一种自动化打针机器人的制作方法

本发明涉及医用设备技术领域，特别涉及一种自动化打针机器人。

背景技术：

目前护士在给患者打针的过程中，通常需要用医用棉签对患者进行消毒，并手持注射器为病人进行消毒，患者多的情况下，不能高效的完成注射任务，本装置可以实现注射器的环向运动来完成对患者的注射，通过环向运动完成多方向的注射，使注射更精准更稳定，提高了注射质量，通过装置自动化拾取注射器，使机器实现了全自动化工作，提高了工作效率，节约了时间，降低了成本，为医护人员减轻工作。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供了一种自动化打针机器人，通过将注射器放置在盛装部分的支架上，消毒棉签放置在盛装部分的医用成装盘中，装置不但可以注射还可以对患者进行消毒，使注射与消毒结为一体，丰富装置的功能。

本发明所使用的技术方案是：一种自动化打针机器人，包括底座支撑部分、注射部分、消毒部分、盛装部分、运输部分、固定手臂部分，将注射部分的第二支撑板安装在底座支撑部分的第一支撑板上，消毒部分的第四支撑板固定安装在底座支撑部分的第一支撑板的另一面上，运输部分的伸缩筒固定安装在底座支撑部分的第二滑块上，固定手臂部分固定安装在运输部分的第七支撑板上，盛装部分的第六支撑板与底座支撑部分的第一电动推杆的伸缩杆固定相连。

进一步地，所述的底座支撑部分包括第一支撑杆、第一齿条、第一齿轮、第一支撑板、第一滑块、第一步进电机、第一燕尾槽、底座支撑部分底板、第一电动推杆、第二齿轮、第二步进电机、第二齿条、第二燕尾槽、第二滑块，第一支撑杆固定安装在底座支撑部分底板上，第一齿条安装在第一支撑杆上，第一滑块滑动安装在第一燕尾槽中，第一滑块上安装第一步进电机，第一步进电机的电机轴与第一齿轮固定相连，第一齿轮与第一齿条相互啮合，第一支撑板固定安装在第一滑块上，第二齿条固定安装在底座支撑部分底板上，第二滑块滑动安装在第二燕尾槽中，第二滑块上安装第二步进电机，第二步进电机电机轴与第二齿轮固定相连，使第二齿轮与第二齿条相互啮合，第一电动推杆的缸体底部固定安装在底座支撑部分底板上。

进一步地，所述的注射部分包括第二支撑板、第二支撑杆、第三燕尾槽、第三齿条、第三滑块、第三步进电机、第三齿轮、第三支撑杆、第一旋转轴、圆盘、环形凹槽、环形齿条、第四步进电机、第一支座、第一定位块、第四齿轮、第四滑块、第二旋转轴、第三旋转轴、第二定位块、第二支座、第一旋转装置、第五步进电机、第一挡板、第二电动推杆、第二挡板、第三支撑板、第三挡板、第三电动推杆、第六步进电机，第二支撑板固定安装在第二支撑板上，第三齿条固定安装在第二支撑板上，第三滑块滑动安装在第二支撑板上的第三燕尾槽中，第三滑块上安装在步进电机，电机轴与第三齿轮固定相连，使第三齿轮与第三齿条相互啮合，第三步进电机固定安装在第三滑块上，使电机轴与第三支撑杆一端的轴固定相连，第三支撑杆的另一端的第一旋转轴旋转安装在圆盘的圆形孔洞中，环形齿条固定安装在圆盘上，第四滑块滑动安装在圆盘上的环形凹槽中，第四滑块上安装第四步进电机，使电机轴与第四齿轮固定相连，第一支座固定安装在第四滑块上，第二旋转轴旋转安装在第一支座的圆形孔洞中，第四步进电机固定安装在第一支座上，使电机轴与第二旋转轴固定相连，第一定位块固定安装在第二旋转轴上，第二支座固定安装在第一定位块上，第三旋转轴旋转安装在第二支座的圆形孔洞中，第六步进电机固定安装在第二支座上，使电机轴与第三旋转轴固定相连，第二定位块固定安装在第三旋转轴上，第一旋转装置固定安装在第二滑块上，第五步进电机固定安装在第一旋转装置上，其电机轴与齿轮固定相连，第一旋转装置内设有齿轮，使第一旋转装置中的齿轮与第五步进电机的齿轮相互啮合，第三支撑板固定安装在第一旋转装置上，第二挡板固定安装在第三支撑板的两侧，第二电动推杆的缸体底部固定安装在第二挡板上，液压缸的伸缩杆与第一挡板固定相连，液压缸挡板固定安装在第三挡板上，第三电动推杆的缸体底部固定安装在液压缸挡板上，其伸缩杆与第三挡板固定相连。

