介入器械的吸附头以及介入器械的制作方法

[0001]
本发明涉及医疗技术领域，特别是涉及一种介入器械的吸附头以及带有该吸附头的介入器械。


背景技术：

[0002]
在许多需要精确操作的手术中，如何使医疗器械能够相对于活体保持一个稳定的状态是一直以来的医疗难题。例如，在心脏手术中，由于无法在手术中使心脏暂停跳动，使得手术的进行一直要在运动着的心脏上进行，这就极大的增加了手术难度。
[0003]
在实际的操作中，由于心脏处于跳动的状态，这个给医生实现对心脏穿刺以及穿刺后的输注化合物带来了难题。由于心脏处于跳动状态，心脏起伏导致穿刺针在穿刺的时候容易打滑，进而会偏离目标靶点，如何使穿刺针、内窥镜等操作器械对心脏的操作更稳定成为难题。
[0004]
尽管现有技术中披露了有关的解决方案，例如远端采用吸附装置等等，但定位效果仍有改进需求。


技术实现要素：

[0005]
本申请提供一种介入器械的吸附头，可提高介入器械的定位精度和效果。
[0006]
本申请一种介入器械的吸附头，具有相对的远端和近端且在远端侧设有工作腔，所述吸附头开设有与所述工作腔连通用于与被吸附物相作用的吸附口，所述吸附头的近端侧开设有与所述工作腔连通的吸附通道和操作通道；所述吸附口的开口部位为一连通区域或分隔为多个单元区。
[0007]
吸附通道和操作通道两者通过工作腔在吸附头内部连通，由吸附通道产生的真空吸附力直接传递至操作通道，在进行穿刺时可保持穿刺点周边的组织位置，相对于吸附头偏移或脱落，确保穿刺位置的准确。
[0008]
若真空吸附部位相对于穿刺点处在两个相互隔离的区域，则难以保证吸附效果，穿刺点周边组织的形变会影响穿刺深度的预判，无法起到应有的治疗效果，甚至导致手术失败。
[0009]
工作腔是供吸附头内部装置的操作空间，设置在吸附头的远端，可为其他部件的设置提供足够的安装空间。
[0010]
以下还提供了若干可选方式，但并不作为对上述总体方案的额外限定，仅仅是进一步的增补或优选，在没有技术或逻辑矛盾的前提下，各可选方式可单独针对上述总体方案进行组合，还可以是多个可选方式之间进行组合。
[0011]
可选的，所述工作腔布置方式为：
[0012]
一体腔，或
[0013]
包括在吸附头内部相互连通的多个子腔，所述吸附通道和操作通道分别与对应的子腔连通，所述吸附口至少连通所述操作通道所在的子腔。
[0014]
多个子腔内部相通，使得工作腔内的所有子腔均可通过与吸附通道连通，通过抽吸装置达到真空状态，依靠内外压强差形成吸附力吸附于被吸附物，避免因穿刺针的顶动导致吸附头脱离被吸附物。优选地，工作腔还可以为一体腔，即有足够的空间配置辅助部件，也可以避免因连通部位狭窄导致的堵塞问题。
[0015]
可选的，位置相邻的两子腔之间带有隔板，并通过开设于所述隔板上的通孔相互连通，或位置相邻的两子腔之间通过管路相互连通。
[0016]
所有吸附口均产生吸附力。较现有的吸附头，避免了穿刺操作时，由于穿刺针的顶动致使吸附头脱离被吸附物，影响手术操作。
[0017]
可选的，所述吸附口边缘处在同一平面或处在中部朝吸附口内部凹陷的弧面。
[0018]
使得被吸附物凸起伸入吸附口内后贴靠弧面，避免被划伤。
[0019]
可选的，所述吸附口的外周凸设有用于与被吸附物相抵的密封唇；所述密封唇为环形且带有外翻边。
[0020]
密封唇主要用于当吸附口贴靠被吸附物表面时，更好地隔绝外界气体和液体进入工作腔，防止外界空气进入后导致吸附头脱离被吸附物。外翻边这进一步提高了与被吸附物的接触面积。
[0021]
可选的，所述多个单元区的构成方式为规则分布的网格结构。
[0022]
可选的，所述多个单元区的构成方式为无规的多孔结构。
[0023]
使得被吸附物凸起伸入吸附口的高度减小，保护被吸附物表面不被划伤，同时，穿刺深度的控制更加准确。
[0024]
可选的，所述操作通道与所述工作腔的连通部位为第一连通口，所述第一连通口处在工作腔中远离所述吸附口的一侧。
[0025]
第一连通口为穿刺针的进入工作腔的通道口，穿刺针在进入工作腔后需要向吸附口做弯曲和倾斜的动作，为了保证较佳的穿刺角度，则必须留有足够的弯曲和倾斜空间，为此，第一连通口的位置尽量远离吸附口一侧。
[0026]
可选的，所述工作腔的内壁的远端侧为引导部，该引导部由所述第一连通口逐渐向所述吸附口的远端侧弯曲过渡。
[0027]
提供穿刺针弯曲导向并减小穿刺针运动时的摩擦阻力，方便操作人员操作。
[0028]
可选的，在所述吸附头中，由远端至近端的延伸方向作为吸附头轴向，所述吸附口开设在吸附头径向的一侧。
[0029]
便于穿刺针转弯后直接伸出吸附头实施穿刺，当然介入器械远端整体也可以辅助调弯，以适应介入路径或精细控制需找靶点。
[0030]
可选的，相对于吸附头轴向，所述引导部弯曲过渡的转角为75～100度。
[0031]
保证穿刺针的穿刺角度，且导向管能够被牢牢固定在引导部内。
[0032]
可选的，所述工作腔为一体腔，所述吸附通道与所述工作腔的连通部位为第二连通口，所述第一连通口和第二连通口均处在工作腔内壁的近端侧。
[0033]
第二连通口靠近吸附口的设计，使得真空管伸入工作腔内时，尽可能接近吸附口处，在手术过程中，从底部开始抽吸工作腔内的介质，从较低位抽吸介质，尽可能保持工作腔的洁净。
[0034]
可选的，所述吸附头的近端侧还设有分别与所述工作腔连通的内窥镜通道以及清
洗通道。
[0035]
内窥镜通道用于放置观察工作腔内情况的内窥镜，有助于操作人员操作，并同时开设放置清洗内窥镜的清洗管路的清洗通道。
[0036]
可选的，所述吸附通道、操作通道、内窥镜通道以及清洗通道中，各通道相互独立或至少两者并拢连通，各通道的构成方式分别为：
[0037]
在吸附头上开孔形成通道，开孔远端连通于所述工作腔，近端开放以对接外部管路；
[0038]
或在开孔内还穿设有管路，管路远端连通于所述工作腔，近端延伸出所述吸附头。
[0039]
吸附通道、操作通道、内窥镜通道以及清洗通道根据实际情况以及近端的连接方式，可以选择各个通道相互独立或者至少两者并拢连通，提供多种通道布置方案。
[0040]
可选的，所述介入器械，包括：
[0041]
滑动安装于所述操作通道的内针管，所述内针管的远端能够伸出或缩回所述吸附口；
[0042]
与所述吸附头相连的鞘管；
[0043]
连接在鞘管近端的手柄，所述吸附通道和操作通道各自经由所述鞘管延伸至所述手柄。
[0044]
手柄可在体外控制处于体内的吸附头的位置以及操作内针管的滑动穿刺，且所有的控制均通过管线穿设入手柄内，其中部分管线继续延伸出手柄外部连接辅助设备。所有管线均有鞘管实现保护，并且鞘管还提供吸附头的弯曲过渡以及支撑。
[0045]
可选的，所述介入器械还包括处在所述鞘管内的外针管，所述外针管的远端与所述操作通道固定对接或延伸固定于所述操作通道内，所述外针管的近端延伸并固定至所述手柄；
[0046]
所述手柄上活动安装有驱动件，所述内针管滑动穿设在所述外针管内，所述内针管的近端延伸出所述外针管并与所述驱动件联动，所述内针管与所述外针管的径向间隙密封设置。
[0047]
封堵外针管与内针管之间的间隙，避免介质渗入。
[0048]
可选的，在所述手柄内固定有穿引套，所述外针管的近端伸入与所述穿引套并与穿引套内壁之间固定密封配合，所述内针管的近端依次延伸出所述外针管和所述穿引套后连接于所述驱动件，所述内针管与穿引套内壁之间滑动密封配合。
[0049]
封堵外针管和内针管之间的间隙，避免工作腔内的介质渗入手柄，且不影响内针管的滑动穿刺。
[0050]
本申请介入器械的吸附头，所有腔室均能产生强吸附力，在穿刺顶动时，不易出现脱离组织器官的情况发生。
[0051]
具体的有益技术效果将在具体实施方式中结合具体结构进一步阐释。
附图说明
[0052]
图1为本申请介入器械的结构示意图；
[0053]
图2为本申请介入器械中穿刺针的结构示意图；
[0054]
图3为图2中穿刺针变化示意图；
[0055]
图4为本申请介入器械中吸附头的立体示意图；
[0056]
图5为本申请介入器械中吸附头的立体示意图；
[0057]
图6为本申请介入器械中吸附头的结构示意图；
[0058]
图7为本申请介入器械中吸附头的径向剖视图；
[0059]
图8为图7中a部的放大图；
[0060]
图9为本申请介入器械中吸附头的后视图；
[0061]
图10为本申请介入器械中吸附头的轴向剖视图；
[0062]
图11为本申请介入器械中吸附头的穿刺过程的示意图；
[0063]
图12为图11另一实施例的示意图；
[0064]
图13为本申请介入器械中鞘管与吸附头的连接示意图；
[0065]
图14为本申请介入器械中鞘管的正视图；
[0066]
图15为图14中b部放大图；
[0067]
图16为图14另一实施例的正视图；
[0068]
图17为图16中b部放大图；
[0069]
图18为本申请介入器械中鞘管的结构示意图；
[0070]
图19为本申请介入器械中固定环的结构示意图；
