一种二尖瓣修复控制手柄及二尖瓣修复设备的制作方法

本申请涉及医疗设备领域，特别涉及一种二尖瓣修复控制手柄及二尖瓣修复设备。

背景技术：

瓣膜是人或某些动物的器官里面可以开闭的膜状结构。如每个人的心脏内都有四个瓣膜，即主动脉瓣、肺动脉瓣、二尖瓣和三尖瓣。以二尖瓣为例，二尖瓣位于左心房和左心室之间，在左心室收缩时，二尖瓣起到止回阀的作用，以严密关闭房室口，防止血液从左心室逆流入左心房。但是当二尖瓣发生病变时可能会出现在左心室收缩时难以完全闭合的情况，导致左心房接收了大量返流血液，这样可能导致左心房和肺部静脉压力急剧上升，左心室舒张期容量负荷增加，并进一步导致左心室扩大、肺动脉高压等一系列病理改变，最终导致心力衰竭、心律失常等临床表现，严重时会危及生命。在对发生病变的二尖瓣进行修复时，可以通过二尖瓣修复设备将二尖瓣的相对侧夹住，以使得二尖瓣的瓣膜之间由一个大孔变成两个小孔，减少返流面积，从而有效防止二尖瓣返流情况的发生。同样，二尖瓣修复设备也可以适用于心脏的三尖瓣瓣膜等其他瓣膜的修复，通过夹取两侧瓣叶达到减少返流面积的效果。二尖瓣修复设备包括控制手柄，控制手柄能够用于操控组织夹持装置以实现对瓣膜的修复。

技术实现要素：

本申请实施例之一提供一种二尖瓣修复控制手柄，其包括外夹臂控制机构和内夹臂控制机构。外夹臂控制机构用于控制组织夹持装置的外夹臂运动；其包括套管、第一控制部和滑动部，所述滑动部设于所述套管内；所述第一控制部能够通过转动带动所述滑动部在所述套管内沿所述套管长度方向移动以控制所述外夹臂开合；内夹臂控制机构，用于控制所述组织夹持装置的内夹臂运动；其包括壳体和第二控制部；所述壳体上开设有第二滑槽；所述第二控制部穿过所述第二滑槽并能够沿所述第二滑槽移动以控制所述内夹臂相对于所述外夹臂开合。

在一些实施例中，所述套管外周面上开设有外螺纹；所述第一控制部内周面上开设有内螺纹；所述套管与所述第一控制部通过螺纹连接；所述套管沿长度方向开设有第一滑槽；所述滑动部穿过所述第一滑槽与所述第一控制部连接。

在一些实施例中，所述第一控制部包括螺纹咬合机构；所述螺纹咬合机构包括操控按钮、第一弹性件和一对咬合件；所述咬合件对称设置并被构造成通过所述第一弹性件的弹力与所述套管的外螺纹咬合；所述操控按钮环设于所述咬合件外侧用于控制所述咬合件克服所述第一弹性件的弹力而脱离所述套管的外螺纹。

在一些实施例中，所述滑动部包括外罩、中筒和内管；所述中筒套设在所述内管外；所述中筒上开设有开口，所述内管上设有能够向外延伸的卡块，所述卡块能够穿过所述开口与所述外罩卡合以限制所述中筒、所述内管和所述外罩在长度方向上相对移动。

在一些实施例中，所述中筒的前端设有卡齿；所述外罩的对应位置设有卡槽；所述卡齿能够与所述卡槽相卡接以限制所述中筒和所述外罩相对转动。

在一些实施例中，所述中筒的后端设有凸台，所述内管的后端从所述中筒内伸出；通过拉动所述凸台和/或推动所述内管的后端能够使得所述卡齿与所述卡槽脱离，并使得所述卡块被压入所述中筒内。

在一些实施例中，所述外夹臂控制机构还包括驱动杆、固定块和保护套；所述滑动部通过所述驱动杆控制所述外夹臂开合；所述驱动杆的后端与所述固定块固连；所述保护套与所述滑动部通过螺纹可分离地连接；当所述保护套与所述滑动部连接时，所述保护套能够限制所述固定块和所述滑动部相对移动。

在一些实施例中，所述第二控制部包括l型的导管和端盖；所述导管一端穿过所述第二滑槽并与所述端盖可分离地连接。

在一些实施例中，所述第二控制部包括用于控制第一内夹臂的第一子控制部和用于控制第二内夹臂的第二子控制部。

在一些实施例中，所述内夹臂控制机构还包括锁定机构；所述锁定机构包括第二弹性件、锁定按钮和锁止挡块；所述第二控制部还包括齿形连接部；所述锁定按钮用于控制所述锁止挡块克服所述第二弹性件的弹力移动以解除所述锁止挡块对所述齿形连接部的限制。

在一些实施例中，还包括弯曲管控制机构，所述弯曲管控制机构包括螺杆、转动部和牵引部；所述螺杆和所述牵引部螺纹连接；所述转动部用于带动所述螺杆转动从而带动所述牵引部移动；所述牵引部的移动能够控制弯曲管弯曲。

本申请实施例之一提供一种二尖瓣修复设备，其包括本申请任一实施例所述的二尖瓣修复控制手柄。

本申请实施例之一提供一种二尖瓣修复设备，其包括组织夹持装置和控制手柄；所述组织夹持装置包括外夹臂和内夹臂；所述控制手柄包括外夹臂控制机构和内夹臂控制机构，所述外夹臂控制机构用于控制所述外夹臂开合，所述内夹臂控制机构用于控制所述内夹臂相对于所述外夹臂开合；所述控制手柄用于将所述组织夹持装置经由左心耳和左心房输送至二尖瓣处，并控制所述外夹臂和所述内夹臂的开合以使得二尖瓣瓣膜能够被夹持在所述外夹臂和所述内夹臂之间。

在一些实施例中，所述二尖瓣修复设备还包括输送管；所述组织夹持装置通过所述输送管与所述控制手柄连接。

在一些实施例中，所述输送管不可弯曲。

在一些实施例中，所述输送管包括弯曲管，所述控制手柄还包括弯曲管控制机构；所述弯曲管控制机构用于控制所述弯曲管弯曲。

在一些实施例中，所述弯曲管沿长度方向开设有多个缺口；所述弯曲管控制机构包括牵引部，所述弯曲管控制机构能够通过所述牵引部控制所述多个缺口的开合，从而控制所述弯曲管弯曲。

在一些实施例中，所述外夹臂控制机构包括套管、第一控制部和滑动部，所述滑动部设于所述套管内；所述第一控制部能够通过转动带动所述滑动部在所述套管内沿所述套管长度方向移动以控制所述外夹臂开合；所述内夹臂控制机构包括壳体和第二控制部；所述壳体上开设有第二滑槽；所述第二控制部穿过所述第二滑槽并能够沿所述第二滑槽移动以控制所述内夹臂相对于所述外夹臂开合。

在一些实施例中，所述套管外周面上开设有外螺纹；所述第一控制部内周面上开设有内螺纹；所述套管与所述第一控制部通过螺纹连接；所述套管沿长度方向开设有第一滑槽；所述滑动部穿过所述第一滑槽与所述第一控制部连接。

在一些实施例中，所述第一控制部包括螺纹咬合机构；所述螺纹咬合机构包括操控按钮、第一弹性件和一对咬合件；所述咬合件对称设置并被构造成通过所述第一弹性件的弹力与所述套管的外螺纹咬合；所述操控按钮环设于所述咬合件外侧用于控制所述咬合件克服所述第一弹性件的弹力而脱离所述套管的外螺纹。

在一些实施例中，所述滑动部包括外罩、中筒和内管；所述中筒套设在所述内管外；所述中筒上开设有开口，所述内管上设有能够向外延伸的卡块，所述卡块能够穿过所述开口与所述外罩卡合以限制所述中筒、所述内管和所述外罩在长度方向上相对移动。

