一种机器人辅助髋关节置换术中牵开器固定装置的制作方法

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其是涉及一种机器人辅助髋关节置换术中牵开器固定装置。

背景技术：

全髋关节置换术(totalhiparthroplasty，tha)是目前髋关节终末期疾病的最佳治疗选择，可有效解决患者疼痛、活动受限、功能障碍等问题，提高术后生活质量。机器人辅助手术是近年来外科领域的一大进展，目前，国内可用于辅助全髋关节置换的机器人应用越来越广泛，如mako机器人等。机器人通过借助患者术前髋部ct，辅助医生制定三维手术计划，个性化确定患者的假体型号和位置，术中借助机械臂导航功能，通过术中反馈机制，实现术前计划的完美再现。

一台机器人辅助tha手术的顺利实施，需要良好的髋臼显露，便于进行髋臼磨挫，假体安放，周围血管神经组织保护等手术操作。以后外侧入路为例，常规情况下，需要三名助手分别把持髋臼前上缘、后上缘和下缘的牵开器来辅助显露髋臼，机器人辅助髋臼磨锉时，机械臂从患者前方进入手术区域，为让出机械臂的操作空间并保证无菌操作，往往需要把持前方牵开器的助手暂时离开手术台，此时，剩余的两名助手很难辅助完成术野显露，给机器人辅助tha手术顺利流畅进行带来困难。而上述前方牵开器的工作特点是将牵开器尖端固定在髋臼前缘，需要根据杠杆原理，依靠助手向牵开器把手施加较大的下压力量实现髋臼显露，目前的自动拉钩等装置，仅能够向后牵拉，无法实现下压。

中国专利cn208031237u公开了一种髋关节牵开器，涉及骨外科手术固定装置,底板通过底座支撑固定底座，底座上设置有球臼，球臼内设置转向球，转向球连接有中心螺杆，中心螺杆另一端固定于桥板中部，桥板两端各固定有一曲螺杆，上述牵开器方向灵活可调，适合不同个体，便于选位固定，固定钉立体选位，固定牢靠，可有效调节股骨头关节的间隙，符合人体生理结构特点，使股骨头与髋臼间隙均匀，便于患者活动，但是并没有考虑到如何方便tha手术时前方牵开器的操作问题。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是提供一种机器人辅助髋关节置换术中牵开器固定装置，为机器人辅助下tha手术顺利实施提供支持。

包括固定装置、把持器、连接扣，所述固定装置包括床边锁定扣和与其连接的床边延长杆，所述床边延长杆为圆柱形，连接扣设有第一圆环、第二圆环，连接扣通过第一圆环套在所述床边延长杆上，连接扣与床边延长杆配合，使床边延长杆上的连接扣可在垂直方向上下移动和水平方向上旋转，第一圆环上设有t型螺栓，通过t型螺栓可以将连接扣与床边延长杆固定锁死；把持器插在连接扣的第二圆环内，把持器的末端设有两个固定爪。

