一种AGV车载雾化消毒系统及方法与流程

本发明涉及消毒杀菌技术领域，具体为一种agv车载雾化消毒系统及方法。

背景技术：

目前对于社区、高铁、航站楼、大型商场等人群密集的重点场所均采用人工喷洒消毒液的消毒杀菌方式，该方式虽在一定程度上起到杀菌消毒的效果但其存在以下缺点：

(1)人工喷洒消毒方式需根据自身经验控制喷洒液量，会造成喷洒的不均匀性、重复性和遗漏性，往往达不到最佳的消毒杀菌效果。

(2)随着新型冠状肺炎传染病的大规模爆发，人工喷洒消毒方式势必会造成劳动者强度急剧上升，且存在被感染病毒的风险，对劳动者造成不可预估的伤害。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种无需人工参与、可完成大量重复性劳动的agv车载雾化消毒系统及方法，满足了社区、高铁、航站楼、大型商场等人群密集场所的消毒，弥补了人工消毒方式的不足，减轻劳动者强度，提高了消毒杀菌的效率，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种agv车载雾化消毒系统，包括终端执行器和终端控制器，所述终端控制器与终端执行器通过无线数据收发模块连接；

所述终端执行器包括agv车载主体、电机、雾化盘主体、电磁吸盘、超声波测距模块、gps定位仪、消毒液泵和imu惯性测量单元；所述agv车载主体右下侧安置无线数据收发模块，agv车载主体左下侧安置gps定位仪，agv车载主体右上侧安装imu惯性测量单元，agv车载主体左上侧安装有超声波测距模块；所述agv车载主体的下部还设置有电磁吸盘座，电磁吸盘座的下表面呈矩形阵列状分布安装电磁吸盘，所述电磁吸盘座的上部安装电机，电机通过旋转轴连接雾化盘主体，雾化盘主体上连接软管，并通过软管处的丝扣连接至消毒液箱进液口，消毒液箱位于电磁吸盘的下方；所述消毒液箱的液腔内部左右各设置一组消毒液泵，在消毒液箱液腔内部中心处安装压力传感器；

所述终端控制器包括显示操作器、数据处理器、数据存储器和数据采集系统，所述数据采集系统用于采集终端执行器传输的数据，并发送至数据存储器进行存储以及数据处理器进行处理，所述数据处理器与显示操作器连接，显示操作器用于控制agv车载主体、电磁吸盘和雾化盘主体的工作状态。

更进一步地，所述无线数据收发模块分别电性输入连接超声波测距模块、gps定位仪、imu惯性测量单元和压力传感器，无线数据收发模块电性输出连接数据采集系统中。

更进一步地，所述数据采集系统包括数据采集模块，数据采集模块分别电性输入连接无线数据收发模块，数据采集模块分别电性输出连接a/d转换模块，a/d转换模块电性输出连接微处理器，微处理器电性输出连接数据传输模块，数据传输模块与显示操作器连接。

更进一步地，所述微处理器为x86liunx工控机。

更进一步地，所述雾化盘主体包括雾化盘，所述雾化盘通过轮毂与旋转轴连接，在所述的雾化盘圆周表面均匀开设有喷嘴通孔，喷嘴通孔内安装有喷嘴。

更进一步地，所述显示操作器为液晶显示器。

本发明提供另一种技术方案：一种agv车载雾化消毒系统的方法，包括以下步骤：

s1：当数据采集系统工作时，数据采集模块对压力传感器、超声波测距模块、gps定位仪和imu惯性测量单元感应的数据进行采集，采集后的数据通过a/d转换模块进行数据转换处理，转换为便于微处理器识别和处理的形式，再通过数据传输模块传递给终端控制器；