在一些实施例中，所述外夹臂控制机构还包括驱动杆、固定块和保护套；所述滑动部通过所述驱动杆控制所述外夹臂开合；所述驱动杆的后端与所述固定块固连；所述保护套与所述滑动部通过螺纹可分离地连接；当所述保护套与所述滑动部连接时，所述保护套能够限制所述固定块和所述滑动部相对移动。

在一些实施例中，所述第二控制部包括l型的导管和端盖；所述导管一端穿过所述第二滑槽并与所述端盖可分离地连接。

在一些实施例中，所述内夹臂控制机构还包括锁定机构；所述锁定机构包括第二弹性件、锁定按钮和锁止挡块；所述第二控制部还包括齿形连接部；所述锁定按钮用于控制所述锁止挡块克服所述第二弹性件的弹力移动以解除所述锁止挡块对所述齿形连接部的限制。

本申请实施例之一提供一种外夹臂控制机构，用于控制组织夹持装置的外夹臂开合，其包括：套管、第一控制部、滑动部和第一指示装置；所述滑动部设于所述套管内；所述第一控制部能够通过转动带动所述滑动部在所述套管内沿所述套管长度方向移动以控制所述外夹臂开合；所述第一指示装置用于根据所述第一控制部和/或所述滑动部的位置指示所述外夹臂的开合角度。

在一些实施例中，所述第一指示装置包括设于所述套管上的一个或多个开合角度标识。

在一些实施例中，所述第一指示装置包括处理器、显示器和第一传感器；所述第一传感器用于检测所述第一控制部和/或所述滑动部的位置；所述处理器用于根据所述第一控制部和/或所述滑动部的位置确定所述外夹臂的开合角度，并控制所述显示器显示所述外夹臂的开合角度。

在一些实施例中，所述套管沿长度方向开设有第一滑槽；所述滑动部穿过所述第一滑槽与所述第一控制部连接。所述第一传感器包括测距模块，所述测距模块用于检测以下中的至少一种：所述套管一端与所述滑动部之间的距离；所述套管一端与所述第一控制部之间的距离；所述第一滑槽一端与所述滑动部之间的距离；所述第一滑槽一端与所述第一控制部之间的距离。

在一些实施例中，所述外夹臂控制机构还包括第一提示装置，所述第一提示装置用于提示所述外夹臂达到预设的开合角度。

在一些实施例中，所述第一提示装置包括第一接触部和第二接触部；所述第一接触部设于所述套管内侧；所述第二接触部设于所述滑动部外侧；当所述第二接触部和所述第一接触部接触时，提示所述外夹臂达到预设开合角度。

在一些实施例中，所述套管内侧沿竖直方向设有若干第一接触部。

在一些实施例中，所述第一提示装置还包括扬声器；所述第一接触部和所述第二接触部接触时，所述扬声器播放预设音频。

在一些实施例中，所述套管外周面上开设有外螺纹；所述第一控制部内周面上开设有内螺纹；所述套管与所述第一控制部通过螺纹连接；所述套管沿长度方向开设有第一滑槽；所述滑动部穿过所述第一滑槽与所述第一控制部连接。

在一些实施例中，所述套管外周面上设有翅片，所述翅片沿所述外螺纹开设的螺旋方向设置；所述第一控制部内周面上对应设置有拨块，当所述第一控制部与所述套管相对转动时，所述拨块能够拨动所述套管外周面上的翅片。

本申请实施例之一提供一种内夹臂控制机构，用于控制组织夹持装置的内夹臂开合，其包括：壳体、第二控制部和第二指示装置；所述壳体上开设有第二滑槽；所述第二控制部穿过所述第二滑槽并能够沿所述第二滑槽移动以控制所述内夹臂开合；所述第二指示装置用于根据所述第二控制部的位置指示所述内夹臂的开合角度。

在一些实施例中，所述内夹臂的开合角度为所述内夹臂相对于收拢状态的开合角度。

在一些实施例中，所述第二指示装置包括设于所述壳体上的一个或多个开合角度标识。

在一些实施例中，所述第二指示装置包括处理器、显示器和第二传感器；所述第二传感器用于检测所述第二控制部的位置；所述处理器用于根据所述第二控制部的位置确定所述内夹臂的开合角度，并控制所述显示器显示所述内夹臂的开合角度。

在一些实施例中，所述第二传感器包括测距模块，所述测距模块用于检测所述第二滑槽一端与所述第二控制部之间的距离。

在一些实施例中，所述内夹臂的开合角度为所述内夹臂相对于外夹臂的开合角度。

在一些实施例中，所述第二指示装置用于根据所述第二控制部的位置和所述外夹臂的开合角度指示所述内夹臂的开合角度；其中，所述外夹臂的开合角度由外夹臂控制机构确定。

在一些实施例中，所述第二指示装置包括处理器、显示器和第二传感器；所述第二传感器用于检测所述第二控制部的位置；所述处理器用于根据所述第二控制部的位置和所述外夹臂的开合角度确定所述内夹臂的开合角度，并控制所述显示器显示所述内夹臂的开合角度。

在一些实施例中，所述内夹臂控制机构还包括第二提示装置，所述第二提示装置用于提示所述内夹臂达到预设的开合角度。

在一些实施例中，所述内夹臂包括第一内夹臂和第二内夹臂；所述第二控制部包括分别用于控制所述第一内夹臂和所述第二内夹臂开合的第一子控制部和第二子控制部；所述第二指示装置包括分别用于指示所述第一内夹臂和所述第二内夹臂的开合角度的第一子指示装置和第二子指示装置。

附图说明

本申请将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1是根据本申请一些实施例所示的二尖瓣修复设备的结构示意图；