[0071]
图20为图19中a部放大图；
[0072]
图21为本申请介入器械中牵拉丝的布置示意图；
[0073]
图22为本申请介入器械中固定环的变化示意图；
[0074]
图23为本申请介入器械中吸附头的变化示意图；
[0075]
图24为本申请介入器械中吸附头的另一变化示意图；
[0076]
图25为本申请介入器械中吸附头的剖面示意图；
[0077]
图26为本申请介入器械中吸附头的结构示意图；
[0078]
图27为本申请介入器械中衬管、固定环和鞘管的布置示意图；
[0079]
图28为图1中介入器械的局部结构示意图；
[0080]
图29为图17中手柄结构的分解示意图；
[0081]
图30为图17中省略旋转把手局部的结构示意图；
[0082]
图31为安装环安装于鞘管内的示意图；
[0083]
图32为安装环安装于鞘管内的示意图；
[0084]
图33为图32中b部放大结构示意图；
[0085]
图34为图29中驱动盘的结构示意图；
[0086]
图35为图29中驱动盘的结构示意图；
[0087]
图36为驱动盘与牵引丝的结构示意图；
[0088]
图37为图30中a部放大结构示意图；
[0089]
图38为图17中省略手柄局部的结构示意图；
[0090]
图39为图38中c部放大结构示意图；
[0091]
图40为图38中的支撑体的结构示意图；
[0092]
图41为其中一实施中手柄结构的分解图；
[0093]
图42为图41中的第二壳体的结构示意图；
[0094]
图43为图41中的驱动盘的结构示意图；
[0095]
图44为图41中的旋钮的结构示意图；
[0096]
图45为其中一实施中手柄结构的分解图；
[0097]
图46为图45中驱动盘的结构示意图；
[0098]
图47为图45的手柄中定位件的装配示意图；
[0099]
图48为其中一实施例中手柄结构示意图；
[0100]
图49为图48的b部放大图；
[0101]
图50为本申请介入器械中穿引套剖视图。
[0102]
图中附图标记说明如下：
[0103]
105、锁定机构；11、支撑体；111、引导槽；112、通孔；113、导向板；114、支撑肩；115、限位肩；12、旋转把手；13、第二调弯室；14、联动件；142、穿线孔；16、安装环；161、转动槽；18、第一壳体；181、第二壳体；182、第一调弯室；183、操作槽；184、止转槽；185、观察窗；
[0104]
50、驱动盘；51、驱动柄；52、线槽；521、弧形段；522、转折段；523、入线口；53、定位区；54、安装件；55、锁定槽；56、转轴；57、形变槽；
[0105]
60、第一锁定机构；61、旋钮；611、罩壳；612、作用部；613、凸条；62、弹性垫；621、止转部；63、隔离件；631、端板；64、连接套；641、驱动槽；
[0106]
70、第二锁定机构；71、定位件；72、弹性驱动件；73、安装柱；731、防脱台阶；
[0107]
300、工作腔；310、吸附口；311、密封唇；3111、外翻边；3112、平贴面；3113、内缘；320、引导部；3201、导向槽；3202、弯曲槽；330、加强筋；
[0108]
400、吸附通道；410、真空管；420、第二连通口；
[0109]
500、操作通道；510、第一连通口；
[0110]
600、穿刺针；610、导向管；620、针头；630、内针管；640、外针管；
[0111]
700、内窥镜通道；710、内窥镜；720、第四连通口；
[0112]
800、清洗通道；810、清洗管；820、第三连通口；
[0113]
900、吸附头；910、鞘管；9101、第一单元段；9102、第二单元段；9103、第三单元段；
[0114]
920、手柄；921、驱动件；922、穿引套；9221、第一避让孔；9222、第二避让孔；
[0115]
930、牵引丝；931、第一牵引丝；932、第二牵引丝；933、第三牵引丝；935、隔离套管；940、固定环；9401、定位槽；950、衬管；
[0116]
1000、介入器械；
[0117]
a、原点；a1、靠第一牵引丝一侧；a2、靠第二牵引丝一侧；a3、靠第三牵引丝一侧。
具体实施方式
[0118]
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0119]
需要说明的是，当组件被称为与另一个组件“连接”时，它可以直接与另一个组件连接或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。
[0120]
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0121]
本申请中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、次序。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个、三个等，除非另有明确具体的限定。
[0122]
如图1所示，本申请的吸附头900属于介入器械1000的部分结构，介入器械1000还包括控制吸附头900的手柄920，以及连接吸附头900与手柄920的鞘管910。
[0123]
介入器械1000将吸附头900和鞘管910送入人体内部并移动至组织器官附近，通过手柄920控制吸附头900的移动及吸附头900的内部装置工作(例如穿刺针600和内窥镜710)，完成寻找目标靶点、吸附和穿刺注射等一系列治疗操作。介入器械1000的外部还可以设置有辅助设备(例如抽吸装置和清洗装置)，辅助设备(图中未示出)通过管路或通道连接至吸附头900内，并协助内部装置工作。
[0124]
发明人发现在对跳动的心脏进行穿刺手术时，由于穿刺的顶动导致吸附头900脱离吸附物，难以持续有效地吸附于心脏。若提高吸附力度，容易损伤心脏表面，增大吸附头900的体积，进而增大吸附面积，但影响在狭小的内部空间活动。
[0125]
为了方便理解，定义近端为靠近手柄920的一端，远端为远离手柄920一端，就吸附头900自身而言，由远端至近端的延伸方向作为吸附头900的轴向，与该轴向相垂直的方向为径向。
[0126]
如图4～图6所示，本申请的吸附头900具有相对的远端和近端且在远端侧设有工作腔300，吸附头900还开设有与工作腔300连通用于与被吸附物相作用的吸附口310，吸附头900的近端侧开设有与工作腔300连通的吸附通道400和操作通道500，工作腔300产生接近真空状态，吸附头900依靠吸附口310吸附在被吸附物表面。。
[0127]
本实施例中吸附通道400和操作通道500两者通过工作腔300在吸附头900内部连通，由吸附通道400产生的真空吸附力直接传递至操作通道500，在进行穿刺时可保持穿刺点周边的组织位置，相对于吸附头偏移或脱落，确保穿刺位置的准确。
[0128]
若真空吸附部位相对于穿刺点处在两个相互隔离的区域，则难以保证吸附效果，穿刺点周边组织的形变会影响穿刺深度的预判，无法起到应有的治疗效果，甚至导致手术失败。
[0129]
工作腔300是供吸附头900内部装置的操作空间，设置在吸附头900的远端，可为其他部件的设置提供足够的安装空间。
[0130]
吸附通道400可沿轴向方向设置，也可以弯曲设置，为了方便加工，其截面形状为圆形，吸附通道400内还穿设有与吸附通道400相适应的真空管410，真空管410一端伸入工作腔300，另一端穿设过鞘管910，连接至抽吸装置，通过抽吸装置将工作腔300内的介质抽吸并排出吸附头900外。操作通道500为安装穿刺针600的通道。
[0131]
如图4所示，在其中一实施例中，工作腔300的布置方式为一体腔或包括在吸附头900的内部相互连通的多个子腔，吸附通道400和操作通道500分别与对应的子腔连通，吸附
口310至少连通操作通道500所在的子腔。
[0132]
多个子腔内部相通，使得工作腔300内的所有子腔均可通过与吸附通道400连通，通过抽吸装置达到真空状态，依靠内外压强差形成吸附力吸附于被吸附物，避免因穿刺针600的顶动导致吸附头900脱离被吸附物。优选地，工作腔300还可以为一体腔，即有足够的空间配置辅助部件，也可以避免因连通部位狭窄导致的堵塞问题。
[0133]
工作腔300的内壁设置有加强筋330，加强筋330可以沿轴向延伸，也可以径向延伸，还可以交错设置，且加强筋330的数量可以是多道，防止工作腔300因压力差导致变形。
[0134]
吸附口310为工作腔300的开口，其形状为矩形或其他封闭的环形，操作时，将吸附口310贴靠在被吸附物表面，隔绝吸附头900以外的气体和液体进入工作腔300，使得工作腔300(除内部通道外)形成一封闭腔室。
[0135]
当工作腔300的布置方式为多个子腔时，在其中一实施例中，位置相邻的两子腔之间带有隔板，并通过开设于隔板上的通孔相互连通，或位置相邻的两子腔之间通过管路相互连通。