s2：终端控制器通过数据处理器对数据进行处理，处理后的数据发送至显示操作器，显示操作器通过无线数据收发模块与终端执行器通讯连接；

s3：当终端执行器接收终端控制器中显示操作器传输的动作控制信号后，gps定位仪对agv车载主体行驶路线进行坐标定位，imu惯性测量单元获取速度、加速度、位姿信息，超声波测距模块探测四周障碍物信息，发送警告并紧急制动，电磁吸盘控制信号通过显示操作器控制电磁吸盘进行工作，安装消毒液箱时，发送控制信号将消毒液箱紧紧吸附在电磁吸盘座上，再人工将软管连接至消毒液箱的进液口，拆卸消毒液箱时，停止控制信号传送，则消毒液箱与电磁吸盘座分离，再将软管与消毒液箱进液口松开，达到装卸消毒液箱的目的；

s4：雾化管理信号通过显示操作器控制消毒液泵将消毒液由软管泵入雾化盘内部，再由雾化盘上的喷嘴将消毒液旋转喷出，对周遭环境进行消毒杀菌，压力传感器用于感应消毒液箱内部的消毒液压力值，进而可对消毒液量进行监控；

s5：数据存储器对喷药区域的位置坐标信息进行存储，数据采集系统对无线数据收发模块传递来的位置坐标、运动信息进行采集，再由数据处理器对数据采集系统采集的数据内容进行优化和图表绘制，再通过显示操作器进行显示，便于使用者根据数据处理结果进行控制操作。

更进一步地，s3中动作控制信号包括agv小车运行控制信号、电磁吸盘控制信号和雾化管理信号，agv小车运行控制信号为显示操作器控制agv车载主体的位置坐标和运动信息。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明提供的一种agv车载雾化消毒系统及方法，构造简单，成本低廉，使用便利，安全可控，无需人工参与，可完成大量重复性劳动，其次，整个agv车载主体可对2019-ncov、sars、流感等高危传染性的病毒具有高效的灭杀作用，可极大减轻劳动者强度，提高消毒杀菌效率，在紧急情况下，通过路径规划可以实现对整个空间进行观察和无死角的消毒，实现全自动安全的消毒杀菌目标。

附图说明

图1为本发明的系统结构图；

图2为本发明的系统模块图；

图3为本发明的数据采集系统模块图；

图4为本发明的雾化盘主体结构图。

图中：1、agv车载主体；2、gps定位仪；3、无线数据收发模块；4、软管；5、超声波测距模块；6、imu惯性测量单元；7、电磁吸盘；8、雾化盘主体；801、雾化盘；802、轮毂；803、喷嘴；9、消毒液泵；10、消毒液箱；11、压力传感器；12、电机；13、电磁吸盘座；14、旋转轴；15、显示操作器；16、数据处理器；17、数据存储器；18、数据采集系统；181、数据采集模块；182、a/d转换模块；183、微处理器；184、数据传输模块；19、终端控制器；20、终端执行器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2，本发明实施例中：提供一种agv车载雾化消毒系统，包括终端执行器20和终端控制器19，终端控制器19与终端执行器20通过无线数据收发模块3连接。

其中，终端执行器20包括agv车载主体1、电机12、雾化盘主体8、电磁吸盘7、超声波测距模块5、gps定位仪2、消毒液泵9和imu惯性测量单元6；agv车载主体1右下侧安置无线数据收发模块3，agv车载主体1左下侧安置gps定位仪2，agv车载主体1右上侧安装imu惯性测量单元6，agv车载主体1左上侧安装有超声波测距模块5；agv车载主体1的下部还设置有电磁吸盘座13，电磁吸盘座13的下表面呈矩形阵列状分布安装电磁吸盘7，电磁吸盘座13的上部安装电机12，电机12通过旋转轴14连接雾化盘主体8，雾化盘主体8上连接软管4，并通过软管4处的丝扣连接至消毒液箱10进液口，消毒液箱10位于电磁吸盘7的下方；消毒液箱10的液腔内部左右各设置一组消毒液泵9，在消毒液箱10液腔内部中心处安装压力传感器11。