进一步地，所述的消毒部分包括第四燕尾槽、第四齿条、第四支撑板、第五齿轮、第七步进电机、第五滑块、第八步进电机、第二旋转装置、第三支座、第四旋转轴、第三定位块、第九步进电机、第五旋转轴、第三电动推杆、第四定位块、第三旋转装置、第十步进电机、第五定位块、第十一步进电机、第四支座、第四旋转装置、第四电动推杆、第十二步进电机，第四齿条固定安装在第四支撑板上，第五滑块滑动安装在第四支撑板上的第四燕尾槽中，第五滑块上安装在第七步进电机，电机轴与第五齿轮固定相连，使第五齿轮与第四齿条相互啮合，第二旋转装置固定安装在第五滑块上，第八步进电机固定安装在第二旋转装置上，使电机轴与齿轮固定相连，第二旋转装置内设齿轮，使其与第八步进电机的齿轮相互啮合，第三支座固定安装在第二旋转装置上，第四旋转轴旋转安装在第三支座的圆形孔洞中，第十二步进电机固定安装在第三支座上，使电机轴与第四旋转轴固定相连，第三定位块固定安装在第四旋转轴上，第四电动推杆的缸体底部固定安装在第三定位块上，其伸缩杆与第四旋转装置固定相连，第四旋转装置中设有齿轮，第九步进电机固定安装在第四旋转轴装置上，其电机轴与齿轮固定相连，第四旋转装置中的齿轮与第九步进电机的齿轮相互啮合，第四支座固定安装在第四旋转装置上，第五旋转轴旋转安装在第四支座的圆形孔洞中，第十一步进电机固定安装在第四支座上，使电机轴与第五旋转轴固定相连，第五定位块固定安装在第五旋转轴上，第三电动推杆的缸体底部固定安装在第五滑块上，其伸缩杆与第三旋转装置固定相连，第三旋转装置内设有齿轮，第十步进电机固定安装在第三旋转装置上，其电机轴与齿轮固定相连，使点旋转装置中的齿轮与第十不急电机的齿轮相互啮合，第四定位块固定安装在第三旋转装置上，消毒筒固定安装在第四定位块上，第五电动推杆的缸体底部固定安装在消毒筒的内壁上，其伸缩杆与第六定位块固定相连。

进一步地，所述的盛装部分包括注射器盛装盘、第七定位块、第五支撑板、第六电动推杆、第六滑块、第十三步进电机、第六齿轮、支架、第六支撑板、第五燕尾槽、第五齿条，第五齿条固定安装在第六支撑板上，第六滑块滑动安装在第六支撑板上的第五燕尾槽中，第六滑块上安装第十三步进电机，使电机轴与第六齿轮固定连接，第六齿轮与第五齿条相互啮合，第六电动推杆的缸体底部固定安装在第六滑块上，其伸缩杆与第七定位块固定相连，第五支撑板固定安装在第七滑块上，第五支撑板上设有支撑杆，将注射器盛装盘固定安装在第五支撑板上的支撑杆上，支架固定安装在第五支撑板上。