[0136]
隔板垂直吸附口310设置，且分隔出的多个子腔连接不同通道，例如操作腔连接操作通道，吸附腔连接吸附通道。避免各腔室之间的干扰。每个腔室通过管路或开孔相互连通，使得吸附腔抽吸呈真空后，能够使其他腔室同样达到真空状态，则所有吸附口310均产生吸附力。较现有的吸附头，避免了穿刺操作时，由于穿刺针600的顶动致使吸附头900脱离被吸附物，影响手术操作。
[0137]
由于被吸附物的表面极易受损，吸附操作时，被吸附物凸起并伸入吸附口310内，为了避免伤害被吸附物表面，在其中一实施例中，吸附口310的边缘处在同一平面或处在中部朝吸附口内部凹陷的弧面。
[0138]
吸附口310的截面形状靠近吸附口310内侧的位置为弧面，使得被吸附物凸起伸入吸附口310内后贴靠弧面，避免被划伤。
[0139]
如图7和图8所示，在其中一实施例中，吸附口310的外周凸设有用于与被吸附物相抵的密封唇311，密封唇311为环形且带有外翻边3111。
[0140]
密封唇311可以和吸附口310一体成型，也可以作为单独零件进行装配组装，其截面形状为半圆形等其他无尖角的形状，避免划伤被吸附物。密封唇311主要用于当吸附口310贴靠被吸附物表面时，更好地隔绝外界气体和液体进入工作腔300，防止外界空气进入后导致吸附头900脱离被吸附物。
[0141]
环形结构所指的是存在一条首尾相接的环绕吸附口310外周一圈的路径，并沿该环形结构向外侧延伸有外翻边3111，外翻边3111提高了与被吸附物的接触面积，更有效地阻隔外界气体和液体。
[0142]
外翻边3111在延伸过程中可以始终保持同一厚度，也可以是不同厚度。如图8所示，优选的实施例中，厚度由内而外逐渐变薄，且变薄的趋势较快，在末端形成一厚度较薄平贴面3112，提高平贴面3112形变能力，提高与被吸附物的贴合性。平贴面3112与工作腔300的内壁通过光滑弧面的内缘3113过渡连接，防止划伤被吸附物。
[0143]
在其中一实施例中，吸附口310的开口部位为一连通区域或分隔为多个单元区。
[0144]
当隔板深度未延伸至吸附口310所在平面或工作腔300为一体腔时，吸附口310的开口部位为一连通区域，吸附口310的所有位置均能产生吸附力用于吸附被吸附物，避免穿
刺顶动导致吸附头900脱落，影响手术操作。
[0145]
当隔板深度延伸至吸附口310同一平面时，吸附口310被分隔为多个单元区。由于工作腔300产生真空时，被吸附物会部分凸起伸入吸附口310内，导致穿刺深度存在不确定性。因此隔板分区设置，减小了操作腔的吸附口310面积，进而减小被吸附物的凸起，使得穿刺操作更准确。并且每个腔室相互连通，每个单元区的吸附口310均能够产生吸附力，避免穿刺顶动导致吸附头900脱落，影响手术操作。
[0146]
在其中一实施例中，多个单元区的构成方式为规则分布的网格结构，或无规的多孔结构。
[0147]
吸附口310所在平面设置有网格结构的平板或多孔结构的柔性布，多孔结构的孔洞留有穿刺空间，方便穿刺针600的穿刺。且进一步将吸附口310进行分隔，使得被吸附物凸起伸入吸附口310的高度减小，保护被吸附物，同时，穿刺深度的控制更加准确。
[0148]
由于人体内操作空间有限，为了减少对组织器官的损伤，穿刺针600需进行弯曲穿刺以减少对组织器官的损伤。如图7所示，在其中一实施例中，操作通道500与工作腔300的连通部位为第一连通口510，第一连通口510处在工作腔300中远离吸附口310的一侧。
[0149]
第一连通口510为穿刺针600的进入工作腔300的通道口，穿刺针600在进入工作腔300后需要向吸附口310做弯曲和倾斜的动作，为了保证较佳的穿刺角度，则必须留有足够的弯曲和倾斜空间，为此，第一连通口510的位置尽量远离吸附口310一侧。优选的实施例中，吸附口310的一侧定义为吸附头900的底部，则第一连通口510设置在吸附头900的顶部。
[0150]
如图10和图11所示，在其中一实施例中，工作腔300内壁的远端侧为引导部320，引导部320由第一连通口510逐渐向吸附口310的远端侧弯曲过渡。
[0151]
如图2和图3所示，在本实施例中，本申请的吸附头900所用到的穿刺针600包括导向管610、针头620、内针管630和外针管640，其中导向管610为一中空的金属管，外针管640连接在导向管610的近端，或外针管640与导向管610采用一体结构。
[0152]
内针管630滑动安装在外针管640内部且内针管630远端端部连接针头620，当然针头620也可以与内针管630为一体结构。当移动内针管630时，促使针头620沿导向管610的形状而变化，方便弯曲穿刺。
[0153]
引导部320为一开口槽，开口朝向吸附口310一侧，引导部320分为前段和后段，前段为沿操作通道500延伸的导向槽3201，后段紧接导向槽3201逐渐往吸附口310圆滑过渡弯曲的弯曲槽3202。穿刺针600中的导向管610大致与引导部320贴合，例如为圆弧或椭圆弧形状。
[0154]
导向管610的出口端距离吸附口310可留有一定距离，即针头620伸出导向管610后，仍处在工作腔300内，未穿刺入被吸附物，方便观察确认穿刺点。
[0155]
在复杂的手术过程中，对组织器官进行穿刺操作时，穿刺针600的刺入方向与目标靶点的所在切面(即吸附口310所在平面)形成一夹角，为了保护组织器官，尽量减少穿刺深度，即夹角尽可能接近90
°
。在其中一实施例中，导向管610为1/4的圆弧或椭圆弧，即夹角为90
°
，使得穿刺针600垂直被吸附物表面穿刺。减少对针头620的损伤，且针头620刺入心肌组织的长度最短，对组织器官的损害最小。
[0156]
由于穿刺针600的体积限制，针头620在导向管610内滑动弯曲过程中，与导向管610的内壁存在摩擦阻力，若夹角过大，不利于推拉针头620，影响穿刺操作。如图12所示，优
选的实施例中，夹角为45
°
～60
°
，减小摩擦阻力，方便操作人员操作。
[0157]
在其中一实施例中，吸附口310沿自身长度方向(轴向方向)向近端延伸一段距离，吸附口310开设在吸附头900的径向的一侧。
[0158]
一般情况下，介入路径方向与穿刺的刺入方向有一定夹角，介入器械远端整体弯曲时曲率半径较大，操作空间有限，而穿刺针600较细，弯曲时曲率半径较小，因此优选采用穿刺针600转弯以适应刺入方向，吸附头900开设在径向一侧，便于穿刺针600转弯后直接伸出吸附头900实施穿刺。当然介入器械远端整体也可以辅助调弯，以适应介入路径或精细控制需找靶点。
[0159]
在其中一实施例中，相对于吸附头轴向，引导部320弯曲过渡的转角为75～100度。
[0160]
转角角度为引导部320的弯曲起点至终点的连线与操作通道500的轴线之间的夹角，转角过小，容易导致导向管610松动，外针管640固定不牢，外针管640在穿刺过程中容易随内针管630同步运动，影响穿刺操作。转角过大，则导致针头620的滑动阻力过大，操作人员会有滑动顿挫感，影响穿刺流畅性。因此转角设计为75～100度，保证穿刺针600的穿刺角度为45～60度，且导向管610能够被牢牢固定在引导部320内。
[0161]
如图7所示，在其中一实施例中，工作腔300为一体腔，吸附通道400与工作腔300的连通部位为第二连通口420，第一连通口510和第二连通口420均处在工作腔300的内壁的近端侧。
[0162]
第二连通口420靠近吸附口310的设计，使得真空管410伸入工作腔300内时，尽可能接近吸附口310处，在手术过程中，从底部开始抽吸工作腔300内的介质，从较低位抽吸介质，尽可能保持工作腔300的洁净。
[0163]
如图5和图6所示，在其中一实施例中，吸附头900的近端侧还设有分别与工作腔300连通的内窥镜通道700以及清洗通道800。
[0164]
内窥镜通道700安装有观察工作腔300内情况的内窥镜710，内窥镜通道700分为前段和后段，后段沿吸附头900的轴向延伸布置，前段较后段向吸附口310一侧倾斜或弯曲并连通工作腔300，内窥镜710沿内窥镜通道700安装后，其镜头能够对准吸附口310，方便寻找目标靶点和观察工作腔300内情况。
[0165]
清洗通道800用于输送清洗工作腔300和内窥镜710的清洗液，保持工作腔300和内窥镜710的洁净。手术过程中，血液或其他杂质污染内窥镜710的镜头而无法观察工作腔300内的情况，为了有效保持内窥镜710的镜头洁净。在其中一实施例中，内窥镜通道700与工作腔300连通的部位为第四连通口720，清洗通道800与工作腔300连通的部位为第三连通口820，第三连通口820沿第四连通口720的外周靠近顶部的一处或多处布置，需要时，清洗管810缓慢输送清洗液，清洗液自上而下清洗内窥镜710。
[0166]
在另一实施例中，第三连通口820可任意布置，当内窥镜710的镜头受到污染，清洗液通过清洗通道800灌满工作腔300，清洗镜头和工作腔300。
