示，大腿杆1截面为矩形，所述大腿杆1分为上部大腿杆11和下部大腿杆12两部分，所述上部大腿杆11与所述下部大腿杆12通过u型套筒2连接。

所述u型套筒2侧面安装有直线滑轨21，所述直线滑轨21配合安装有滑块22，滑块22可沿直线滑轨21上下移动，且直线滑轨21上下两端均设有导轨限位块25，限制滑块22的移动距离；所述滑块22上固定安装有电动缸安装块23，所述电动缸安装块23由两块连接板组成，将电动缸26夹装在两连接板之间，具体为两块连接板与电动缸26通过双头螺栓连接；

所述电动缸安装块23上固定连接有连接杆24，连接杆24的另一端开有槽口；所述上部大腿杆11、下部大腿杆12和u型套筒2均开有长条槽口，所述下部大腿杆12嵌套装入u型套筒2中，下部大腿杆12上和u型套筒2上开有的长条槽口与连接杆24上开有的槽口配合通过第一推拉式快速夹具3连接，即第一推拉式快速夹具3穿过下部大腿杆12和u型套筒2上开有的长条槽口将下部大腿杆12和u型套筒2连接在一起，且下部大腿杆12下端连接有随动杆6；所述上部大腿杆11嵌套装入u型套筒2中，上部大腿杆11上开有的长条槽口与u型套筒2上开有的长条槽口配合通过第二推拉式快速夹具4连接，即第二推拉式快速夹具4穿过上部大腿杆11和u型套筒2上开有的长条槽口将上部大腿杆11和u型套筒2连接在一起.

随动杆6还与小腿杆7连接将大腿杆与小腿杆7连接在一起，且电动缸26的输出端与随动杆6、小腿杆7(随动杆6呈v型，小腿杆7呈y型)通过双头螺栓连接；

大腿杆2和小腿杆7上分别安装有绑腿装置8，用于与人体连接。

使用时，松开推拉式快速夹具，根据患者腿长对外骨骼大腿杆进行长度调节，调节完成后夹紧推拉式快速夹具，固定位置。而在此过程中，下部大腿杆12向上或向下移动带动随动杆6和小腿杆7相应移动，进而带动电动缸随滑块22沿着直线导轨上下移动，电动缸26与小腿杆7的相对位置不变。实现了电动缸26随着大腿杆2同步运动。

实施例2

本实施例所述提供的一种用于改变下肢外骨骼中电动缸位置的调节机构与实施例1大体结构相同，区别在于在第一推拉式快速夹具3和第二推拉式快速夹具4均增加了一个垫块5，如图2所示，用于增加夹紧力。

上述实施例中所用的电动缸型号是:maxondcmotorre30gb60wkl2we。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”或“包含……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的要素。此外，在本文中，“大于”、“小于”、“超过”等理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等理解为包括本数。

尽管已经对上述各实施例进行了描述，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改，所以以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围之内。