图2是根据本申请一些实施例所示的组织夹持装置和输送连接件的结构示意图；

图3是根据本申请一些实施例所示的组织夹持装置外夹臂张开状态的结构示意图；

图4是根据本申请一些实施例所示的输送连接件的结构示意图；

图5是根据本申请另一实施例所示的组织夹持装置闭合状态的结构示意图；

图6是根据本申请另一实施例所示的组织夹持装置张开状态的结构示意图；

图7是根据本申请一些实施例所示的弯曲管的主视结构示意图；

图8是根据本申请一些实施例所示的弯曲管的后视结构示意图；

图9是根据本申请一些实施例所示的弯曲管的分解结构示意图；

图10是根据本申请一些实施例所示的弯曲管控制机构的分解结构示意图；

图11是根据本申请一些实施例所示的外夹臂控制机构的局部剖面结构示意图；

图12是根据本申请一些实施例所示的套管的结构示意图；

图13是根据本申请一些实施例所示的滑动部和保护套的分解结构示意图；

图14是根据本申请另一实施例所示的外夹臂控制机构的结构示意图；

图15是根据本申请另一实施例所示的外夹臂控制机构的内部结构示意图；

图16是根据本申请另一实施例所示的螺纹咬合机构的结构示意图；

图17是根据本申请另一实施例所示的螺纹咬合机构的咬合件的结构示意图；

图18是根据本申请另一实施例所示的滑动部的部分剖面结构示意图；

图19是根据本申请另一实施例所示的滑动部的分解结构示意图；

图20是根据本申请一些实施例所示的能够指示外夹臂开合角度的外夹臂控制机构示意图；

图21是根据本申请一些实施例所示的第一指示装置的示意图；

图22是根据本申请一些实施例所示的第一提示装置的示意图；

图23是根据本申请一些实施例所示的内夹臂控制机构的部分剖面结构示意图；

图24是根据本申请一些实施例所示的壳体的示意图；

图25是根据本申请一些实施例所示的第二控制部的结构示意图；

图26是根据本申请一些实施例所示的第二控制部和锁定机构处于第一视角的结构示意图；

图27是根据本申请一些实施例所示的第二控制部和锁定机构处于第二视角的结构示意图；

图28是根据本申请一些实施例所示的能够指示内夹臂开合角度的内夹臂控制机构示意图；

图29是根据本申请一些实施例所示的第二指示装置的示意图。

图中：100-二尖瓣修复设备；200-组织夹持装置；210-内夹臂；211-第一内夹臂；213-第二内夹臂；215-倒刺；220-外夹臂；221-第一外夹臂；223-第二外夹臂；230-固定件；240-支撑部；250-连接件；260-外夹板；261-第一外夹板；263-第二外夹板；270-连接管；280-弹性锁止件；300-控制手柄；400-外夹臂控制机构；410-套管；412-第一滑槽；420-第一控制部；421-连接槽；429-连接块；430-滑动部；431-外罩；433-中筒；434-开口；435-内管；437-卡块；438-卡槽；439-卡齿；440-驱动杆；450-螺纹咬合机构；451-操控按钮；453-第一弹性件；455-咬合件；456-按压部；457-咬合部；460-固定块；470-保护套；480-凸台；500-内夹臂控制机构；510-壳体；511-第二滑槽；520-第二控制部；521-导管；523-端盖；530-锁定机构；531-第二弹性件；533-锁定按钮；535-锁止挡块；537-齿形连接部；600-输送管；610-弯曲管；612-内芯；614-外管；616-缺口；620-弯曲管控制机构；621-螺杆；622-转动部；623-牵引部；625-牵引绳；627-螺纹牵引块；629-弯曲指示装置；700-输送连接件；710-主体；720-第一连接片；730-第二连接片；740-固定支杆；810-第一指示装置；811-开合角度标识；821-第一传感器；823-处理器；825-显示器；830-第一提示装置；831-第一接触部；833-第二接触部；835-扬声器；910-第二指示装置；911-开合角度标识；921-第二传感器；923-处理器；925-显示器。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

相反，本申请涵盖任何由权利要求定义的在本申请的精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。进一步，为了使公众对本申请有更好的了解，在下文对本申请的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本申请。

本申请实施例涉及一种二尖瓣修复设备及其控制手柄。该二尖瓣修复设备可以用于对二尖瓣瓣膜或者其他瓣膜(如三尖瓣瓣膜)进行修复。二尖瓣修复设备可以包括组织夹持装置和控制手柄。组织夹持装置可以用于夹持瓣膜从而实现对瓣膜的修复。控制手柄可以用于输送和操控组织夹持装置。在一些实施例中，组织夹持装置可以通过多种路径到达预定位置。例如，组织夹持装置可以经由股静脉、下腔静脉、右心房和左心房输送至二尖瓣处以对二尖瓣瓣膜进行修复。又例如，组织夹持装置可以经由左心耳和左心房输送至二尖瓣处以对二尖瓣瓣膜进行修复。

图1是根据本申请一些实施例所示的二尖瓣修复设备的结构示意图；图2是根据本申请一些实施例所示的组织夹持装置和输送连接件的结构示意图；图3是根据本申请一些实施例所示的组织夹持装置外夹臂张开状态的结构示意图；图4是根据本申请一些实施例所示的输送连接件的结构示意图。如图1-4所示，二尖瓣修复设备100可以包括组织夹持装置200和控制手柄300。组织夹持装置200可以包括外夹臂220和内夹臂210；控制手柄300可以相应的包括外夹臂控制机构400和内夹臂控制机构500。外夹臂控制机构400能够用于控制组织夹持装置200的外夹臂220开合，内夹臂控制机构500能够用于控制内夹臂210相对于外夹臂220开合，从而控制手柄300能够通过控制外夹臂220和内夹臂210的开合以使得瓣膜(如二尖瓣瓣膜)能够被夹持在外夹臂220和内夹臂210之间。

在一些实施例中，二尖瓣修复设备100可以包括输送管600；组织夹持装置200通过输送管600与控制手柄300连接。在一些实施例中，输送管600可以弯曲(例如，输送管600由弹性材料制成)；控制手柄300能够通过可弯曲的输送管600将组织夹持装置200经由股静脉、下腔静脉、右心房或左心房输送至二尖瓣处。在一些实施例中，输送管600不可弯曲(例如，输送管600由刚性材料制成)，在此情况下，控制手柄300能够通过不可弯曲的输送管600将组织夹持装置200经由左心耳或左心房输送至二尖瓣处。在一些实施例中，为了使得将组织夹持装置200经由左心耳和左心房输送至二尖瓣处时对组织夹持装置200的操控性更好，输送管600可以包括弯曲管610。如图1所示，弯曲管610可以位于输送管600前端(即靠近组织夹持装置200的一端)。相应的，控制手柄300可以包括弯曲管控制机构620，弯曲管控制机构620能够用于控制弯曲管610弯曲。关于弯曲管610和弯曲管控制机构620的更多细节可以参见本申请其他实施例(如图7-10所示实施例)的相关描述。通过将组织夹持装置200经由左心耳和左心房输送至二尖瓣处，可以使得二尖瓣修复的操作更加便捷、修复的效率和成功率更高。此外，当输送管600不可弯曲或输送管600包括弯曲管610时，该二尖瓣修复设备100还可以用于其他用途。例如，该二尖瓣修复设备100可以用于对动物(如猪)进行瓣膜修复实验。

在一些实施例中，如图2-4所示，组织夹持装置200可以包括内夹臂210、外夹臂220、固定件230、支撑部240、连接件250和外夹板260。其中，内夹臂210可以包括第一内夹臂211和第二内夹臂213；外夹臂220可以包括第一外夹臂221和第二外夹臂223；外夹板260可以包括第一外夹板261和第二外夹板263。支撑部240的一侧与第一外夹臂221和第一外夹板261依次可弯折相连，支撑部240的另一侧与第二外夹臂223和第二外夹板263依次可弯折相连。第一外夹臂221和第二外夹臂223能够相对于支撑部240弯折而相对合拢，第一外夹臂221和第二外夹臂223也能够远离支撑部240弯折而相对张开。如图2所示的组织夹持装置200为第一外夹臂221和第二外夹臂223相对合拢的状态；如图3所示的组织夹持装置200为第一外夹臂221和第二外夹臂223相对张开至180°的状态。第一外夹臂221和第二外夹臂223相对张开的角度可以是任意角度，如10°、40°、90°、120°、180°、270°、350°、360°等。在一些实施例中，外夹臂220、支撑部240和外夹板260可以为一体成型结构。例如，外夹臂220、支撑部240和外夹板260可以为形状记忆合金管材经过切割和热处理定型而制成的一体成型结构。在一些实施例中，如图2所示，支撑部240的一端(图示上端)与连接件250连接(如固连)，第一外夹板261的一端(图示下端)和第二外夹板263的一端(图示下端)分别与固定件230连接(如固连)。通过这样的设置，在固定件230相对连接件250移动时，固定件230可以相对支撑部240运动。当固定件230远离支撑部240时，在固定件230的带动下，第一外夹板261和第二外夹板263分别可以拉动第一外夹臂221和第二外夹臂223相对张开。在图2-4所示的实施例中，外夹臂控制机构400能够通过驱动杆440控制组织夹持装置200的外夹臂220开合。具体的，驱动杆440的一端(如图2所示下端)可以具有螺纹结构，通过该螺纹结构，驱动杆440能够与固定件230可拆卸连接。外夹臂控制机构400可以通过推拉驱动杆440从而控制固定件230相对连接件250移动，进而控制组织夹持装置200的外夹臂220开合。

在一些实施例中，第一内夹臂211可以设置在第一外夹臂221上，第二内夹臂213可以设置在第二外夹臂223上，第一内夹臂211和第二内夹臂213能够分别相对于第一外夹臂221和第二外夹臂223开合，并使得组织能够被夹持在第一内夹臂211与第一外夹臂221之间以及被夹持在第二内夹臂213与第二外夹臂223之间。在一些实施例中，内夹臂210可以是倒刺夹片。例如，在内夹臂210的活动端可以安装有倒刺215。在一些实施例中，内夹臂210和外夹臂220之间可以通过弯折部(如s杆弯折结构)连接，该弯折部可以具有预制回弹力，从而在自然状态下内夹臂210能够紧贴外夹臂220。在一些实施例中，内夹臂控制机构500可以通过牵引索(图中未示出)控制内夹臂210相对于外夹臂220开合。例如，牵引索可以与内夹臂210的活动端连接。当内夹臂控制机构500拉动牵引索时，内夹臂210可以在牵引索的拉力作用下相对于外夹臂220张开；当牵引索被放松时，内夹臂210可以在弯折部的预制回弹力的作用下与外夹臂220合拢。在一些实施例中，牵引索可以包括钢丝、纳米丝或玻璃绳等，本申请对此不作限制。