[0167]
在另一实施例中，第三连通口820对准内窥镜710的镜头处，直接输出清洗液对镜头进行清洗。
[0168]
上述清洗完成后，再通过抽吸装置经由吸附通道400抽吸走，保持内窥镜710和工作腔300的洁净。
[0169]
针对内窥镜通道700和清洗通道800的空间位置布置，吸附头900的径向垂直吸附
口310的方向上分为底部、中部和顶部三部分，吸附通道400位于底部，操作通道500位于顶部，则内窥镜通道700设置于中部，使得内窥镜710能够观察到穿刺针600的操作和吸附口310所覆盖的视野。
[0170]
如图5和图11所示，在其中一实施例中，吸附通道400、操作通道500、内窥镜通道700以及清洗通道800中，各通道相互独立或至少两者并拢连通，各通道的构成方式分别为：在吸附头900上开孔形成通道，开孔远端连通于工作腔300，近端开放以对接外部管路，或在开孔内还穿设有管路，管路远端连通于工作腔300，近端延伸出吸附头900。
[0171]
吸附通道400、操作通道500、内窥镜通道700以及清洗通道800根据实际情况以及近端的连接方式，可以选择各个通道相互独立或者至少两者并拢连通，提供多种通道布置方案。
[0172]
吸附通道400和清洗通道800流经的气体或液体，可以通过穿设管路或在其近端通道口处连接鞘管910来完成输送。
[0173]
在其中一实施例中，当吸附通道400和清洗通道800穿设有管路时，各个通道之间可以相互并拢连通，自由组合，但各个通道的截面形状保证对所安装的设备或管路至少存在三个起到固定导向的作用的固定点。例如清洗通道800穿设清洗管810时，清洗通道800与内窥镜通道700并联布置且相互连通，
[0174]
在另一实施例中，当吸附通道400和清洗通道800直接流经气体或液体，则必须独立设置，避免流经的介质混入其他管道，影响手术操作。例如清洗通道800无清洗管810，直接流经清洗液时，需独立设置管路。
[0175]
在其中一实施例中，本申请的吸附头所应用的介入器械1000还包括滑动安装于操作通道500的内针管630，内针管630的远端能够伸出或缩回吸附口310，以及与吸附头900相连的鞘管910，连接在鞘管近端的手柄920。吸附通道400和操作通道500各自经由鞘管910延伸至手柄920。
[0176]
手柄920可在体外控制处于体内的吸附头900的位置以及操作内针管630的滑动穿刺，且所有的控制均通过管线穿设入手柄920内，其中部分管线继续延伸出手柄920外部连接辅助设备。所有管线均有鞘管910实现保护，并且鞘管910还提供吸附头的弯曲过渡以及支撑。
[0177]
鞘管910大致为圆筒状，为了在不同部位获得相应的刚度，可采用多段式组合而成，而就每段而言，既可以采用单层结构也可以采用多层复合结构。在其中一实施例中，鞘管910由远端至近端依次包括第一单元段9101、第二单元段9102和第三单元段9103。其中第一单元段9101与吸附头900连接，其材质硬度在三段鞘管中最软，例如采用pebax 3533，方便吸附头900的移动。
[0178]
第三单元段9103的材质硬度在三段鞘管中最硬，可以通过增加壁厚或选用硬度更高的材质来提高硬度，例如采用pebax7233，起到大范围的快速移动，提供足够的轴向推送力，方便操作。
[0179]
第二单元段9102的材质硬度介于第一单元段9101和第三单元段9103之间，例如采用pebax4033，起到过渡连接的作用。
[0180]
为了保证鞘管910的延展性和强度，优选的实施例中，鞘管910为三层设计，由外向内依次为聚氨酯材质、编织网结构和ptfe材质。
[0181]
鞘管910内穿设有多根管路，一端延伸至吸附头900内，另一端经过手柄920内，并继续延伸至手柄外，连接相应的装置(例如抽吸装置、清洗装置和穿刺针等)。当然也可以是鞘管910开设有多个通道来替代管路的连接功能。
[0182]
如图48和图49所示，在其中一实施例中，介入器械1000还包括处在鞘管910内的外针管640，外针管640的远端与操作通道500固定对接或延伸固定于操作通道500内，外针管640的近端延伸并固定至手柄920；
[0183]
手柄920上活动安装有驱动件921，内针管630滑动穿设在外针管640内，内针管630的近端延伸出外针管640并与驱动件921联动，内针管630与外针管640的径向间隙密封设置。
[0184]
外针管640的远端和近端均固定后形成一滑动导向路径，供内针管630滑动。驱动件921部分裸露在手柄920外，供操作人员操作。部分伸入手柄920内与内针管630粘接固定，操作人员通过手柄920外的驱动件921牵拉内针管630沿外针管640完成滑动穿刺。
[0185]
且由于工作腔300产生真空后，工作腔300内的介质容易从内针管630和外针管640之间的间隙之间反向渗入手柄920内，因此将处于手柄920内的内针管630和外针管640径向间隙密封设置，避免介质渗入手柄920内。密封设置可以是直接填充间隙，或者设置一阻挡物，用于阻挡外针管640的端面，且与内针管630间隙配合，封堵间隙，避免介质渗入。
[0186]
如图50所示，在其中一实施例中，在手柄920内固定有穿引套922，外针管640的近端伸入与穿引套922并与穿引套922内壁之间固定密封配合，内针管630的近端依次延伸出外针管640和穿引套922后连接于驱动件921，内针管630与穿引套922内壁之间滑动密封配合。
[0187]
穿引套922与手柄920胶粘固定，穿引套922开设有与外针管640相适应的第一避让孔9221，以及与内针管630相适应的第二避让孔9222，第一避让孔9221与第二避让孔9222同心，且第二避让孔9222处在第一避让孔9221之后。外针管640的近端伸入第一避让孔9221并通过胶粘固定在穿引套922内，第二避让孔9222的台阶面抵靠外针管640的端面，且第二避让孔9222的内壁与内针管630相互紧配合，进而封堵内针管630和外针管640之间的间隙。避免工作腔300内的介质渗入手柄920，且不影响内针管630的滑动穿刺。
[0188]
为了实现吸附头900在狭窄的操作空间内实现自由灵活度多方向调弯，以满足不同操作功能的需求。其中吸附头900的调弯依靠通过热缩工艺固定在吸附头900近端的第一单元段9101。
[0189]
如图13～图17所示，在其中一实施例中，鞘管910内且邻近自身远端部位设有固定环940，固定环940通过自身形变和/或局部切削在自身内缘或外缘形成多个定位槽9401，各定位槽9401沿固定环940的周向间隔分布，牵引丝930为三根以上且各牵引丝930的远端置入并固定在相应的定位槽9401内。
[0190]
本实施例中设置三根以上牵引丝930，例如三根或四根，由于各牵引丝930周向间隔分布，因此拉动其中一根时即可改变鞘管远端的朝向，在寻找靶点和其他操作时可控方向较多，能迅速改变鞘管远端朝向以符合预期姿态，不仅如此，由于牵引丝930数量较多，对其与鞘管910的连接强度也提出了进一步的要求，本实施例中采用固定环的方式一次性连接所有牵引丝930的远端，固定环940再通过热熔方式与鞘管910连接可保证强度、消除安全隐患，更为重要的是可以提高多根牵引丝同时操作的协调与同步。
[0191]
固定环940为圆环状，其外周面与鞘管内壁相适应，通过热缩工艺使鞘管910收缩包紧固定环940。
[0192]
定位槽9401的数量与牵引丝930的数量相同，即至少为三道，定位槽9401为沿固定环940轴向延伸到底，方便牵引丝930的穿设并卡嵌于定位槽9401内，起到初步安装牵引丝的定位作用。定位槽9401和牵引丝930通过点焊相互连接固定。定位槽9401可以通过机械加工获得，或者与固定环940一体冲压而成。
[0193]
在其中一实施例中，固定环940沿周向间隔分布多处径向外凸或内凹的形变部，形变部在固定环940的内侧或外侧形成定位槽9401。
[0194]
形变部通过固定环940自身形变外凸或内凹而成，一体加工而成，部件数量少，自身无需装配，即可以节省原材料的使用又可提高效率。形变部外凸时，则形变部在固定环940的内侧为定位槽9401，若形变部内凹，则形变部在固定环940的外侧为定位槽9401。形变部与固定环940的其他部位圆滑过渡，一方面提高固定环940的结构强度，另一方面，圆滑过渡能够防止划伤牵引丝930或其他邻近部件。
[0195]
在其中一实施例中，定位槽9401的截面为u形，且深度与牵引丝930直径相应。
[0196]
定位槽9401的截面形状与牵引丝930的部分外缘相适应，且带有一开口，方便牵引丝930从固定环940的径向直接卡嵌安装。优选的实施例中，定位槽9401为内凹设置，定位槽9401的开槽深度使得牵引丝930安装后，固定环940表面无凸点，由于定位槽9401的深度与牵引丝930直径相同，使得鞘管910热缩固定后，外表面光滑。
[0197]