其中，终端控制器19包括显示操作器15、数据处理器16、数据存储器17和数据采集系统18，数据采集系统18用于采集终端执行器20传输的数据，并发送至数据存储器17进行存储以及数据处理器16进行处理，数据处理器16与显示操作器15连接，显示操作器15用于控制agv车载主体1、电磁吸盘7和雾化盘主体8的工作状态。

在上述实施例中，无线数据收发模块3分别电性输入连接超声波测距模块5、gps定位仪2、imu惯性测量单元6和压力传感器11，无线数据收发模块3电性输出连接数据采集系统18中。

请参阅图3，在上述实施例中，数据采集系统18包括数据采集模块181，数据采集模块181分别电性输入连接无线数据收发模块3，数据采集模块181分别电性输出连接a/d转换模块182，a/d转换模块182电性输出连接微处理器183，微处理器183电性输出连接数据传输模块184，数据传输模块184与显示操作器15连接。

在上述实施例中，微处理器183为x86liunx工控机。

请参阅图4，在上述实施例中，雾化盘主体8包括雾化盘801，所述雾化盘801通过轮毂802与旋转轴14连接，在所述的雾化盘801圆周表面均匀开设有喷嘴通孔，喷嘴通孔内安装有喷嘴803。

在上述实施例中，显示操作器15为液晶显示器。

为了进一更好的解释说明上述发明，还提供一种agv车载雾化消毒系统的方法，包括以下步骤：

第一步：当数据采集系统18工作时，数据采集模块181对压力传感器11、超声波测距模块5、gps定位仪2和imu惯性测量单元6感应的数据进行采集，采集后的数据通过a/d转换模块182进行数据转换处理，转换为便于微处理器183识别和处理的形式，再通过数据传输模块184传递给终端控制器19；

第二步：终端控制器19通过数据处理器16对数据进行处理，处理后的数据发送至显示操作器15，显示操作器15通过无线数据收发模块3与终端执行器20通讯连接；

第三步：当终端执行器20接收终端控制器19中显示操作器15传输的动作控制信号后，动作控制信号包括agv小车运行控制信号、电磁吸盘7控制信号和雾化管理信号，agv小车运行控制信号为显示操作器15控制agv车载主体1的位置坐标和运动信息，gps定位仪2对agv车载主体1行驶路线进行坐标定位，imu惯性测量单元6获取速度、加速度、位姿信息，超声波测距模块5探测四周障碍物信息，发送警告并紧急制动，电磁吸盘7控制信号通过显示操作器15控制电磁吸盘7进行工作，安装消毒液箱10时，发送控制信号将消毒液箱10紧紧吸附在电磁吸盘座13上，再人工将软管4连接至消毒液箱10的进液口，拆卸消毒液箱10时，停止控制信号传送，则消毒液箱10与电磁吸盘座13分离，再将软管4与消毒液箱10进液口松开，达到装卸消毒液箱10的目的，消毒液箱10上设置有密封盖；

第四步：雾化管理信号通过显示操作器15控制消毒液泵9将消毒液由软管4泵入雾化盘801内部，再由雾化盘801上的喷嘴803将消毒液旋转喷出，对周遭环境进行消毒杀菌，压力传感器11用于感应消毒液箱10内部的消毒液压力值，进而可对消毒液量进行监控；

第五步：数据存储器17对喷药区域的位置坐标信息进行存储，数据采集系统18对无线数据收发模块3传递来的位置坐标、运动信息进行采集，再由数据处理器16对数据采集系统18采集的数据内容进行优化和图表绘制，再通过显示操作器15进行显示，便于使用者根据数据处理结果进行控制操作。

综上所述：本发明提供的一种agv车载雾化消毒系统及方法，无需人工参与，可完成大量重复性劳动，整个agv车载主体1可对2019-ncov、sars、流感等高危传染性的病毒具有高效的灭杀作用，可极大减轻劳动者强度，提高消毒杀菌效率，在紧急情况下，通过路径规划可以实现对整个空间进行观察和无死角的消毒，实现全自动安全的消毒杀菌目标。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。