进一步地，所述的运输部分包括第七支撑板、第七电动推杆、第八支撑板、第八定位块、第九定位块、伸缩杆、伸缩筒、第八电动推杆、液压缸挡板、第九支撑板、第十四步进电机、第七齿轮、第六旋转轴、第六齿条、第十定位块，液压缸挡板固定安装在伸缩筒上，第八电动推杆的缸体底部固定安装在液压缸挡板上，其伸缩杆与第九定位块固定相连，伸缩杆滑动安装在伸缩筒中，伸缩杆上设有第八定位块，使第八定位块与第九定位块固定相连，伸缩杆与第八支撑板固定相连，第十定位块固定安装在第八支撑板上，第十定位块上设有圆形孔洞，第六旋转轴旋转安装在第十定位块的圆形孔洞中，第九支撑板固定安装在第六旋转轴上，第九支撑板上设有第十四步进电机，其电机轴与第七齿轮固定相连，使第七齿轮与第八支撑板上的第六齿条相互啮合，第七电动推杆的缸体底部固定安装在第八支撑板上，其伸缩杆与第七支撑板固定相连。

本发明的有益效果：

1.通过将注射器放置在盛装部分的支架上，消毒棉签放置在盛装部分的医用成装盘中，装置不但可以注射还可以对患者进行消毒，使注射与消毒结为一体，丰富装置的功能。

2.通过注射部分的第三步进电机、第四步进电机开始工作，使注射部分到达合适的注射位置，第五步进电机、第六步进电机开始运转，使注射器进行环向运动来完成对患者的注射，通过环向运动完成多方向的注射，使注射更精准更稳定，提高了注射质量。

3.通过装置自动化拾取注射器，使机器实现了全自动化工作，提高了工作效率，节约了时间，降低了成本，为医护人员减轻工作量。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的底座支撑部分的结构示意图。