如图18～图20所示，在其中一实施例中，牵引丝930的外部套设有隔离套管935，隔离套管935相对于鞘管910固定设置，牵引丝930相对于隔离套管935滑动配合。
[0198]
隔离套管935为空心圆管，其外周面与鞘管910通过胶粘或热熔方式固定，隔离套管935熔点大于鞘管910，在鞘管910进行热熔操作时，隔离套管935仍保持自身形状容许牵引丝930的相对滑动。牵引丝930能够沿隔离套管935的内孔滑动，避免牵引丝930周向错位，另外还可以防止牵引丝930绷紧后割伤鞘管910。
[0199]
在其中一实施例中，隔离套管935与鞘管910的内壁贴合固定，或鞘管910的内壁热熔合有衬管950，隔离套管935固定在鞘管910与衬管950的夹层内。
[0200]
衬管950为空心圆管，内孔作为通道，穿设其他部件，衬管950外周用于支撑隔离套管935，再依靠热缩固定的鞘管910，使得隔离套管935被夹持固定，可提高连接强度防止不必要的错位。衬管950将内部其他部件与隔离套管935分离开，保护隔离套管935，进一步保护牵引丝930。通过适应的工装，可预先将隔离套管935通过胶粘固定在衬管950外周方便与鞘管910进一步热熔固定。
[0201]
如图27所示，在其中一实施例中，固定环940的外周与鞘管910的内壁贴合固定，或鞘管910的内壁热熔合有衬管950，固定环940固定在鞘管910与衬管950的夹层内。
[0202]
通过工装预先穿设过衬管950，再在衬管950外壁套设固定环940，两者之间间隙配合，且在该间隙涂胶固定，再在最外层套设鞘管910，通过热缩工艺收缩鞘管910将三者结合为一体，可视为固定环940被衬管950与鞘管910夹持固定，无论牵引丝930处在固定环940外侧还是内侧，均可将定位槽9401的开口封闭并将牵引丝930遮蔽在定位槽9401内部，夹持固定的方式可提高强度，防止牵拉时局部应力较大而撕裂。
[0203]
如图21所示，在其中一实施例中，牵引丝930为三根，各牵引丝930沿鞘管910的轴
向延伸。
[0204]
牵引丝930的远端固定安装在相应的定位槽9401内，例如三根牵引丝930沿周向依次分布，其相邻两者对应的圆心角为90度。由于吸附头900需要至少三个方向的调弯了满足手术操作，则对应的牵引丝930的数量设置为三根，且呈90
°
分布于固定环940，避免过多数量牵引丝930使得装配难度增加。
[0205]
三根牵引丝930中，第一牵引丝931和第二牵引丝932沿鞘管910径向相对布置，第三牵引丝933在鞘管周向上处在第一牵引丝931和第二牵引丝932之间。
[0206]
第一牵引丝931和第二牵引丝932沿鞘管910的径向相对布置，第三牵引丝933在鞘管910周向上处在第一牵引丝931和第二牵引丝932之间，每根牵引丝930控制一个方向的调弯，三个牵引丝930实现径向三个方向的调弯。三者的特定位置关系也可配合吸附头900的结构以及使用特点，就位过程中或切换治疗位置时，可更加精细的控制吸附头900改变位置，在常规双向摆动的基础上，进一步对吸附头900的俯仰姿态加以控制。
[0207]
第一牵引丝931和第二牵引丝932存在相互联动关系，该联动关系为当第一牵引丝931向近端滑动时，第二牵引丝932则向远端滑动，避免第一牵引丝931和第二牵引丝932在调弯时发生反向拉伸，不仅增加调弯阻力还存在安全隐患。
[0208]
如图21～图24所示，使调弯时，只牵拉第一牵引丝931，相应的，第二牵引丝932向远端滑动，驱使固定环940从原点a移动至靠第一牵引丝一侧a1。
[0209]
又例如，只牵拉第二牵引丝932，相应的，第一牵引丝931向远端滑动，驱使固定环940从原点a移动至靠第二牵引丝一侧a2。
[0210]
又例如，只牵拉第三牵引丝933，相应的，三根牵引丝930往a3点弯曲，并驱使固定环940从原点a移动至靠第三牵引丝一侧a3。
[0211]
当操作人员释放手柄920对牵引丝930的限制时，鞘管910依靠自身的弹性完成复位，当然也可以在在鞘管910内设置定型件以帮助鞘管910复位。
[0212]
在其中一实施例中，吸附口310的朝向与第三牵引丝933相对于鞘管910的周向位置一致。
[0213]
吸附头900依靠第三牵引丝933完成向吸附口310一侧调弯的动作，更加贴近被吸附物，方便完成后续吸附，使得吸附更加牢固。相应的，第一牵引丝931和第二牵引丝932负责两侧调弯，并可以配合内窥镜710寻找目标靶点。
[0214]
牵引丝930的调弯操作由手柄920完成，具体的手柄920的内部结构及其如何控制牵引丝930如下所述：
[0215]
如图29及图30所示，手柄920内具有第一调弯室182与第二调弯室13，在第一调弯室182内转动安装有驱动盘50，在第二调弯室13内滑动安装有联动件14；
[0216]
牵引丝930包括第一牵引丝931、第二牵引丝932以及第三牵引丝933，第一牵引丝931与第二牵引丝932的近端与驱动盘50相连，第三牵引丝933的近端与联动件14相连；
[0217]
驱动盘50旋转时带动第一牵引丝931与第二牵引丝932同步反向运动，避免第一牵引丝931与第二牵引丝932在对鞘管910调弯时发生反向拉伸，造成鞘管910调弯阻力以及存在安全隐患，为鞘管910的调弯提供了更多的调弯角度。
[0218]
本申请中，鞘管910的远端通过第一牵引丝931、第二牵引丝932以及第三牵引丝933进行调弯，各牵引丝930对鞘管910的调弯方向不同，以使鞘管910的远端弯曲范围更广；
同时，各牵引丝930可以分别对鞘管910的远端进行调弯，术者可以更加灵活的调节鞘管910的调弯方向。
[0219]
鞘管910的远端弯折的同时带动吸附头900朝固定的方向弯曲，以使吸附头900避开组织器官，减少对组织器官的损伤。
[0220]
术者释放手柄920后，第一牵引丝931、第二牵引丝932以及第三牵引丝933释放对鞘管910的限制，鞘管910会自动复位，或依靠设置于鞘管910的内定型件复位。
[0221]
手柄920还包括锁止或释放驱动盘50的锁定机构105，术者通过操控驱动盘50，驱动盘50转动时带动牵引丝930，牵引丝930驱动鞘管910的远端部位弯曲，在鞘管910的远端部位弯曲到预定位置时，通过锁定机构105抵接将驱动盘50锁止，以避免外部作用力误触驱动盘50，造成驱动盘50转动，会影响鞘管910的远端调弯角度。
[0222]
手柄920上的驱动盘50转动时带动第一牵引丝931与第二牵引丝932时，第一牵引丝931与第二牵引丝932驱动鞘管910的远端部位弯曲，在鞘管910的远端部位弯曲到预定位置时，通过锁定机构105将驱动盘50锁止，以避免外部作用力误触碰到驱动盘50，造成驱动盘50转动，会影响鞘管910的远端调弯角度。
[0223]
驱动盘50通过一转轴转动安装于第一调弯室182内，该转轴的轴线与鞘管910的轴线垂直或斜交设置。优选地，驱动盘50的转动轴线与鞘管910的轴线垂直设置。
[0224]
其中一实施例中，如图1所示，鞘管910内还穿设有穿刺针600，穿刺针600能够在鞘管910内滑动，穿刺针600的远端能够随着鞘管910的弯曲而弯曲。穿刺针600具有向背设置的穿刺端(靠近患者的一端)与连接端(靠近术者的一端)，穿刺针600的连接端置于手柄920内，穿刺针600的穿刺端伸出鞘管910，用以穿刺用，穿刺针600的穿刺段刺至预定的靶点，并进行注射或抽吸，为后续治疗提供基础。
[0225]
其中一实施例中，如图1所示，介入器械1000还包括位于鞘管910远端的吸附头900，介入器械1000将吸附头900和鞘管910送入人体内部并移动至组织器官附近，通过手柄920控制吸附头900的移动及吸附头900的内部装置工作(例如穿刺针600和内窥镜)，完成寻找目标靶点、吸附和穿刺注射等一系列治疗操作。介入器械1000的外部还可以设置有辅助设备(例如抽吸装置和清洗装置)，辅助设备(图中未示出)通过管路或通道连接至吸附头900内，并协助内部装置工作。
[0226]
如图1，鞘管910大致为圆筒状。当然，在其它实施方式中，鞘管910还可以呈其它形状，如椭圆型。鞘管910为了在不同部位获得相应的刚度，可采用多段式组合而成，而就每段而言，既可以采用单层结构也可以采用多层复合结构。
[0227]
在其中一实施例中，鞘管910由远端至近端依次包括第一单元段9101、第二单元段9102和第三单元段9103。其中第一单元段9101与吸附头900连接，其材质硬度在三段鞘管910中最软，例如采用pebax 3533，鞘管910通过第一单元段9101进行弯曲，同时第一单元段9101的弯曲半径可调，即使鞘管910的穿刺路径可调，从而使鞘管910的操作形更强，鞘管910绕开血管、骨骼、神经组织能力更强，且降低刺破器官的风险并更加精确地穿刺至靶点。
[0228]
鞘管910内穿设有多根管路，一端延伸至吸附头900内，另一端经过手柄920内，并继续延伸至手柄920外，连接相应的装置(例如抽吸装置、清洗装置和穿刺针600等)。当然也可以是鞘管910开设有多个通道来替代管路的连接功能。