在一些实施例中，输送管600可以通过输送连接件700与组织夹持装置200可拆卸连接。输送连接件700上设有分别供驱动杆440和牵引索穿过的通孔。在图2和图4所示的实施例中，输送连接件700可以包括主体710、第一连接片720和第二连接片730。其中，第一连接片720和第二连接片730与主体710的连接处可以具有预制回弹力，该预制回弹力能够使得第一连接片720和第二连接片730在自然状态下自动张开。第一连接片720和第二连接片730的中部还可以设有固定支杆740，该固定支杆740分别与第一连接片720和第二连接片730垂直，且固定支杆740悬空的一端设有供驱动杆440穿过的通孔。当输送连接件700与组织夹持装置的连接件250连接时，第一连接片720和第二连接片730相对合拢并分别与连接件250上的凸块相卡接。此时驱动杆440可以穿过与第一连接片720和第二连接片730相连的固定支杆740上的通孔，此时驱动杆440将限制第一连接片720和第二连接片730张开。当需要将输送连接件700与组织夹持装置200脱离时，可以先解除驱动杆440与组织夹持装置200(如固定件230)的连接并回抽驱动杆440，使得驱动杆440脱离与第一连接片720和第二连接片730相连的固定支杆740上的通孔，从而第一连接片720和第二连接片730自动张开并脱离与连接件250上的凸块的卡接。在一些实施例中，输送连接件700可以为形状记忆合金管材经过切割和热处理定型而制成的一体成型结构。

在一些实施例中，组织夹持装置200也可以为其他替代的结构形式。例如，图5是根据本申请另一实施例所示的组织夹持装置闭合状态的结构示意图；图6是根据本申请另一实施例所示的组织夹持装置张开状态的结构示意图。在图5-6所示的实施例中，组织夹持装置200可以包括固定件230、内夹臂210和外夹臂220。内夹臂210可以包括第一内夹臂211和第二内夹臂213，内夹臂210设于固定件230上，第一内夹臂211和第二内夹臂213能够相互合拢或张开。外夹臂220可以包括第一外夹臂221和第二外夹臂223，第一外夹臂221和第二外夹臂223均设于固定件230上，第一外夹臂221和第二外夹臂223能够相对合拢或张开，并使得瓣膜(如二尖瓣瓣膜)能够被夹持在第一内夹臂211与第一外夹臂221之间以及被夹持在第二内夹臂213与第二外夹臂223之间。

在图5-6所示的实施例中，组织夹持装置200还可以包括连接管270和弹性锁止件280。输送管600可以与连接管270可拆卸连接(如螺纹连接)。驱动杆440能够直接或间接的与固定件230相连。外夹臂220通过连杆结构与固定件230和连接管270分别可转动连接。外夹臂控制机构400可以通过推拉驱动杆440从而控制固定件230相对连接管270移动，进而控制组织夹持装置200的外夹臂220开合。当外夹臂220开合至一定的角度(如10°、90°、150°、180°等)或合拢时，设置在固定件230上的弹性锁止件可以与连接管270上的卡口相配合，从而对外夹臂220的开合形成一定的阻力。在一些实施例中，内夹臂210可以为一体成型的u形结构且具有向外张开的预制回弹力。内夹臂控制机构500可以通过牵引索(图中未示出)控制内夹臂210相对于外夹臂220开合。例如，牵引索可以与内夹臂210的活动端连接。当内夹臂控制机构500拉动牵引索时，内夹臂210可以在牵引索的拉力作用下相对于外夹臂220张开(也即第一内夹臂211和第二内夹臂213相互合拢)；当牵引索被放松时，内夹臂210可以在其预制回弹力的作用下向外张开从而相对于外夹臂220合拢。具体的，第一内夹臂211和第一外夹臂221可以被单独控制以分别相对于第一外夹臂221和第二外夹臂223张开或合拢。

以下将以图2-4所示的组织夹持装置200为例对控制手柄300进行说明。值得注意的是，以下实施例所描述的控制手柄仅为说明目的，并不对其构成限定。控制手柄300的部分或全部结构不仅可以适用于图2-4所示的组织夹持装置200，还可以适用于其他类型的组织夹持装置(例如，图5-6所示的组织夹持装置)。

在一些实施例中，控制手柄300包括外夹臂控制机构400和内夹臂控制机构500。外夹臂控制机构400用于控制组织夹持装置200的外夹臂220运动；内夹臂控制机构500用于控制组织夹持装置200的内夹臂210运动。在一些实施例中，当输送管600包括弯曲管610时，控制手柄300可以包括弯曲管控制机构620，弯曲管控制机构620能够用于控制弯曲管610弯曲。在一些实施例中，当输送管600上不包含弯曲管610时(如输送管600为不可弯曲结构时)，控制手柄300上可以没有弯曲管控制机构620。

图7是根据本申请一些实施例所示的弯曲管的主视结构示意图；图8是根据本申请一些实施例所示的弯曲管的后视结构示意图；图9是根据本申请一些实施例所示的弯曲管的分解结构示意图。如图7-9所示，弯曲管610可以连接在输送管600的前端(即靠近组织夹持装置200的一端)。例如，弯曲管610可以与输送管600的本体相连接(如激光焊接)或一体成型。弯曲管610的前端可以与输送连接件700相连。在一些实施例中，弯曲管610可以包括内芯612和外管614。外管614套设在内芯612外部。输送连接件700的一端可以套设在内芯612的外部并与外管614相卡接。在一些实施例中，内芯612内部可以设有一个或多个通孔，以供驱动杆440和控制内夹臂210开合的牵引索穿过。

在图7-9所示的实施例中，弯曲管610沿长度方向开设有多个缺口616。具体的，在弯曲管610的外管614上开设有多个缺口616。通过多个缺口616的设置，能够使得弯曲管610便于弯曲，且可以使得弯曲管沿着特定的方向弯曲。在本实施例中，多个缺口616开设在弯曲管610的一侧，从而弯曲管能够朝缺口的开口方向弯曲。在其他实施例中，多个缺口616也可以间隔开设在弯曲管610的不同侧，从而使得弯曲管610能够朝多个方向弯曲。在一些实施例中，弯曲管610的外管614可以由不锈钢管(如316管材)或弹性金属(如镍钛合金)切割而成。弯曲管610的内芯612可以由弹性材料(如尼龙、硅胶、热缩聚醚嵌段聚酰胺(pebax)、聚四氟乙烯(ptfe)材料等)制成。在一些实施例中，弯曲管610具有弹性；当没有外力作用时，弯曲管610能够保持圆柱状。进一步的，在弯曲管610外表面上还可以设置有高分子材料层(如热缩聚醚嵌段聚酰胺(pebax)材料)，从而能够有效减少血液接触管材。在一些实施例中，多个缺口616开设在弯曲管610的一侧，在内芯612朝向缺口616的开口方向的一侧可以设有凹槽，牵引绳625可以设置在该凹槽中。具体的，牵引绳625的前端可以与内芯612和/或外管614固连(如焊接、胶接等)。弯曲管控制机构620能够通过牵引绳625控制弯曲管610弯曲。

图10是根据本申请一些实施例所示的弯曲管控制机构的分解结构示意图。在一些实施例中，如图10所示，弯曲管控制机构620可以包括螺杆621、转动部622和牵引部623；螺杆621和牵引部623螺纹连接；转动部622能够带动螺杆621转动从而带动牵引部623移动；牵引部623的移动能够控制弯曲管610弯曲。在一些实施例中，牵引部623可以包括牵引绳625和螺纹牵引块627；牵引绳625一端(如尾端)与螺纹牵引块627连接，另一端(如前端)与弯曲管610的前端固连，螺杆621内部开设有内螺纹，螺纹牵引块627可移动的设于螺杆621内部并与螺杆621的内螺纹相配合。在转动部622带动螺杆621转动时，螺杆621带动螺纹牵引块627在螺杆621内沿长度方向移动，从而实现对牵引绳625的牵引或放松，进而控制弯曲管610弯曲。具体的，牵引绳625对弯曲管610的牵引可以使得弯曲管610上的多个缺口616相互合拢，从而弯曲管610弯曲。当螺纹牵引块627停止移动时，弯曲管610可以保持弯曲状态。当螺纹牵引块627释放牵引绳625时，弯曲管610可以在自身弹力作用下减小弯曲程度直至恢复自然状态(如保持圆柱状)。