图3、图4、图5为本发明的注射部分的结构示意图。

图6、图7为本发明的消毒部分的结构示意图。

图8为本发明的盛装部分的结构示意图。

图9为本发明的运输部分的结构示意图。

图10为本发明的固定手臂部分的结果示意图。

附图标号：1-底座支撑部分、2-注射部分、3-消毒部分、4-盛装部分、5-运输部分、6-固定手臂部分、101-第一支撑杆、102-第一齿条、103-第一齿轮、104-第一支撑板、105-第一滑块、106-第一步进电机、107-第一燕尾槽、108-底座支撑部分底板、109-第一电动推杆、110-第二齿轮、111-第二步进电机、112-第二齿条、113-第二燕尾槽、114-第二滑块、201-第二支撑板、202-第二支撑杆、203-第三燕尾槽、204-第三齿条、205-第三滑块、206-第三步进电机、207-第三齿轮、208-第三支撑杆、209-第一旋转轴、210-圆盘、211-环形凹槽、212-环形齿条、213-第四步进电机、214-第一支座、215-第一定位块、216-第四齿轮、217-第四滑块、218-第二旋转轴、219-第三旋转轴、220-第二定位块、221-第二支座、222-第一旋转装置、223-第五步进电机、224-第一挡板、225-第二电动推杆、226-第二挡板、227-第三支撑板、228-第三挡板、229-第三电动推杆、230-第六步进电机、301-第四燕尾槽、302-第四齿条、303-第四支撑板、304-第五齿轮、305-第七步进电机、306-第五滑块、307-第八步进电机、308-第二旋转装置、309-第三支座、310-第四旋转轴、311-第三定位块、312-第九步进电机、313-第五旋转轴、314-第三电动推杆、315-第四定位块、316-第三旋转装置、317-第十步进电机、318-第五定位块、319-第十一步进电机、320-第四支座、321-第四旋转装置、322-第四电动推杆、323-第十二步进电机、324-消毒筒、325-第六定位块、326-第五电动推杆、401-注射器盛装盘、402-第七定位块、403-第五支撑板、404-第六电动推杆、405-第六滑块、406-第十三步进电机、407-第六齿轮、408-支架、409-第六支撑板、410-第五燕尾槽、411-第五齿条、501-第七支撑板、502-第七电动推杆、503-第八支撑板、504-第八定位块、505-第九定位块、506-伸缩杆、507-伸缩筒、508-第八电动推杆、509-液压缸挡板、510-第九支撑板、511-第十四步进电机、512-第七齿轮、513-第六旋转轴、514-第六齿条、515-第十定位块、601-第四挡板、602-第十支撑板、603-第五挡板、604-第九液压缸、605-第十一支撑板。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员能够在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示，一种自动化打针机器人，包括底座支撑部分1、注射部分2、消毒部分3、盛装部分4、运输部分5、固定手臂部分6，注射部分2的第二支撑板201安装在底座支撑部分1的第一支撑板104上，消毒部分3的第四支撑板303固定安装在底座支撑部分1的第一支撑板104的另一面上，运输部分5的伸缩筒507固定安装在底座支撑部分1的第二滑块114上，固定手臂部分6固定安装在运输部分5的第七支撑板501上，盛装部分4的第六支撑板409与底座支撑部分1的第一电动推杆109的伸缩杆固定相连。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述的底座支撑部分1包括：底座支撑部分底板108、支撑机构、第一电动推杆109和滑动机构；支撑机构包括：第一支撑杆101、第一齿条102、第一齿轮103、第一支撑板104、第一滑块105、第一步进电机106和第一燕尾槽107；滑动机构包括：第二齿轮110、第二步进电机111、第二齿条112、第二燕尾槽113和第二滑块114，所述第一支撑杆101固定安装在底座支撑部分底板108上，第一齿条102安装在第一支撑杆101上，第一滑块105滑动安装在第一燕尾槽107中，第一滑块105上安装有第一步进电机106，第一步进电机106的电机轴与第一齿轮103固定相连，第一齿轮103与第一齿条102相互啮合，第一支撑板104固定安装在第一滑块105上，第二齿条112固定安装在底座支撑部分底板108上，第二滑块114滑动安装在第二燕尾槽113中，第二滑块114上安装第二步进电机111，第二步进电机111的电机轴与第二齿轮110固定相连，使第二齿轮110与第二齿条112相互啮合，第一电动推杆109的缸体底部固定安装在底座支撑部分底板108上；通过第二步进电机111带动第二滑块114进而带动运输部分5移动；通过第一步进电机106带动第一支撑板104带动注射部分2和消毒部分3移动。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述的注射部分2包括：第二支撑板（201）和活动注射机构；活动注射机构包括：第二支撑杆202、第三燕尾槽203、第三齿条204、第三滑块205、第三步进电机206、第三齿轮207、第三支撑杆208、第一旋转轴209、圆盘210、环形凹槽211、环形齿条212、第四步进电机213、第一支座214、第一定位块215、第四齿轮216、第四滑块217、第二旋转轴218、第三旋转轴219、第二定位块220、第二支座221、第一旋转装置222、第五步进电机223、第一挡板224、第二电动推杆225、第二挡板226、第三支撑板227、第三挡板228、第三电动推杆229和第六步进电机230；所述第二支撑杆202固定安装在第二支撑板201上，第三齿条204固定安装在第二支撑杆202上，第三滑块205滑动安装在第二支撑杆202上的第三燕尾槽203中，第三滑块205上安装步进电机，电机轴与第三齿轮207固定相连，使第三齿轮207与第三齿条204相互啮合，第三步进电机206固定安装在第三滑块205上，使电机轴与第三支撑杆208一端的轴固定相连，第三支撑杆208的另一端的第一旋转轴209旋转安装在圆盘210的圆形孔洞中，环形齿条212固定安装在圆盘210上，第四滑块217滑动安装在圆盘210上的环形凹槽211中，第四滑块217上安装第四步进电机213，使电机轴与第四齿轮216固定相连，第一支座214固定安装在第四滑块217上，第二旋转轴218旋转安装在第一支座214的圆形孔洞中，第四步进电机213固定