[0229]
在其中一实施例中，如图31及图32所示，第一牵引丝931和第二牵引丝932沿鞘管
910径向相对布置，第三牵引丝933在鞘管910周向上处在第一牵引丝931和第二牵引丝932之间。
[0230]
第一牵引丝931和第二牵引丝932存在相互联动关系，该联动关系为当第一牵引丝931向近端滑动时，第二牵引丝932则向远端滑动，避免第一牵引丝931和第二牵引丝932在调弯时发生反向拉伸，不仅增加调弯阻力还存在安全隐患；
[0231]
如图23及图24所示，第三牵引丝933的调弯方向与第一牵引丝931和第二牵引丝932的调弯方向呈垂直设置，以使鞘管910远端的弯曲范围更广。同时，第三牵引丝933与第一牵引丝931或第二牵引丝932之间能够分别对鞘管910进行调弯，术者可以更加灵活地调节鞘管910调弯方向。
[0232]
在其中一实施例中，鞘管910的远端安装有吸附头900，吸附头900中，由远端至近端的延伸方向作为吸附头轴向，在吸附头径向的一侧开设有吸附口310，可以尽可能增大吸附口310的的面积，以增大吸附头900的吸附面以及操作面，以方便穿刺针600的弯曲穿刺；
[0233]
吸附口310的朝向与第三牵引丝933相对于鞘管910的周向位置一致。
[0234]
吸附头900依靠第三牵引丝933完成向吸附口310一侧调弯的动作，方便吸附头900吸附在组织器官。
[0235]
在其中一实施例中，如图31、图32及图33所示，牵引丝930与鞘管910的远端连接采用：鞘管910内且邻近自身远端部位设有固定环940，固定环940通过自身形变和/或局部切削形成定位槽9401，牵引丝930的远端置入并固定在定位槽9401内。牵引丝930通过固定环940与鞘管910的固定方式相比于焊接方式，牵引丝930的固定更加牢固，同时还可以避免在鞘管910内壁产生焊点。
[0236]
固定环940为圆环状，其外周面与鞘管910内壁相适应，通过热缩工艺将鞘管910收缩夹紧固定环940，并且鞘管910的内壁融化粘接在固定环940上，方便组装。
[0237]
定位槽9401沿固定环940轴向为通槽，定位槽9401和牵引丝930通过点焊相互连接固定。定位槽9401可以通过机械加工获得，或者与固定环940一体冲压而成。
[0238]
当然，在其它实施方式中，牵引丝930与鞘管910的远端(第一单元段9101)连接采用：牵引丝930焊接于鞘管910的内壁，焊接的方式可以降低牵引丝930与鞘管910的装配难度。
[0239]
在其中一实施例中，固定环940沿周向间隔分布多处径向外凸或内凹的形变部，形变部在固定环940的外侧形成定位槽9401。
[0240]
形变部通过固定环940自身形变外凸或内凹而成，贴靠牵引丝930的部分外缘面，用于牵引丝930安装定位，方便安装。
[0241]
在其中一实施例中，如图1及图29、图30所示，第一调弯室182相对于第二调弯室13靠近手柄920的远端；
[0242]
驱动盘50上开设有相互连通或隔离配置的两线槽52，第一牵引丝931与第二牵引丝932分别经由对应的线槽52绕置在驱动盘50，牵引丝930置于线槽52内，可以避免驱动盘50转动的过程时，牵引丝930与驱动盘50脱离。
[0243]
第三牵引丝933在驱动盘50背向两线槽52的一侧穿过第一调弯室182并延伸至所述第二调弯室13，第二调弯室13与第一调弯室182之间通过连通孔(图未视)相连通，第三牵引丝933穿过第一调弯室182后，由连通孔延伸至第二调弯室13，并与位于第二调弯室13内
的联动件相连接。例如连通孔的一端与通孔112相连通，另一端与引导槽111相连通。或者，在其它实施方式中，安装环16与限位肩115之间的安装间隙形成连通孔。
[0244]
驱动盘50转动的过程中，避免线槽52的槽壁扯动第三牵引丝933，影响鞘管910远端调弯。
[0245]
其中一实施例中，如图34及图35所示，各线槽52绕驱动盘50的外周缘分布或开设在驱动盘50的盘面。
[0246]
在本实施方式中，各线槽52开设在驱动盘50的盘面。驱动盘50的盘面可以理解为驱动盘50的轴向两端的其中一端面。线槽52开设在驱动盘50的盘面上时，线槽52的延伸路径可以为直线或曲线(例如弧形)。线槽52沿延伸路径具有首端与末端，牵引丝930的近端由线槽52的首端穿入，并延伸至线槽52的末端。
[0247]
其中一实施例中，如图34及图35所示，线槽52包括弧形段521以及转折段522，弧形段521绕驱动盘50的中心延伸，转折段522与弧形段521对接且朝驱动盘50的中部延伸。
[0248]
牵引丝930经弧形段521进入后，延伸至转折段522并进行固定。驱动盘50在转动的过程中，弧形段521随驱动盘50改变位置，以带动牵引丝930运动。弧形段521使牵引丝930的运行更加稳定，不会发生牵引丝930在速度上的突变，可能会造成鞘管910远端调弯的精度降低。
[0249]
两线槽52的转折段522的延伸方向呈平行或斜交设置，且两转折段522相互靠近。同时，由于转折段522向驱动盘50的中部延伸，缩短了线槽52在长度方向上占用驱动盘50盘面上的空间，以使驱动盘50的结构更加紧凑。
[0250]
其中一实施例中，如图34及图35所示，弧形段521的径向位置处在驱动盘50的中部，或邻近驱动盘50的边缘，两线槽52的弧形段521位于驱动盘50的径向两相对侧，第一牵引丝931和第二牵引丝932存在相互联动关系，该联动关系为当第一牵引丝931向近端运动时，第二牵引丝932则向远端运动，避免第一牵引丝931和第二牵引丝932在调弯时发生反向拉伸，不仅增加调弯阻力还存在安全隐患。
[0251]
其中一实施例中，如图34及图35所示，弧形段521对应的圆心角为60～120度；
[0252]
弧形段521带有入线口523，且在非调弯状态下入线口523朝向远端侧。
[0253]
两弧形段521在背向入线口523的一端相互连通，弧形段521对应的圆心角在该范围下，驱动盘50处于初始状态(鞘管910处于非调弯状态下)，两线槽52的入线口523之间具有一定的间距，该间距能够避免驱动盘50转动的一定角度后，第一牵引丝931与第二牵引丝932同向运动，会造成第一牵引丝931与第二牵引丝932在调弯时发生反向拉伸。
[0254]
优选地，弧形段521对应的圆心角为80～100度。
[0255]
最优选地，弧形段521对应的圆心角为90度。
[0256]
牵引丝930与驱动盘50的连接方式上，参考一实施例中，如图36所示，转折段522的末端为定位区53，牵引丝930的近端端头通过安装件54固定于定位区53。
[0257]
首先将牵引丝930与安装件54进行连接(例如牵引丝930采用栓接的方式固定在安装件54)，然后通过安装件54卡合在定位区53，以快速的将牵引丝930固定在驱动盘50上，可以降低牵引丝930与驱动盘50的安装难度。
[0258]
其中，定位区53为槽结构，定位区53与线槽52的末端相连通，安装件54卡合定位于该定位区53内。定位区53可以与线槽52一同加工，以降低驱动盘50的加工工艺。
[0259]
其中，安装件54大致呈块状。定位区53的外轮廓与安装件54的外轮廓大致呈一致设置(优选地为安装件54与定位区53之间过赢配合)，避免安装件54受到牵引丝930的作用力时，造成安装件54从定位区53内脱离。
[0260]
当然，在其它实施方式中，牵引丝930也可以通过焊接、胶粘等方式与驱动盘50固定，在此不再进行阐述。
[0261]
优选地，定位区53位于驱动盘50的盘面上。
[0262]
在其中一实施例中，如图29所示，手柄920能够对各部件提供支撑，同时还能够为操作人员提供握持的空间。为了便于在手柄920上形成第一调弯室182，参考一实施例中，如图29所示，手柄920具有第一壳体18以及第二壳体181，第一壳体18与第二壳体181相互扣合以围成第一调弯室182，鞘管910固定于第一壳体18与第二壳体181之间。
[0263]
为了降低第一壳体18与第二壳体181的装配难度，第一壳体18与第二壳体181之间可采用螺钉或卡接的方式进行固定。
[0264]
为了便于操控驱动盘50，参考一实施例中，如图28及图29所示，手柄920开设有与第一调弯室182相连通的操作槽183；驱动盘50的周缘具有驱动柄51，驱动柄51由操作槽183延伸出第一调弯室182。术者通过握持驱动柄51位于第一调弯室182外的部分，然后通过驱动柄51拨动驱动盘50转动，以便于术者操控驱动盘50旋转。
[0265]
驱动柄51大致为一杆状，驱动柄51与驱动盘50之间采用分体或一体设置。在本实施方式中，驱动柄51的数量为两个，操作槽183的数量为两个，两个驱动柄51位于驱动盘50的相对两侧，且分别穿过相应的操作槽183。当然，在其它实施方式中，驱动柄51的数量也可以为1个、3个及3个以上。
[0266]