在一些实施例中，如图10所示，弯曲管控制机构620可以包括弯曲指示装置629。弯曲指示装置629可以用于指示弯曲管610的弯曲程度。在一些实施例中，弯曲指示装置629可以包括指示块，指示块可以与螺杆621的外螺纹啮合并随着螺杆621的转动而移动，通过指示块的移动位置即可反映弯曲管610的弯曲程度。在一些实施例中，指示块的移动位置可以与弯曲管610的弯曲角度一一对应。两者的对应关系可以通过实验确定。在一些实施例中，弯曲指示装置629还可以包括指示标识，该指示标识可以设置在壳体(如覆盖在指示块外部的透明壳体)上，以用于直观的反映指示块移动到特定位置时所对应的弯曲管610的弯曲程度(如弯曲角度)。

图11是根据本申请一些实施例所示的外夹臂控制机构的局部剖面结构示意图；图12是根据本申请一些实施例所示的套管的结构示意图；图13是根据本申请一些实施例所示的滑动部和保护套的分解结构示意图；图14是根据本申请另一实施例所示的外夹臂控制机构的结构示意图；图15是根据本申请另一实施例所示的外夹臂控制机构的内部结构示意图；图16是根据本申请另一实施例所示的螺纹咬合机构的结构示意图；图17是根据本申请另一实施例所示的螺纹咬合机构的咬合件的结构示意图。在一些实施例中，如图11-16所示，外夹臂控制机构400可以包括套管410、第一控制部420和滑动部430，滑动部430设于套管410内；第一控制部420能够通过转动带动滑动部430在套管410内沿套管410长度方向移动以控制外夹臂220开合。若将控制手柄300靠近组织夹持装置200的一端定义为前端，相对的控制手柄300另一端为后端，则滑动部430在套管410内向前端移动能够用于控制外夹臂220张开(如第一外夹臂221和第二外夹臂223相对张开)，滑动部430向后端移动能够用于控制外夹臂220闭合。

在一些实施例中，套管410可以具备一个或多个夹层，滑动部430设于套管410的夹层内，第一控制部420能够带动滑动部430在套管410内沿套管410长度方向移动。例如，套管410可以为中空的圆柱形状，其可以由两个半圆柱形的壳体连接而成，滑动部430为圆柱体形状，滑动部430能够被卡合在套管410的两个半圆柱形的壳体之间。

在一些实施例中，参考图11-12，套管410外周面上可以开设有外螺纹；第一控制部420内周面上开设有内螺纹；套管410与第一控制部420通过螺纹连接。套管410沿长度方向可以开设有第一滑槽412；滑动部430穿过第一滑槽412与第一控制部420连接。具体的，滑动部430上可以包括凸出的连接块429，第一控制部420的内周面上可以包括连接槽421，该连接块429能够从第一滑槽412伸出并与连接槽421相卡接，从而第一控制部420转动时能够带动滑动部430沿第一滑槽412移动。在本申请的实施例中，套管410上可以包括两根第一滑槽412，分别设置于套管410的两侧，滑动部430上对应的设置两个凸出的连接块429；以此能够保证第一控制部420带动滑动部430运动的稳定性。在一些替代性实施例中，上述第一滑槽412的数量还可以是一根、三根或五根等。

在一些实施例中，第一控制部420可以具有圆环形的外轮廓，在外轮廓的表面可以设置有橡胶层。当操作者通过转动第一控制部420对外夹臂220进行控制时，橡胶层能够加大第一控制部420与手掌或手指的摩擦力，以便于操作者实现精准操控。在其他实施例中，第一控制部420的外轮廓表面也可以不设置橡胶层而采用硬质材料如塑料、金属等，并在其表面开设防滑纹以增大表面摩擦。

在一些实施例中，如图11-13所示，外夹臂控制机构400可以包括驱动杆440、固定块460和保护套470；滑动部430可以通过驱动杆440控制外夹臂220开合，驱动杆440的后端与固定块460固连。具体的，固定块460可以为圆柱形，其截面直径可以大于驱动杆440的截面直径，驱动杆440可以插入到固定块460中并通过胶接、焊接或过盈连接等方式与固定块460固连。保护套470可以与滑动部430通过螺纹可分离地连接；当保护套470与滑动部430连接时，保护套470能够限制固定块460和滑动部430相对移动。在一些实施例中，驱动杆440可以由记忆合金(如镍钛合金)制成，从而使得驱动杆440能够具有较好的抗拉、抗压性能以及较好的弯曲性能；进而在输送管600弯曲的情况下，外夹臂控制机构400也能够通过驱动杆440有效控制外夹臂220开合。

在一些实施例中，当组织夹持装置200夹持完成后，驱动杆440需要与组织夹持装置200分离并撤出控制手柄300(如全部撤出或撤出一定距离)。如图11-13所示，保护套470与滑动部430通过螺纹可分离地连接。在需要将驱动杆440脱离时，操作者可以旋转保护套470使其与滑动部430脱离，然后操作者可以旋转固定块460(也即旋转驱动杆440)使驱动杆440与组织夹持装置分离，接着操作者可以抽拉固定块460以将驱动杆440撤出控制手柄300。

在一些实施例中，如图14-17所示，第一控制部420可以包括螺纹咬合机构450。螺纹咬合机构450包括操控按钮451、第一弹性件453和一对咬合件455；咬合件455对称设置(如中心对称)并被构造成通过第一弹性件453的弹力与套管410的外螺纹咬合；操控按钮451环设于咬合件455外侧用于控制咬合件455克服第一弹性件453的弹力而脱离套管410的外螺纹。如图14-17所示，咬合件455可以包括按压部456和咬合部457，按压部456与咬合部457可以固连或者为一体成型结构。咬合部457的内周面上可以设有与套管410的外螺纹相适应的牙型结构。一对咬合件455相对设置并环设于套管410外周面上，在第一弹性件453的作用下，两个咬合件455的咬合部457可以均与套管410的外螺纹咬合。在本实施例中，第一弹性件453可以包括两个弹簧，该两个弹簧分别设于一对咬合件455的两侧。

在实际操作时，操作者通过按压两个操控按钮451，操控按钮451带动一对咬合件455相对运动并压缩第一弹性件453使得咬合件455内侧的牙型结构与套管410外螺纹脱离，从而第一控制部420与套管410之间可以在长度方向相对滑动。此时操作者可以直接拖动第一控制部420在套管410上滑动，从而实现外夹臂220的快速开合。通过控制外夹臂220的快速开合，能够使得操作者在手术(如二尖瓣修复)期间操作更加灵活，以适应不同的手术状况。当操作者松开控制按钮时，在第一弹性件453的弹力带动下，咬合件455重新与套管410外侧上螺纹咬合，操作者可以根据需要转动第一控制部420进行外夹臂220开合角度的微调或进行下一步操作。通过设置两个相对的操控按钮451，能够使得操作者在对外夹臂220进行快速开合的控制时较为方便，又可以有效避免操作者由于误触碰而导致误操作。

图18是根据本申请另一实施例所示的滑动部的部分剖面结构示意图；图19是根据本申请另一实施例所示的滑动部的分解结构示意图。如图18-19所示，滑动部430可以包括外罩431、中筒433和内管435；中筒433套设在内管435外；中筒433上开设有开口434，内管435上设有能够向外延伸的卡块437，卡块437能够穿过开口434与外罩431卡合以限制中筒433、内管435和外罩431在长度方向上相对移动。驱动杆440可以与内管435固连。例如，驱动杆440的一端可以通过卡接、胶接、过盈连接等方式固定在内管435中。在本实施例中，内管435上的卡块437可以具备楔形外轮廓，在外罩431内壁上可以开设有与卡块437相适应的槽，卡块437穿过中筒433的开口嵌入槽内以限制外罩431、中筒433和内管435在长度方向的相对运动。

