一种腹腔镜手术医用机器人的制作方法

本发明涉及高性能诊疗设备技术领域，特别涉及一种腹腔镜手术医用机器人。

背景技术：

腹腔镜手术是新发展起来的微创手术方法，也是未来手术方法发展的一个趋势。在进行腹腔镜手术时，需要通过特制的加长手术器械通过工作通道进行操作。然后在电子监视下完成与开放手术同样的步骤，达到同样的手术效果。但是目前对于手术器械的操作，都由主刀医生完成，这也容易导致医护资源短缺。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是，提供一种腹腔镜手术医用机器人，可以自动控制手术器械，缓解医护压力。

本发明的技术方案是，一种腹腔镜手术医用机器人，包括机架，所述机架上设有在水平方向上转动的大臂，所述大臂上设有在竖直方向上转动的小臂，所述小臂的端部设有固定的大指节和活动的小指节；所述小臂的端部操作性连接手术剪切器械，所述手术剪切器械包括彼此滑动连接的固定杆和活动杆，所述固定杆上设有面向所述活动杆的第一刀片，所述活动杆上设有面向所述第一刀片的第二刀片，当所述固定杆和所述活动杆相对滑动时，所述第一刀片和所述第二刀片实现剪切；所述固定杆固定连接所述大指节，所述活动杆活动连接连动杆，所述连动杆活动连接带折角的曲杆，所述曲杆的折角处转动连接所述大指节，所述曲杆通过第一弹簧连接小指节，当所述小指节活动时可以带动所述曲杆绕其折角处转动，从而通过所述连动杆带动所述活动杆相对所述固定杆滑动。

作为一种实施例，所述活动杆套在所述固定杆上，并且所述活动杆的长度相对所述固定杆的长度更短。

作为一种实施例，所述曲杆上设有均匀分布的第一连接耳，所述小指节上分别设有和所述第一连接耳高度相同的第二连接耳，所述弹簧的两端分别连接所述第一连接耳和所述第二连接耳。

作为一种实施例，所述第一弹簧为拉簧。

作为一种实施例，所述固定杆上设有可转动的限位挡板，所述活动杆上开设向上的限位口，所述限位挡板从所述限位口内穿出，所述限位挡板的两侧设有活动块，所述活动杆上还开设向两侧的“7”字形活动口，所述活动块从所述活动口内穿出，所述限位挡板穿出所述限位口的端部通过第二弹簧连接所述连动杆和所述曲杆的连接处，当所述活动杆相对所述固定杆滑动时，所述活动块在所述活动口内沿着“7”字活动，使所述限位挡板前后翻动抵靠在所述限位口上，以提供所述活动杆限位，其中所述第二弹簧提供所述限位挡板复位。

作为一种实施例，所述第二弹簧为拉簧。

作为一种实施例，所述机架的底部设有旋转座，所述机架在所述旋转座的驱动下可以周向转动。

作为一种实施例，所述旋转座的底部设有推车。

作为一种实施例，所述小臂的腕关节处覆盖柔性套，所述柔性套将控制所述小臂的万向关节包覆，其中，在万向关节的控制下所述手术剪切器械可以朝向不同角度。

本发明相比于现有技术的有益效果是，通过小臂端部的大指节和小指节操作性连接手术剪切器械，因此可以自动控制手术剪刀器械，其中大指节不可活动，小指节可活动，以此配合彼此滑动连接的固定杆和活动杆。在小指节通过第一弹簧拉动下使得曲杆绕其折角处转动，从而通过连动杆带动活动杆相对固定杆滑动，最终使第一刀片和第二刀片实现剪切，固定杆和活动杆彼此滑动连接的配合方式适应腹腔镜手术的工作通道。因此在腹腔镜手术时可以实现自动控制，缓解医护压力。

附图说明

图1为本发明实施例提供的腹腔镜手术医用机器人的整体图；

图2为图1提供的腹腔镜手术医用机器人的a部放大图；

图3为图2提供的a部放大图的b部放大图；

图4为本发明实施例提供的腹腔镜手术医用机器人的局部放大图。

图中：1、机架；2、大臂；3、小臂；4、大指节；5、小指节；51、第二连接耳；6、手术剪切器械；61、固定杆；62、活动杆；621、限位口；622、活动口；63、连动杆；64、第一刀片；65、第二刀片；66、曲杆；661、第一连接耳；67、第一弹簧；68、限位挡板；681、活动块；69、第二弹簧；7、旋转座；8、推车；9、柔性套。

具体实施例

以下结合附图，对本发明上述的和另外的实施例和优点进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的部分实施例，而不是全部实施例。