操作槽183沿手柄920的远端向近端延伸，以使驱动柄51带动驱动盘50转动时，驱动柄51能够在操作槽183内运动。为了降低操作槽183的加工难度，操作槽183位于第一壳体18与第二壳体181的连接处。
[0267]
在其中一实施例中，如图30及图37至图40所示，手柄920包括支撑体11以及转动安装于支撑体11外周的旋转把手12，在支撑体11与旋转把手12之间围成第二调弯室13，联动件14与支撑体11滑动配合的，联动件14的外周带有外螺纹，旋转把手12的内壁带有与外螺纹相配合的内螺纹。
[0268]
旋转把手12与联动件14的螺纹连接方式，可以将旋转把手12的转动转换为联动件14在支撑体11上滑动，以使联动件14的运动更加稳定。同时还能够使联动件14实现自锁的现象，避免鞘管910的复位力带动联动件14运动。
[0269]
本申请中，术者通过转动旋转把手12，旋转把手12带动联动件14在支撑体11上滑动，以带动牵引丝930牵引鞘管910的远端弯曲，最后带动吸附头900朝固定的方向弯曲，以使吸附头900避开组织器官，减少对组织器官的损伤。
[0270]
其中一实施例中，支撑体11开设有沿鞘管910轴向延伸的引导槽111，联动件14滑动安装于引导槽111内，引导槽111能够限定联动件14的运动路径，以使联动件14的沿固定的方向运动。
[0271]
联动件14的至少部分结构位于引导槽111内，并能够沿引导槽111滑动，联动件14伸出引导槽111外的部分设置有外螺纹(该外螺纹与旋转把手12的内螺纹相配合)。为了使联动件14的滑动更稳定，联动件14与引导槽111的沿鞘管910的轴向两侧的侧壁均贴合，可
以避免联动件14在引导槽111内发生沿鞘管910的径向的晃动，以降低鞘管910的弯曲精度。
[0272]
支撑体11可由金属或医用塑料材料支撑，支撑体11为筒体，并具有一轴线，该轴线与鞘管910的轴线一致，支撑体11开设有沿自身轴线贯穿的通孔112，该通孔112供各管(例如穿刺针600等)穿过。支撑体11的外侧壁具有两相对设置的导向板113，两导向板113之间形成该引导槽111.两导向板113之间呈平行或夹角设置。
[0273]
其中一实施例中，吸附口310的朝向与引导槽111相对于支撑体11的周向位置一致，牵引丝930穿入到鞘管910内时，牵引丝930始终与鞘管910的内壁相贴合，以使牵引丝930避让鞘管910内的各管。
[0274]
牵引丝930与联动件14两者在连接方式上，参考一实施例中，联动件14开设有沿鞘管910轴向贯穿的穿线孔142，牵引丝930粘接于穿线孔142内。牵引丝930的远端置于或穿出穿线孔142，位于穿线孔142内的牵引丝930部分通过胶粘在穿线孔142的内壁上，以简化牵引丝930与联动件14之间的结构，降低牵引丝930与联动件14之间的装配难度。
[0275]
穿线孔142位于联动件14置于引导槽111内的部分，穿线孔142的截面形状在本实施方式中并没有严格的限定，例如圆形或椭圆形等。
[0276]
当然，在其它实施方式中，牵引丝930与联动件14两者的连接方式采用：牵引丝930近端穿过穿线孔142并打结，该结受限于穿线孔142，牵引丝930受到鞘管910上的作用力时，牵引丝930上的结不能够穿过穿线孔142，通过牵引丝930自身的结构，即可固定在在联动件14上，以使牵引丝930与联动件14的装配难度进一步降低。
[0277]
或者，牵引丝930近端穿过穿线孔142并连接有防脱件(图未视)，防脱件受限于穿线孔142。防脱件的形状没有严格的限制，只要牵引丝930受到鞘管910的作用力拉动防脱件时，防脱件不能穿过穿线孔142，牵引丝930穿过穿线孔142后栓接在防脱件上，防脱件的设置能够增加牵引丝930与联动件14之间的连接强度。
[0278]
为了限制防脱件与联动件14的相对运动，参考一实施例中，联动件14的近端(靠近术者的一端)设置有凹槽(图未视)，该凹槽位于穿线孔142处，防脱件的形状与凹槽的形状大致呈一致设置，以使防脱件嵌装于凹槽内。为了便于牵引丝930与防脱件的连接，牵引丝930栓接在防脱件上。
[0279]
旋转把手12与手柄920的连接方式上，参考一实施例中，旋转把手12为筒状，手柄920开设有两个位于旋转把手12两端的转动槽161，旋转把手12的轴向两端分别伸入相应的转动槽161并转动安装于手柄920，以避免在手柄920额外设置支撑旋转把手12的支撑架等部件，以简化手柄920的结构。
[0280]
旋转把手12的轴线与鞘管910的轴线一致。旋转把手12的外侧壁高于、低于或齐平手柄920的外侧壁，为了便于术者操作旋转把手12，在本实施方式中，旋转把手12的外侧壁高于手柄920的外侧壁。
[0281]
旋转把手12与手柄920的连接方式上，参考一实施例中，手柄920具有两个位于旋转把手12两端的安装环16，支撑体11安装于手柄920内，并与各安装环16之间形成两转动槽161，进一步的简化旋转把手12与手柄920两者之间的装配结构。
[0282]
支撑体11位于旋转把手12内时，支撑体11的两端分别延伸出旋转把手12，以使支撑体11的部分结构能够延伸至安装环16处，支撑体11的两端设置有与安装环16相对的支撑肩114，该支撑肩114与安装环16形成转动槽161。
[0283]
在支撑体11与手柄920的安装方式上，参考一实施例中，支撑体11的外侧壁设置有限位肩115，手柄920的内侧壁开设有与限位肩115相配合的限位槽(图未标)，限位肩115不仅使支撑体11在手柄920内的安装位置进行定位，还能够将支撑体11预安装在手柄920内。
[0284]
安装环16与手柄920之间呈一体或分体设置。为了便于安装环16与手柄920的装配，在本实施方式中，安装环16与手柄920之间呈分体设置。
[0285]
为了术者便于操作手柄920，参考一实施例中，驱动盘50的旋转轴线与旋转把手12的轴线垂直或斜交，术者在调节驱动盘50以及旋转把手12时，术者的一只手在握持住手柄920时，并对旋转把手12进行操作，另一只手能够单独对驱动盘50进行操作，以便于术者对驱动盘50以及旋转把手12的操作。
[0286]
如图41至图44所示，在其中一些实施例中锁定机构105包括第一锁定机构60，第一锁定机构60包括：
[0287]
与手柄920螺纹配合的旋钮61，旋钮61的至少一部分暴露在手柄920外部，旋钮61在转动过程中，旋钮61远离或抵压驱动盘50，驱动盘50在受压状态下锁止。
[0288]
在鞘管910的远端部位弯曲到预定位置时，通过旋钮61抵接将驱动盘50锁止，以避免外部作用力误触碰到驱动盘50，造成驱动盘50转动，会影响鞘管910的远端调弯角度。
[0289]
其中一实施例中，第一锁定机构60还包括抵压在旋钮61与驱动盘50之间的弹性垫62，旋钮61在旋转的过程中，通过抵压弹性垫62以使驱动盘50处在受压状态下，弹性垫62可以避免旋钮61直接抵压驱动盘50，同时增大旋钮61以及驱动盘50之间的摩擦力，以使旋钮61锁紧更加牢固。
[0290]
弹性垫62可采用橡胶或硅胶制成，旋钮61抵压弹性垫62时，弹性垫62会受力发生形变。弹性垫62的形状大致呈圆形设置，并能够覆盖驱动盘50的盘面(驱动盘50的轴向的一端)。当然，在其它实施方式中，弹性垫62的形状也可以为椭圆形、矩形、环形等，弹性垫62的形状没有严格的限定，只要弹性垫62能够增大旋钮61与驱动盘50之间的摩擦力即可。
[0291]
其中一实施例中，弹性垫62的周缘设置有止转部621，手柄920开设有与止转部621配合的止转槽184，止转槽184与止转部621的相互配合，可以防止旋钮61作用在弹性垫62上的旋转力，以避免弹性垫62随旋钮61旋转。
[0292]
其中，止转槽184开设于第二壳体181的内壁。为了便于观察弹性垫62的状态(是否处于被旋钮61抵压状态)，参考一实施例中，手柄920开设有与止转槽184相连通的观察窗185，通过观察窗185查看弹性垫62的位置，以推断弹性垫62的状态。
[0293]
在实施方式中，止转部621的数量为两个，止转槽184的数量为两个，两个止转部621相对布置于弹性垫62的两相对侧，并分别与对应的止转槽184相配合。当然，在其它实施方式中，止转部621的数量也可以为1个、3个及3个以上。
[0294]
为了进一步避免弹性垫62随旋钮61转动，参考一实施例中，驱动盘50与弹性垫62相接触的面上开设有多个形变槽57，弹性垫62受到旋钮61的抵压后，弹性垫62发生形变，弹性垫62形变的一部分会进入到形变槽57内，以增大弹性垫62与旋钮61之间的摩擦力。
[0295]
旋钮61处于初始状态时(即鞘管910未调弯时)，各形变槽57的延伸方向与鞘管910的延伸方向大致呈一致设置，且各形变槽57的延伸方向呈平行设置。
[0296]
其中一实施例中，第一锁定机构60还包括隔离件63，隔离件63设置于弹性垫62与旋钮61之间，旋钮61通过驱动隔离件63抵压弹性垫62，隔离件63能够将旋钮61的抵压力传