在一些实施例中，卡块437可以被压入到中筒433内。具体的，卡块437可以通过可弯折结构连接在内管435上。例如，卡块437一端通过弹性杆与内管435的外壁相连，卡块437的另一端通过“s”形状的可弯折结构与内管435的外壁相连。又例如，卡块437的一端可以悬空，而仅另一端通过可弯折结构与内管435的外壁相连。当卡块437受到挤压力时，弯折结构可以内向弯曲使得卡块437被压入到中筒433内，与开口434脱离。在一些实施例中，卡块437的数量可以为一个或多个。在本实施例中，卡块437可以包括对称设置的两个，相应的中筒433上也开设有两个开口434。在一些实施例中，卡块437的数量也可以是3个、4个或6个等，多个卡块437可以沿内管435外侧环形设置或沿长度方向设置。

在图18-19所示的实施例中，卡块437的尺寸(如宽度)可以与开口434相配合，从而可以通过卡块437与开口434的卡接限制内管435与中筒433之间的相对转动。在一些实施例中，中筒433的前端可以设有卡齿439；外罩431的对应位置(如外罩内周面的前端)设有卡槽438；卡齿439能够与卡槽438相卡接以限制中筒433和外罩431相对转动。在一些实施例中，卡齿439和卡槽438的数量可以为一个或多个。优选的，卡齿439和卡槽438可以为多个，且沿着圆周方向等间隔布置，以方便在装配时对准。在一些替代性实施方式中，上述卡槽438和卡齿439的设置方式可以对调，例如将卡槽开设于中筒433外周面，在外罩431内周面上设置卡齿439，该设置方式能够实现与前述方式获得相同的技术效果。

在一些实施例中，中筒433的后端可以设有凸台480，内管435的后端从中筒433内伸出。通过拉动凸台480和/或推动内管435的后端能够使得卡齿439与卡槽438脱离，并使得卡块437被压入中筒433内。通过凸台480的设置，能够使操作者方便地将中筒433与外罩431分离，并且能够方便地解除内管435与中筒433之间相对转动的限制。当卡齿439与卡槽438脱离以及卡块437被压入中筒433内后，操作者可以旋转内管435(也即旋转驱动杆440)使驱动杆440与组织夹持装置分离。然后操作者可以通过抽拉内管435(或者抽拉中筒和内管)以将驱动杆440撤出控制手柄300(如全部撤出或撤出一定距离)。

在一些实施例中，外夹臂控制机构400可以包括第一指示装置810。第一指示装置810可以用于根据第一控制部420和/或滑动部430的位置指示外夹臂220的开合角度。图20是根据本申请一些实施例所示的能够指示外夹臂开合角度的外夹臂控制机构示意图；图21是根据本申请一些实施例所示的第一指示装置的示意图。通过设置第一指示装置810，操作人员在手术或实验过程中能够更方便直观地对外夹臂220张开的角度进行控制。

在一些实施例中，如图20所示，第一指示装置810可以包括设于套管410上的一个或多个开合角度标识811。如图20所示，该开合角度标识811可以为雕刻或印刷在套管410上的标识(如箭头)，当第一控制部420转动至与该开合角度标识811对齐时(如第一控制部420的前端处于箭头所指位置)，可以表示外夹臂220张开至对应的角度。在一些实施例中，开合角度标识811也可以包括其他标识形态。例如，开合角度标识811可以为雕刻或印刷在套管410上的刻度线、度数值、不同颜色的指示箭头等。又例如，开合角度标识811可以为固连(如粘接)在套管410表面的但不会影响第一控制部420转动的纸片、细绳等。在一些实施例中，多个开合角度标识811可以依次沿套管410的长度方向或螺旋线方向设置。每个开合角度标识811可以对应一个外夹臂220张开的特定角度(如90度、120度、180度等)。在一些实施例中，开合角度标识811与外夹臂220张开的特定角度的对应关系可以通过试验获得。在一些实施例中，可以在安装外夹臂控制机构400时根据开合角度标识811所对应的特定角度调整各零部件之间的安装位置，以使得安装完成时各开合角度标识811能够与相应的特定角度对应。

在一些实施例中，如图20所示，第一指示装置810可以包括处理器823、显示器825和第一传感器821。第一传感器821可以用于检测第一控制部420和/或滑动部430的位置；处理器823可以用于根据第一控制部420和/或滑动部430的位置确定外夹臂220的开合角度，并控制显示器825显示外夹臂220的开合角度。在一些实施例中，显示器825、处理器823和第一传感器821可以直接设置在控制手柄300上。在一些替代性实施例中，显示器和/或处理器823也可以脱离控制手柄300设置。例如，第一传感器821可以与处理器823具有信号连接(如电连接、无线通信连接等)，第一传感器821可以将所检测到的数据发送给处理器823，处理器823可以根据处理结果控制显示器825(如手术监控显示器)显示外夹臂220的开合角度。通过采用第一传感器821和显示器825，能够更加精确的显示外夹臂220开合角度，可以有效避免因操作人员的视觉误差而造成开合角度读取不准确的问题。

在一些实施例中，套管410可以沿长度方向开设有第一滑槽412，滑动部430穿过该第一滑槽412与第一控制部420连接，第一传感器821可以包括测距模块。测距模块可以用于检测以下中的一种或多种：套管410一端与滑动部430之间的距离；套管410一端与第一控制部420之间的距离；第一滑槽412一端与滑动部430之间的距离；第一滑槽412一端与第一控制部420之间的距离。上述一种或多种距离可以反映第一控制部420和/或滑动部430的位置。基于上述一种或多种距离，处理器823可以得到外夹臂220的开合角度并控制显示器825显示。在一些实施例中，第一控制部420和/或滑动部430的位置与外夹臂220开合角度的对应关系可以通过试验获得。处理器823可以基于第一控制部和/或滑动部的位置，并利用第一控制部和/或滑动部的位置与外夹臂220开合角度的对应关系确定出外夹臂220的开合角度。在一些实施例中，测距模块可以包括超声波测距传感器、红外距离传感器、霍尔传感器等。在一些替代性实施例中，第一传感器821也可以通过其他方式检测第一控制部和/或所述滑动部的位置。例如，第一传感器821可以通过监测第一控制部420所转动的圈数/角度确定第一控制部和/或所述滑动部的位置。

在一些实施例中，外夹臂控制机构400可以包括第一提示装置830。第一提示装置830用于提示外夹臂220达到预设的开合角度。具体的，第一提示装置830可以在特定角度(90度、120度、180度等)时给予操作者提示，提示的方式可以包括视觉、听觉或触觉等一种或多种的组合。

图22是根据本申请一些实施例所示的第一提示装置的示意图。在一些实施例中，如图22所示，第一提示装置830可以包括第一接触部831和第二接触部833；第一接触部831设于套管410内侧；第二接触部833设于滑动部430外侧；当第二接触部833和第一接触部831接触时，提示外夹臂220达到预设开合角度。

在一些实施例中，在第一控制部420相对于套管410转动并带动滑动部430移动的过程中，第一接触部831和第二接触部833可以相互接触和分离。当第一接触部831和第二接触部833相接触时，可以给予操作者一个触觉和/或听觉上的反馈。例如，第一接触部831和第二接触部833中的一个可以为弹簧凸起结构(如弹簧珠)，另一个为相对应的凹坑。在第一接触部831和第二接触部833相接触时，弹簧凸起结构会卡入凹坑中，从而给操作者反馈卡合声或卡合的触感。在一些实施例中，当第一接触部831和第二接触部833相接触时，外夹臂220张开角度可以为预设开合角度(如180度)。通过给予操作者触觉和/或听觉上的反馈，能够有效提示操作者外夹臂220已张开至该预设角度。