安装在第一支座214上，使电机轴与第二旋转轴218固定相连，第一定位块215固定安装在第二旋转轴218上，第二支座221固定安装在第一定位块215上，第三旋转轴219旋转安装在第二支座221的圆形孔洞中，第六步进电机230固定安装在第二支座221上，使电机轴与第三旋转轴219固定相连，第二定位块220固定安装在第三旋转轴219上，第一旋转装置222固定安装在第二定位块220上，第五步进电机223固定安装在第一旋转装置222上，其电机轴与齿轮固定相连，第一旋转装置222内设有齿轮，使第一旋转装置222中的齿轮与第五步进电机223的齿轮相互啮合，第三支撑板227固定安装在第一旋转装置222上，第二挡板226固定安装在第三支撑板227的两侧，第二电动推杆225的缸体底部固定安装在第二挡板226上，液压缸的伸缩杆与第一挡板224固定相连，液压缸挡板固定安装在第三挡板228上，第三电动推杆229的缸体底部固定安装在液压缸挡板上，其伸缩杆与第三挡板228固定相连；通过第三步进电机206、第四步进电机213、第五步进电机223、第二电动推杆225、第三电动推杆229和第六步进电机230来实现注射。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述的消毒部分3包括：第四燕尾槽301、第四齿条302、第四支撑板303和消毒机构；消毒机构包括：第五齿轮304、第七步进电机305、第五滑块306、第八步进电机307、第二旋转装置308、第三支座309、第四旋转轴310、第三定位块311、第九步进电机312、第五旋转轴313、第三电动推杆314、第四定位块315、第三旋转装置316、第十步进电机317、第五定位块318、第十一步进电机319、第四支座320、第四旋转装置321、第四电动推杆322、第十二步进电机323、消毒筒324、第六定位块325和第五电动推杆326；所述第四齿条302固定安装在第四支撑板303上，第五滑块306滑动安装在第四支撑板303上的第四燕尾槽301中，第五滑块306上安装在第七步进电机305，电机轴与第五齿轮304固定相连，使第五齿轮304与第四齿条302相互啮合，第二旋转装置308固定安装在第五滑块306上，第八步进电机307固定安装在第二旋转装置308上，使电机轴与齿轮固定相连，第二旋转装置308内设齿轮，使其与第八步进电机307的齿轮相互啮合，第三支座309固定安装在第二旋转装置308上，第四旋转轴310旋转安装在第三支座309的圆形孔洞中，第十二步进电机323固定安装在第三支座309上，使电机轴与第四旋转轴310固定相连，第三定位块311固定安装在第四旋转轴310上，第四电动推杆322的缸体底部固定安装在第三定位块311上，其伸缩杆与第四旋转装置321固定相连，第四旋转装置321中设有齿轮，第九步进电机312固定安装在第四旋转轴321装置上，其电机轴与齿轮固定相连，第四旋转装置321中的齿轮与第九步进电机312的齿轮相互啮合，第四支座320固定安装在第四旋转装置321上，第五旋转轴313旋转安装在第四支座320的圆形孔洞中，第十一步进电机319固定安装在第四支座320上，使电机轴与第五旋转轴313固定相连，第五定位块318固定安装在第五旋转轴313上，第三电动推杆314的缸体底部固定安装在第五滑块306上，其伸缩杆与第三旋转装置316固定相连，第三旋转装置316内设有齿轮，第十步进电机317固定安装在第三旋转装置316上，其电机轴与齿轮固定相连，使第三旋转装置316中的齿轮与第十步进电机317的齿轮相互啮合，第四定位块315固定安装在第三旋转装置316上，消毒筒324固定安装在第四定位块315上，第五电动推杆326的缸体底部固定安装在消毒筒324的内壁上，其伸缩杆与第六定位块325固定相连，消毒筒324内部设有消毒喷雾装置；通过消毒部分3整体的协调工作驱动消毒筒324上的消毒喷雾装置进行消毒。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述的盛装部分4包括：第六支撑板409、第五燕尾槽410、第五齿条411和注射器存放机构；注射器存放机构包括：注射器盛装盘401、第七定位块402、第五支撑板403、第六电动推杆404、第六滑块405、第十三步进电机406、第六齿轮407和支架408，所述第五齿条411固定安装在第六支撑板409上，第六滑块405滑动安装在第六支撑板409上的第五燕尾槽410中，第六滑块405上安装第十三步进电机406，使电机轴与第六齿轮407固定连接，第六齿轮407与第五齿条411相互啮合，第六电动推杆404的缸体底部固定安装在第六滑块405上，其伸缩杆与第七定位块402固定相连，第五支撑板403固定安装在第七定位块402上，第五支撑板403上设有支撑杆，将注射器盛装盘401固定安装在第五支撑板403上的支撑杆上，支架408固定安装在第五支撑板403上；将消毒棉签和和注射器放置在盛装部分4的注射器盛装盘401和支架408中，通过第六电动推杆404和第十三步进电机406将消毒棉签和注射器带到合适的位置。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述的运输部分5包括：座位部分和伸缩部分；座位部分包括：第七支撑板501、第七电动推杆502、第八支撑板503、第九支撑板510、第十四步进电机511、第七齿轮512、第六旋转轴513、第六齿条514和第十定位块515；伸缩部分包括：第八定位块504、第九定位块505、伸缩杆506、伸缩筒507、第八电动推杆508和液压缸挡板509；所述液压缸挡板509固定安装在伸缩筒507上，第八电动推杆508的缸体底部固定安装在液压缸挡板509上，其伸缩杆506与第九定位块505固定相连，伸缩杆506滑动安装在伸缩筒507中，伸缩杆506上设有第八定位块504，使第八定位块504与第九定位块505固定相连，伸缩杆506与第八支撑板503固定相连，第十定位块515固定安装在第八支撑板503上，第十定位块515上设有圆形孔洞，第六旋转轴513旋转安装在第十定位块515的圆形孔洞中，第九支撑板510固定安装在第六旋转轴513上，第九支撑板510上设有第十四步进电机511，其电机轴与第七齿轮512固定相连，使第七齿轮512与第八支撑板503上的第六齿条514相互啮合，第七电动推杆502的缸体底部固定安装在第八支撑板503上，其伸缩杆与第七支撑板501固定相连；病人坐到第八支撑板503上，通过第八电动推杆508、第七电动推杆502和第十四步进电机来调节病人的位置来方便打针。