进一步地，把持器的两个固定爪间距为5-10cm，每个固定爪宽度为1cm，长度为4-5cm，固定爪由上支和下支构成，上支和下支间距为0.6-1cm。

进一步地，两个固定爪包括远端固定爪和近端固定爪，远端固定爪的下支和近端固定爪的上支分别设有末端向中心突出高度为0.2cm的固定器。

进一步地，所述把持器中间设有一个水平方向上可调节，垂直方向上锁定的连接点。

进一步地，把持器包括第一把持器杆和第二把持器杆，与连接扣相连接的为第一把持器杆，第一把持器杆的截面形状为正方形、六边形。

进一步地，床边延长杆的截面形状与第一把持器杆的截面形状一致。

进一步地，第一圆环与第二圆环两侧连接处可旋转，保证两侧可以相对旋转运动。

进一步地，可旋转的实施方式采用销钉固定第一圆环和第二圆环。

与现有技术相比较，本发明的有益效果在于：本发明通过一种连接在床边的牵开器固定装置，简单快速解决机器人辅助tha术中因助手离台、人手不足等原因造成的前方牵开器的把持困难问题，辅助完成髋臼显露。本发明不额外设计新的牵开器，在现有临床常用髋臼显露牵开器械的基础上，通过一个把持器连接牵开器把手；该固定装置操作简便，在锁定前，牵开器方向和角度可按术者需要自由调节，最后仅需旋紧一个t型螺栓，实现固定装置的锁定，把持器的设计既可以快速安装和拆卸牵开器，又可以借助把持装置下降，使牵开器的前端尖部与髋臼前缘抵接，利用杠杆原理，牵开器的弧形部把肌肉，皮肤等软组织挡住，方便把髋臼显露出来，同时借助爪末端的突起，卡住牵开器，保证牵开器无法从把持器的两个固定爪侧面脱出，实现牵开器在垂直方向上固定到预定位置。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明第一视角的结构示意图；

图2为本发明固定装置结构示意图；

图3为本发明连接扣结构示意图；

图4为本发明把持器结构示意图；

图5为图4中沿a点的放大图。

附图标记：固定装置1，把持器2，连接扣3，床边锁定扣11，床边延长杆12，第一把持器杆21，第二把持器杆22，近端固定爪23，远端固定爪24，固定器25，连接点26，第一圆环31，第二圆环32，销钉33，t型螺栓34。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和显示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。

基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合图1至图5所示，本发明实施例提供了一种机器人辅助髋关节置换术中牵开器固定装置，包括固定装置1、把持器2、连接扣3。所述固定装置1包括床边锁定扣11和与其连接的床边延长杆12，所述床边锁定扣11可以在术中通过简单的锁定机制将其连接的床边延长杆12固定在手术床边的横杆上，保持床边延长杆12与手术床成垂直状态，所述床边延长杆12为圆柱形，连接扣3设有第一圆环31、第二圆环32，连接扣3通过第一圆环31套在所述床边延长杆12上，连接扣3与床边延长杆12配合，使床边延长杆12上的连接扣3可在垂直方向上下移动和水平方向上旋转，第一圆环31上设有t型螺栓34，通过t型螺栓34可以将连接扣3与床边延长杆12固定锁死；把持器2插在连接扣3的第二圆环32内，把持器2的末端设有两个固定爪，通过两个固定爪卡入牵开器把手，把持器的设计既可以快速安装和拆卸牵开器，又可以借助把持器2下降，使牵开器的前端尖部与髋臼前缘抵接，利用杠杆原理，牵开器的弧形部把肌肉，皮肤等软组织挡住，方便把髋臼显露出来，同时借助爪末端的突起，卡住牵开器，保证牵开器无法从把持器的两个固定爪侧面脱出，实现牵开器在垂直方向上固定到预定位置。

把持器2包括第一把持器杆21和第二把持器杆22，与连接扣3相连接的为第一把持器杆21，第一把持器杆21的截面形状为正方形、六边形或其他，保证第一把持器杆21与连接扣3第二圆环32可沿第一把持器杆21滑动，不能旋转，以保持第一把持器杆21的稳定。

髋臼牵开器把手的宽度为3-4cm厚度为0.3-0.5cm，根据髋臼牵开器把手的数据，把持器2的两个固定爪间距为5-10cm，每个固定爪宽度为1cm，长度为4-5cm，固定爪由上支和下支构成，上支和下支间距为0.6-1cm。

两个固定爪包括远端固定爪24和近端固定爪23，远端固定爪24的下支和近端固定爪23的上支分别设有末端向中心突出高度为0.2cm的固定器25。在下压时卡住牵开器。保证牵开器不发生摆动从把持器2的两个固定爪侧面脱出。

所述把持器2中间设有一个水平方向上可调节，垂直方向上锁定的连接点26，保证可在水平方向上调节牵开器方向。

床边延长杆12的截面形状与第一把持器杆21的截面形状一致，保证床边延长杆12与连接扣3的第一圆环31连接部位可床边延长杆12体滑动，不能旋转，

第一圆环31与第二圆环32两侧连接处可旋转，保证两侧可以相对旋转运动。可旋转的实施方式可以采用销钉33固定第一圆环31和第二圆环32。本发明固定装置快速解决机器人辅助tha手术中因助手离台、人手不足等原因造成的牵开器把持困难问题，辅助完成髋臼显露，帮助机器人辅助tha手术流畅进行机器人辅助tha术。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。