在一些实施例中，套管410内沿长度方向可以设有若干第一接触部831，以在多个角度(90度、120度、180度等)对操作者进行提示。仅作为示例，套管410内可以设有三个第一接触部831，分别对应外夹臂220张开90度、120度和180度，三个第一接触部831为弹簧凸起结构；滑动部430上第二接触部833为凹坑。在控制第一控制部420绕套管410转动以使外夹臂220开合的过程中，三个第一接触部831可以分别与第二接触部833相接触，以提供三个触觉和/或听觉反馈。在一些实施例中，为了进一步对外夹臂220处于不同预设位置(如120度位置与90度位置)相区分，可以将120度处第一接触部831的弹簧凸起结构设置成与90度处的不同，从而使得两处的触觉和/或听觉反馈不同，进而能够更好对操作者进行提示。

在一些实施例中，第一提示装置830还可以包括扬声器835。第一接触部831和第二接触部833可以包括电触点或接触开关等。当第一接触部831和第二接触部833接触时，扬声器835可以播放预设音频(如“嘀嘀”声、语音播报开合角度等)。在一些实施例中，扬声器835可以设置在控制手柄300上。在一些替代性实施例中，扬声器835也可以不设置在控制手柄300上，在第一接触部831和第二接触部833接触时，第一提示装置830可以将接触信号通过信号连接(如电连接)传输至外部扬声器835(如无线扬声器)以发出提示。在一些实施例中，当设置有若干第一接触部831时，可以将扬声器835配置成播放当前角度的预设语音，该预设语音中可以包括对实验或手术的提示信息等，从而为操作者提供更加直观的信息。在一些替代性实施例中，第一提示装置830还可以包括发光器、蜂鸣器、震动器等一种或多种提示部件。

在一些实施例中，第一提示装置830可以同时利用视觉、触觉和听觉中至少两个对操作者进行提示，以保证提醒效果。仅作为示例，第一接触部831或第二接触部833可以包括作为电触点的弹簧凸起结构，当第一接触部831和第二接触部833接触时，第一提示装置830可以通过扬声器835播放预设音频并且在触觉上给操作者提供反馈。

在一些实施例中，套管410的外周面上可以设有翅片，第一控制部420内周面上对应设置有拨块，当第一控制部420与套管410相对转动时，拨块能够拨动套管410外周面上的翅片。翅片可以由金属薄片、簧片或其他材料制成，当控制部带动拨块经过翅片时，可以发出声音和/或给予操作者顿挫的触感，从而可以对提示操作者第一控制部420的转动。通过翅片和拨块的设置，可以有效避免操作者误操作。在一些替代性实施例中，也可以在套管410的外周面上设置拨块，而在第一控制部420内周面上对应设置翅片。

图23是根据本申请一些实施例所示的内夹臂控制机构的部分剖面结构示意图；图24是根据本申请一些实施例所示的壳体的示意图；图25是根据本申请一些实施例所示的第二控制部的结构示意图；图26是根据本申请一些实施例所示的第二控制部和锁定机构处于第一视角的结构示意图；图27是根据本申请一些实施例所示的第二控制部和锁定机构处于第二视角的结构示意图。在一些实施例中，如图23-27所示，内夹臂控制机构500可以包括壳体510和第二控制部520；壳体510上开设有第二滑槽511；第二控制部520穿过第二滑槽511并能够沿第二滑槽511移动以控制内夹臂210相对于外夹臂220开合。

在一些实施例中，如图25所示，第二控制部520可以包括l型的导管521和端盖523；导管521一端可以穿过第二滑槽511并与端盖523可分离地连接。在操作时，通过推拉端盖处的导管521可以使得第二控制部520在第二滑槽511内滑动，l型导管521更便于操作者控制。在本实施例中，第二控制部520可以通过牵引索与内夹臂210传动连接。在一具体实施例中，牵引索可以穿过内夹臂210活动端的通孔，牵引索的两端可以在端盖523处固定。在需要将组织夹持装置200与控制手柄300分离时，可以将端盖523与导管521分离后解除牵引索两端的固定并抽出牵引索，即可将控制手柄300与内夹臂210分离。在一些实施例中，解除牵引索两端的固定可以包括：解除牵引索两端与端盖的卡接、解开牵引索两端所形成的结、剪断牵引索等方式。在一些实施例中，牵引索也可以不完全抽离控制手柄300，而是将牵引索与内夹臂210脱离即可。

在一些实施例中，如图24所示，第二滑槽511可以为长条形设置。当第二控制部520的端盖523(或导管521伸出第二滑槽的部分)移动至第二滑槽511的后端(远离组织夹持装置的一端)时，内夹臂210可以处于收拢状态。在一些替代性实施例中，第二滑槽511可以具备l型轮廓。具体的，在第二滑槽511的后端可以沿与第二滑槽511一定角度(如垂直)的方向开设一段通道。当第二控制部520的端盖523(或导管521伸出第二滑槽的部分)移动至第二滑槽511的后端时，可以侧向推拉第二控制部520以使得导管521伸出第二滑槽的部分被卡入到该通道内，从而可以使得内夹臂210保持收拢状态，以免在手术中误操作。

本实施例中，在壳体510的两侧可以分别开设有第二滑槽511，第二控制部520包括分别用于控制第一内夹臂211的第一子控制部和用于控制第二内夹臂213的第二子控制部。第一子控制部和第二子控制部可以分别对应单独的牵引索。在一些实施例中，第二控制部520根据实际需要可以配置成联动或分动，以根据实验或手术的需要对内夹臂210进行准确的控制。例如，在二尖瓣修复过程中可以先控制第一内夹臂211夹持二尖瓣瓣膜一侧后再控制第二内夹臂213夹持二尖瓣瓣膜另一侧。又例如，第二控制部520可以同时控制第一内夹臂211和第二内夹臂213对二尖瓣瓣膜进行夹持。

在一些实施例中，壳体510一端可以与套管410连接(或一体成型)，并且壳体510和套管410的中心轴线重合，使得控制手柄300更加紧凑且更便于操控。例如，壳体510可以设于套管410靠近组织夹持装置200的一端，以及可以将第一控制部420与壳体510后端抵接时配置为外夹臂220最大张开状态。在一些替代性实施例中，也可以将壳体510设于套管410远离组织夹持装置200的一端。

在一些实施例中，如图23-27所示，内夹臂控制机构500可以包括锁定机构530；锁定机构530包括第二弹性件531、锁定按钮533和锁止挡块535。第二控制部520还可以包括齿形连接部537。锁定按钮533用于控制锁止挡块535克服第二弹性件531的弹力移动以解除锁止挡块535对齿形连接部537的限制。

如图23-27所示，在本实施例中，锁定机构530包括一组相对设置的锁止挡块535，第一子控制部和第二子控制部可以分别包括对应的齿形连接部537。具体的，齿形连接部537可以与第一子控制部或第二子控制部的导管521相连或一体成型。一组相对设置的锁止挡块535可以分别用于在第二弹性件531的弹力下限制第一子控制部和第二子控制部的移动。例如，与第一子控制部对应的锁止挡块535可以在第二弹性件531的弹力作用下卡入第一子控制部所对应的齿形连接部537。与第二子控制部对应的锁止挡块535可以在第二弹性件531的弹力作用下卡入第二子控制部所对应的齿形连接部537。第二弹性件531在本实施例中可以为两个弹簧。锁定按钮533可以包括两个，分别与两个锁止挡块535相连。锁定按钮533可以从壳体510露出。以第一子控制部的操作为例，当按下与第一子控制部对应的锁定按钮533时，锁定按钮533带动锁止挡块535克服第二弹性件531的弹力从而与齿形连接部537脱离，操作者可以推拉第一子控制部(如第一子控制部的导管521)在第二滑槽511内滑动以控制第一内夹臂211开合。操作者松开锁定按钮533时，在第二弹性件531的弹力带动下，锁止挡块535可以重新嵌入齿形连接部537，以对齿形连接部537的移动(即导管521的移动)构成限制。对第二子控制部的操作与对第一子控制部的操作类似，在此不过多赘述。