本发明实施例的一个可选实施方式中，所述的固定手臂部分6包括：第十一支撑板605和固定机构；固定机构包括：第四挡板601、第十支撑板602、第五挡板603和第九液压缸604，所述第十支撑板602固定安装在第十一支撑板605的两端，第四挡板601固定安装在第十支撑板602的两端，第九液压缸604的缸体底部固定安装在第四挡板601上，其伸缩杆与第五挡板603固定相连。

本发明至少包括以下优点：

所述本发明在使用时首先医护人员将消毒棉签、注射器放置在盛装部分4的注射器盛装盘401和支架408中，患者坐在运输部分5的第八支撑板503上，将左臂放在手臂固定部分6的第十一支撑板605上，第九液压缸604开始工作使第五挡板603将患者手臂固定，底座支撑部分1的第二步进电机111开始运转，带动患者到达合适的注射位置，消毒部分3的第八步进电机307、第九步进电机312、第十步进电机317开始运转，使消毒部分3到达注射器盛装盘401的位置，第五电动推杆326开始工作，使第六定位块325将消毒棉签夹紧，将其移动到患者的手部，对患者进行消毒，同时注射部分2的第三步进电机206、第四步进电机213开始运转使注射部分到达盛装部分4的支架408处，第二电动推杆225、第三电动推杆229开始工作，使第一挡板224将注射器拾起，并将其移动至患者的手部，对患者进行注射药物。