递至弹性垫62。旋钮61在旋转的过程中，隔离件63消耗掉一部分的旋转力(例如依靠隔离件63自身的重力、隔离件63与手柄920之间的摩擦力等方式)，此时旋钮61的旋转力只有小部分传递至弹性垫62，以能够进一步的减小弹性垫62受到旋钮61的旋转力。
[0297]
隔离件63大致呈柱状，隔离件63具有轴向的两端，其中一端与旋钮61相抵接，另一端与弹性垫62相抵接。为了增大隔离件63与弹性垫62之间的接触面，隔离件63朝向弹性垫62的一端具有端板631，端板631背向隔离件63的端面与弹性垫62相接触，且端板631朝弹性垫62的端面轮廓与弹性垫62的外轮廓大致呈一致设置。其中，隔离件63与旋钮61接触的端面面积小于端板631端面面积，可以降低旋钮61作用在隔离件63上的旋转力，以进一步的减小弹性垫62受到旋钮61的旋转力。
[0298]
旋钮61与手柄920的配合方式上，参考一实施例中，手柄920的侧壁开设有与第一调弯室182相连通的驱动槽641，驱动槽641的内壁带有内螺纹，旋钮61带有与内螺纹相配合的外螺纹，驱动盘50装配在第一调弯室182内，可以与第一壳体18或第二壳体181进行固定，然后第二将弹性垫62与隔离件63依次通过驱动槽641安装在手柄920上，最后将旋钮61旋入到驱动槽641。在上一部件固定后才装配下一步件，避免弹性垫62、隔离件63以及旋钮61随驱动盘50一同装配时，需要各部件相互配合才能够装配，以降低驱动弹性垫62、隔离件63以及旋钮61的装配难度。
[0299]
为了满足旋钮61一定的运动量，驱动槽641需要一定延伸长度，此时会对第一调弯室182的室壁的厚度有一定的要求，以此增加手柄920的尺寸增大、以及手柄920材料的浪费，为了解决这一问题，参考一实施例中，手柄920设置连接套64，连接套64内为与第一调弯室182相连通的驱动槽641，驱动槽641的内壁带有内螺纹，旋钮61带有与内螺纹相配合的外螺纹，连接套64整体处在手柄920内部或至少一部分凸设在手柄920外部，连接套64能够满足驱动槽641的延伸长度的要求，以避免增加手柄920的厚度尺寸增大、以及增加手柄920材料。
[0300]
观察窗185位于连接套64与手柄920的连接处。连接套64的轴线大致与驱动盘50的轴线重合或平行设置。连接套64与手柄920为分体固定或一体结构，为了加强连接套64与手柄920的连接强度，连接套64与手柄920采用一体设置。
[0301]
其中一实施例中，旋钮61包括作用部612以及罩壳611，作用部612的外侧部设置有外螺纹，作用部612与驱动槽641螺纹连接，作用部612的一端能够抵压驱动盘50，另一端暴漏在手柄920外部；罩壳611连接于作用部612暴漏在手柄920外部，并用以遮挡作用部612与驱动槽641的连接处。
[0302]
旋钮61能够在驱动槽641内旋入旋出的同时，还能够防止灰尘进入到驱动槽641内。
[0303]
作用部612大致为杆状，罩壳611由作用部612的端部径向延伸后，并向手柄920的方向延伸，且罩壳611与手柄920之间呈间隙配合，该间隙余量适应作用部612在驱动槽641内的运动行程。
[0304]
为了便于术者操作旋钮61，旋钮61的外侧壁设置有多个凸条613，凸条613能够增大术者手部与旋钮61之间的摩擦力。
[0305]
如图45至图47所示，作为锁定机构105的替换方案。在其他一些实施例中，锁定机构105还包括第二锁定机构70，第二锁定机构70包括：
[0306]
沿驱动盘50周向开设于驱动盘50的多个锁定槽55；
[0307]
活动安装在第一调弯室182内的定位件71，驱动盘50转动过程中，定位件71与位置相应的锁定槽55相卡合；
[0308]
与定位件71相抵以驱使定位件71与相应的锁定槽55保持卡合的弹性驱动件72。
[0309]
在鞘管910的远端部位弯曲到预定位置时，定位件71在弹性驱动件72的作用下与相应的锁定槽55进行卡合，以将驱动盘50锁止，以避免外部作用力误触碰到驱动盘50，造成驱动盘50转动，会影响鞘管910的远端调弯角度。
[0310]
其中一实施例中，各锁定槽55绕驱动盘50轴线间隔分布，且相邻两锁定槽55相对于驱动盘50中心的圆心角为5度～20度，驱动盘50转动的过程中，定位件71依次经过绕驱动盘50轴线间隔分布的各锁定槽55，相邻两锁定槽55之间的距离越小，鞘管910远端的能够弯曲的精度越高。
[0311]
优选地，相邻两锁定槽55相对于驱动盘50中心的圆心角为8度～20度。
[0312]
最优选地，相邻两锁定槽55相对于驱动盘50中心的圆心角为15度。
[0313]
相邻两锁定槽55相对于驱动盘50中心的圆心角的角度，可以根据锁定槽55到驱动盘50中心的距离确定。驱动盘50的直径限制锁定槽55到驱动盘50中心的距离。
[0314]
在本实施方式中，驱动盘50的直径为20mm～60mm。优选地，驱动盘50的直径为30mm～50mm。最优选地，驱动盘50的直径为40mm。
[0315]
当然，在其它实施方式中，驱动盘50的直径，以及相邻两锁定槽55相对于驱动盘50中心的圆心角，可以根据实际需要进调整，在此不再进行阐述。
[0316]
其中一实施例中，定位件71与锁定槽55两者的接触部位中，至少一者为弧面结构，术者在转动驱动盘50时，能够便于定位件71与锁定槽55相分离，避免发生定位件71与锁定槽55相互卡死的现象。
[0317]
其中一实施例中，定位件71上与锁定槽55相配合部位呈球冠形，其中，球冠的外表面为弧面结构，以便于定位件71与锁定槽55相分离。
[0318]
为了便于定位件71的加工，优选地，定位件71为球形。
[0319]
其中一实施例中，定位件71成对分布，同对的两个定位件71位于驱动盘50径向的两相对侧，以使定位件71施加在驱动盘50上的作用力平衡。
[0320]
在本实施方式中，定位件71为三对，各定位件71绕驱动盘50轴线间隔分布，驱动盘50在锁定的过程中，各定位件71与相应的锁定槽55相卡合。当然，在其它实施方式中，定位件71为一对、两对或三对以上。
[0321]
弹性驱动件72与手柄920的装配关系上，参考一实施例中，第一调弯室182的内壁设置有安装柱73，弹性驱动件72与安装柱73的配合方式为：弹性驱动件72套设于安装柱73的外周，安装柱73能够限定弹性驱动件72的运动路径，并同时能够对弹性驱动件72起到支撑的作用，避免定位件71受到驱动盘50的旋转力时，造成弹性驱动件72发生扭转。
[0322]
当然，在其它实施方法中，安装柱73为空心结构，弹性驱动件72的一端伸入到安装柱73内。
[0323]
为了防止定位件71脱离空腔，可能会造成定位件71卡在安装柱73与驱动盘50之间，参考一实施例中，定位件71活动安装于孔腔内，且定位件71的至少一部分暴漏在孔腔的外部，孔腔内缘设有与定位件71配合的防脱台阶731。
[0324]
在本实施方式中，弹性驱动件72为压簧。
[0325]
以向心室壁穿刺注射水凝胶(例如治疗心衰)为例，本申请的工作原理如下：
[0326]
吸附头900伸入人体内，靠近组织器官，通过旋转把手12来牵拉第一、第二牵引丝调整吸附头两侧调弯，用于寻找目标靶点。确定大致区域后，牵拉第三牵引丝933，吸附头900下摆，吸附口310对准表面，依托内窥镜710观察寻找目标靶点，确认靶点位置后，将密封唇311贴靠于表面，手柄920启动抽吸装置，抽吸工作腔300内的气体和液体，使得工作腔300内的气压与外部气压形成压力差，密封唇311由于压力差的作用下紧紧吸附在表面，使得吸附头900随着被吸附物的运动而运动，使得吸附头900与被吸附物形成相对静止，紧接着通过手柄920进行穿刺注射操作。
[0327]
手柄920向吸附头900一侧推动内针管630，促使头部的针头620沿导向管610弯曲变形，直至伸出导向管610时，通过内窥镜710观察穿刺点是否合理。若合理，同一方向继续推动内针管630，将针头620穿刺入器官内，再进行注射。注射完成或穿刺点不合理的情况下，反向拉动内针管630，缩回导向管610内，关闭抽吸装置，吸附头900脱离，移动至下一目标靶点进行下一步穿刺注射。
[0328]
整个过程中，通过内窥镜710在观察整个手术过程的情况，如遇到镜头因沾染异物或被血液污染时，通过清洗通道800输送清洗液来对内窥镜710和工作腔300进行清洗，混合液随即被抽吸装置抽吸带走，保持工作腔300的洁净和内窥镜710的视野清晰。
[0329]
本申请的吸附头的腔室均能产生吸附力避免因穿刺动作的顶动而使吸附头脱离被吸附物，且内部设置有供穿刺设备和观察设备的通道，提高了手术操作精度。
[0330]
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。不同实施例中的技术特征体现在同一附图中时，可视为该附图也同时披露了所涉及的各个实施例的组合例。
[0331]
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。