在一些实施例中，由于具备两个锁定按钮533，为了便于操作者进行识别，可以在锁定按钮533上增加标记。该标记可以是“左”、“右”、“l”、“r”或箭头等。

在一些实施例中，内夹臂控制机构500可以包括第二指示装置910。第二指示装置910可以用于根据第二控制部520的位置指示内夹臂210的开合角度。图28是根据本申请一些实施例所示的能够指示内夹臂开合角度的内夹臂控制机构示意图；图29是根据本申请一些实施例所示的第二指示装置的示意图。通过设置第二指示装置910，操作人员在手术或实验过程中能够更方便直观地对内夹臂210张开的角度进行控制。

在一些实施例中，内夹臂210的开合角度可以为内夹臂210相对于收拢状态的开合角度。例如，在图2-3所示的实施例中，图2为内夹臂210处于收拢状态的示意图；内夹臂210相对于收拢状态的开合角度可以理解为内夹臂相对于支撑部240的开合角度。又例如，在图6所示的实施例中，内夹臂210处于收拢状态，内夹臂210相对于收拢状态的开合角度可以理解为内夹臂相对于连接管270的开合角度。在一些替代性实施例中，内夹臂210的开合角度还可以为两个内夹臂相互之间张开的角度。

在一些实施例中，如图28所示，第二指示装置910可以包括设于壳体510上的一个或多个开合角度标识911。如图28所示，该开合角度标识911可以为印刷在壳体510上的标识(如箭头)，当第二控制部520(如导管521伸出第二滑槽的部分)移动至与该开合角度标识911对齐时，可以表示内夹臂210张开至对应的角度。在一些实施例中，开合角度标识911也可以包括其他标识形态。例如，开合角度标识911可以为印刷或雕刻在壳体510上的刻度线、度数值、不同颜色的指示箭头等。在一些实施例中，多个开合角度标识911可以依次沿壳体510的长度方向设置。每个开合角度标识911可以对应一个内夹臂210张开的特定角度(如0度、30度、60度、90度等)。在一些实施例中，开合角度标识911与内夹臂210张开的特定角度的对应关系可以通过试验获得。在一些实施例中，可以在安装内夹臂控制机构500时根据开合角度标识911所应该对应的特定角度调整各零部件之间的安装位置，以使得安装完成时各开合角度标识911能够与相应的特定角度对应。

在一些实施例中，如图29所示，第二指示装置910可以包括处理器923、显示器925和第二传感器921。第二传感器921可以用于检测第二控制部520的位置；处理器923用于根据第二控制部520的位置确定内夹臂210的开合角度，并控制显示器925显示内夹臂210的开合角度。在一些实施例中，显示器925、处理器923和第一传感器921可以直接设置在控制手柄300上。在一些替代性实施例中，显示器925和/或处理器923也可以脱离控制手柄300设置。例如，第二传感器921可以与处理器923具有信号连接(如电连接、无线通信连接等)，第二传感器921可以将所检测到的数据发送给处理器923，处理器923可以根据处理结果控制显示器925(如手术监控显示器)显示内夹臂210的开合角度。通过采用第二传感器921和显示器925，能够更加精确的显示内夹臂210开合角度，可以有效避免因操作人员的视觉误差而造成开合角度读取不准确的问题。在一些实施方式中，外夹臂控制机构400和内夹臂控制机构500可以使用相同的处理器和/或相同的显示器。

在一些实施例中，第二传感器921可以包括测距模块。测距模块可以用于检测第二滑槽511一端与第二控制部520(如导管521伸出第二滑槽的部分)之间的距离。该距离可以反映第二控制部520的位置。在一些实施例中，第二控制部520的位置与内夹臂210开合角度的对应关系可以通过试验获得。处理器923可以基于第二控制部520的位置，并利用第二控制部520的位置与内夹臂210开合角度的对应关系确定出内夹臂210的开合角度。在一些实施例中，测距模块可以包括超声波测距传感器、红外距离传感器、霍尔传感器等。

在一些实施例中，内夹臂210的开合角度可以为内夹臂210相对于外夹臂220的开合角度。可以理解的是，内夹臂210相对于外夹臂220的开合角度在一些实施例中无法直接指示出来，其可以通过内夹臂210本身的开合角度和外夹臂220的开合角度计算得到。在一些实施例中，第二指示装置910可以用于根据第二控制部520的位置和外夹臂220的开合角度指示内夹臂210的开合角度；其中，外夹臂220的开合角度由外夹臂控制机构400确定。在一些实施例中，如图29所示，第二指示装置910包括处理器923、显示器925和第二传感器921；第二传感器921用于检测第二控制部520的位置；处理器923可以用于根据第二控制部520的位置和外夹臂220的开合角度确定内夹臂210的开合角度，并控制显示器925显示内夹臂210的开合角度(相对于外夹臂220的开合角度)。例如，处理器923可以从处理器823处获得外夹臂220的开合角度。又例如，处理器923可以根据第一传感器821所检测到的数据获取外夹臂220的开合角度。在本申请实施例中，外夹臂220的开合角度可以理解为两个外夹臂之间相互张开的角度；处理器923根据第二控制部520的位置可以确定出某个内夹臂(如第一内夹臂211或第二内夹臂213)相对于收拢状态的开合角度。在此基础上，处理器923可以通过算术运算求出该内夹臂相对于外夹臂220的开合角度。例如，处理器923从外夹臂控制机构400处获取的外夹臂220开合角度为180度，处理器923根据第二传感器921反馈的信息(第二控制部520的位置)得到第一内夹臂211相对于收拢状态的开合角度为30度，则处理器923可以确定该第一内夹臂211相对于外夹臂的开合角度为(180÷2)-30＝60度。值得注意的是，在一些实施例中，当某一内夹臂相对于收拢状态的开合角度大于外夹臂220开合角度的一半时，意味着该内夹臂相对于外夹臂220合拢，且该内夹臂对应的牵引索处于松弛状态。

在一些实施例中，内夹臂控制机构500可以包括第二提示装置。第二提示装置可以用于提示内夹臂210达到预设的开合角度。具体的，预设的开合角度可以为内夹臂210相对于收拢状态的预设开合角度，或者内夹臂210相对于外夹臂220的开合角度。在一些实施例中，第二提示装置可以在特定角度(如0度、30度、60度、90度等)时给予操作者提示，提示的方式可以包括视觉、听觉或触觉等一种或多种的组合。通过给予操作者视觉、听觉和/或触觉上的反馈，能够有效提示操作者内夹臂210已达到预设的开合角度。

在一些实施例中，第二提示装置可以包括与第一提示装置830类似的第一接触部和第二接触部，第一接触部可以设于第二控制部外周面上，第二接触部可以设于壳体内部。当第二接触部和第一接触部接触时，第二提示装置可以提示外夹臂220达到预设开合角度。在一些实施例中，第二提示装置可以包括提示部件。提示部件可以包括但不限于扬声器、发光器、蜂鸣器、震动器等一种或多种的组合。在一些实施例中，该提示部件可以由处理器923控制。当处理器923检测到内夹臂210达到预设的开合角度时，处理器可以控制该提示部件发出提示。

在一些实施例中，第二控制部520可以包括分别用于控制第一内夹臂211和第二内夹臂213开合的第一子控制部和第二子控制部。第二指示装置910可以包括分别用于指示第一内夹臂211和第二内夹臂213的开合角度的第一子指示装置和第二子指示装置。第二提示装置可以包括分别用于提示第一内夹臂211和第二内夹臂213达到预设开合角度的第一子提示装置和第二子提示装置。

本申请实施例可能带来的有益效果包括但不限于：(1)能够对组织夹持装置的外夹臂和/或内夹臂进行精确控制；(2)能够对组织夹持装置的外夹臂进行快速控制；(3)能够方便地将控制手柄与组织夹持装置脱离；(4)能够使二尖瓣修复的操作更加便捷、修复的效率和成功率更高；(5)能够快速、直观的获取外夹臂和/或内夹臂的开合角度；(6)能够在多个环节中防止发生误操作。需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。