在一种实施例中，如图1和图2所示。本实施例提供的腹腔镜手术医用机器人包括机架1，如图1所示，机架1上设有可以在水平方向上转动的大臂2，这里在水平方向上转动指的是，大臂2整体呈水平，并且可以绕机架1所在位置转动。大臂2上设有可以在竖直方向上转动的小臂3，这里在竖直方向上转动指的是，小臂3整体呈水平，并且可以绕其轴向转动。如图2所示，小臂3的端部设有固定的大指节4和活动的小指节5，在本实施例中，小臂3上的大指节4和小指节5类似仿生手，只是因为控制需要，大指节4是不可活动的，四个小指节5是可活动的。对于手术剪切器械6的控制都要通过这些大指节4和小指节5实现，因此小臂3的端部操作性连接手术剪切器械6。而且手术剪切器械6用于腹腔镜手术，它不同于传统的手术剪切器械具有两刃交错的结构，因为腹腔镜手术要在病人身上作小切口，然后插入管状工作通道，然后操作均通过这工作通道进行，因此手术剪切器械6的可操作空间将严格受限于工作通道。

为此在本实施例中提供的手术剪切器械6包括彼此滑动连接的固定杆61和活动杆62，固定杆61上设有面向活动杆62的第一刀片64，活动杆62上设有面向第一刀片64的第二刀片65，当固定杆61和活动杆62相对滑动时，第一刀片64和第二刀片65实现剪切。根据工作管道的大小可以选择相应长度的第一刀片64和第二刀片65，因此当手术剪切器械6通过工作通道伸入病人身内后，仅控制固定杆61和活动杆62相对滑动即可控制第一刀片64和第二刀片65实现剪切，大幅缩减所需的操作空间。

在本实施例中，固定杆61固定连接大指节4，因为大指节4是不可活动的，所以固定杆61也不可活动，因此依靠活动杆62相对固定杆61进行滑动。活动杆62活动连接连动杆63，连动杆63活动连接带折角的曲杆66，曲杆66的折角处转动连接大指节4，曲杆66通过第一弹簧67连接小指节5。因此当小指节5活动时可以带动曲杆66绕其折角处转动，具体是小指节5在内翻过程中通过第一弹簧67拉动使得曲杆66绕其折角处转动。这里的四个小指节5内翻幅度从上到下依次增加。曲杆66绕其折角处转动从而通过连动杆63带动活动杆62相对固定杆61滑动，最终使第一刀片64和第二刀片65实现剪切。

在一种实施例中，如图2所示。本实施例提供的腹腔镜手术医用机器人，活动杆62套在固定杆61上，并且活动杆62的长度相对固定杆61的长度更短。在本实施例中，因为活动杆62的长度相对固定杆61的长度更短，设置在活动杆62上的第二刀片65更加靠里，设置在固定杆61上的第一刀片64更加靠外。如果是另一种实施例，即活动杆62的长度相对固定杆61的长度更长。那么情况恰好相反，设置在活动杆62上的第二刀片65更加靠外，设置在固定杆61上的第一刀片64更加靠里。

在一种实施例中，如图3所示。本实施例提供的腹腔镜手术医用机器人，曲杆66上设有均匀分布的第一连接耳661，小指节5上分别设有和第一连接耳661高度相同的第二连接耳51，第一弹簧67的两端分别连接第一连接耳661和第二连接耳51。在本实施例中，实际上是一种曲杆66和小指节5的连接结构，曲杆66和小指节5之间通过第一弹簧67进行连接，小指节5自身可以内翻，内翻方向是以图3所在的纸面向里，并且小指节5内翻幅度从上到下依次增加。

在一种实施例中，如图4所示。本实施例提供的腹腔镜手术医用机器人，固定杆61上设有可转动的限位挡板68，具体可以是在固定杆61的中间位置开槽，限位挡板68的端部嵌入固定杆61的槽内并且与之可转动连接，活动杆62上开设向上的限位口621，限位挡板68从限位口621内穿出，当限位挡板68相对固定杆61转动时在限位口621内活动。限位挡板68的两侧设有活动块681，活动杆62上还开设向两侧的“7”字形活动口622，活动块681从活动口622内穿出，限位挡板68穿出限位口621的端部通过第二弹簧69连接连动杆63和曲杆66的连接处，当活动杆62相对固定杆61滑动时，活动块681在活动口622内沿着“7”字活动，使限位挡板68前后翻动抵靠在限位口621上，以提供活动杆62限位，其中第二弹簧69提供限位挡板68复位。在本实施例中，通过限位挡板68和第二弹簧69的作用可以实现控制第一刀片64和第二刀片65的活动幅度，并且每在实现一次剪切后活动杆62可以自动复位。

在一种实施例中，如图1所示。本实施例提供的腹腔镜手术医用机器人，机架1的底部设有旋转座7，机架1在旋转座7的驱动下可以周向转动。在本实施例中，根据需要可以调整机架1的朝向。

在一种实施例中，如图1所示。本实施例提供的腹腔镜手术医用机器人，旋转座7的底部设有推车8。在本实施例中，设置在旋转座7的底部的推车8可以使腹腔镜手术医用机器人移动起来更方便。

在一种实施例中，如图1所示。本实施例提供的腹腔镜手术医用机器人，小臂3的腕关节处覆盖柔性套9，柔性套9将控制小臂3的万向关节包覆，其中，在万向关节的控制下手术剪切器械6可以朝向不同角度。

以上的具体实施例，对本发明的发明目的、技术方案、以及有益效果进行了进一步的详细说明。应当理解，以上仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员而言，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。