电动吻合器及其驱动机构的定位方法、装置及存储介质与流程

1.本发明涉及电机技术领域，尤其涉及一种电动吻合器及其驱动机构的定位方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.通常，电机驱动机构做线性的前后运动时，距离的定位控制是一个难点。相关技术中，主要采用编码器和光栅尺进行反馈定位，但是这两种方式均存在成本高的问题。


技术实现要素：

3.(一)要解决的技术问题
4.鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种电动吻合器及其驱动机构的定位方法、装置及存储介质，其解决了相关技术中通过编码器和光栅尺进行距离定位导致的成本高的技术问题。
5.(二)技术方案
6.为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：
7.第一方面，本发明实施例提供一种电动吻合器中驱动机构的定位方法，其中驱动机构包括磁性件，且沿驱动机构的线性运动行程依次设置多个与磁性件配合的霍尔开关，定位方法包括以下步骤：驱动机构在第一位置和第二位置之间运动时，获取每个霍尔开关感应的电压值；根据每个霍尔开关感应的电压值和每个霍尔开关的标识信息对驱动机构进行定位。
8.本发明实施例提出的电动吻合器中驱动机构的定位方法，在驱动机构上设置磁性件，且沿驱动机构的线性运动行程依次设置多个与磁性件配合的霍尔开关，当驱动机构在第一位置和第二位置之间运动时，获取每个霍尔开关感应的电压值，根据每个霍尔开关感应的电压值和每个霍尔开关的标识信息对驱动机构进行定位。由此，采用磁性件和多个霍尔开关的相互配合，不仅能够对驱动机构进行准确定位，而且成本低。
9.可选地，根据每个霍尔开关感应的电压值和每个霍尔开关的标识信息对驱动机构进行定位，包括：确定每个霍尔开关感应的电压值的大小；当存在任意一个霍尔开关感应的电压值达到预设的最大电压时，根据该霍尔开关的位置确定驱动机构的位置。
10.可选地，根据每个霍尔开关感应的电压值和每个霍尔开关的标识信息对驱动机构进行定位，包括：确定每个霍尔开关感应的电压值的大小；当存在相邻两个霍尔开关感应的电压值相等且均大于预设的最小电压时，根据相邻两个霍尔开关的位置确定驱动机构的位置。
11.可选地，根据每个霍尔开关感应的电压值和每个霍尔开关的标识信息对驱动机构进行定位，包括：根据每个霍尔开关感应的电压值确定每个霍尔开关感应的电压变化情况；根据相邻霍尔开关感应的电压变化情况和相邻霍尔开关的标识信息确定驱动机构的位置。
12.第二方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有电动吻合器
中驱动机构的定位程序，该定位程序被处理器执行时实现上述的电动吻合器中驱动机构的定位方法。
13.本发明实施例提出的计算机可读存储介质，通过执行上述的电动吻合器中驱动机构的定位方法，不仅能够对驱动机构进行准确定位，而且成本低。
14.第三方面，本发明实施例提供一种电动吻合器，包括驱动机构，驱动机构包括磁性件，且沿驱动机构的线性运动行程依次设置多个与磁性件配合的霍尔开关，电动吻合器还包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的电动吻合器中驱动机构的定位程序，处理器执行定位程序时，实现上述的电动吻合器中驱动机构的定位方法。
15.本发明实施例提出的电动吻合器，在驱动机构上设置磁性件，且沿驱动机构的线性运动行程依次设置多个与磁性件配合的霍尔开关，当驱动机构在第一位置和第二位置之间运动时，获取每个霍尔开关感应的电压值，根据每个霍尔开关感应的电压值和每个霍尔开关的标识信息对驱动机构进行定位。由此，采用磁性件和多个霍尔开关的相互配合，不仅能够对驱动机构进行准确定位，而且成本低。
16.第四方面，本发明实施例提供一种电动吻合器中驱动机构的定位装置，包括：磁性件，磁性件设置在驱动机构上；多个霍尔开关，多个霍尔开关沿驱动机构的线性运动行程依次设置，且与磁性件进行配合；控制器，控制器用于获取驱动机构在第一位置和第二位置之间运动时每个霍尔开关感应的电压值，并根据每个霍尔开关感应的电压值和每个霍尔开关的标识信息对驱动机构进行定位。
17.本发明实施例提出的电动吻合器中驱动机构的定位装置，在驱动机构上设置磁性件，且沿驱动机构的线性运动行程依次设置多个与磁性件配合的霍尔开关，当驱动机构在第一位置和第二位置之间运动时，控制器获取每个霍尔开关感应的电压值，根据每个霍尔开关感应的电压值和每个霍尔开关的标识信息对驱动机构进行定位。由此，采用磁性件和多个霍尔开关的相互配合，不仅能够对驱动机构进行准确定位，而且成本低。
18.可选地，控制器还用于，确定每个霍尔开关感应的电压值的大小，并当存在任意一个霍尔开关感应的电压值达到预设的最大电压时，根据该霍尔开关的位置确定驱动机构的位置。
19.可选地，控制器还用于，确定每个霍尔开关感应的电压值的大小，并当存在相邻两个霍尔开关感应的电压值相等且均大于预设的最小电压时，根据相邻两个霍尔开关的位置确定驱动机构的位置。
20.可选地，控制器还用于，根据每个霍尔开关感应的电压值确定每个霍尔开关感应的电压变化情况，并根据相邻霍尔开关感应的电压变化情况和相邻霍尔开关的标识信息确定驱动机构的位置。
21.(三)有益效果
22.本发明的有益效果是：本发明的电动吻合器及其驱动机构的定位方法、装置及存储介质，由于采用磁性件和多个霍尔开关相互配合对驱动机构进行定位，相对于现有技术而言，其可以有效降低定位成本，达到了不仅能够对驱动机构进行准确定位，而且成本低的目的。
附图说明
23.图1为根据本发明一个实施例的电动吻合器中驱动机构的定位原理图；
24.图2为根据本发明一个实施例的电动吻合器中驱动机构的定位方法的流程图；
25.图3为根据本发明一个实施例的电动吻合器的结构示意图；
26.图4为根据本发明一个实施例的电动吻合器中驱动机构的定位装置的结构示意图。
27.【附图标记说明】
28.300：电动吻合器；310：驱动机构；311：磁性件；312：霍尔开关；320：存储器；330：处理器；
29.400：定位装置；430：控制器。
具体实施方式
30.为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。
31.本发明实施例提出的电动吻合器及其驱动机构的定位方法、装置及存储介质，通过在驱动机构上设置磁性件，并沿驱动机构的线性运动行程依次设置多个与磁性件配合的霍尔开关，然后当驱动机构在第一位置和第二位置之间运动时，获取每个霍尔开关感应的电压值，并根据每个霍尔开关感应的电压值和每个霍尔开关的标识信息对驱动机构进行定位。由此，采用磁性件和多个霍尔开关相互配合的方式对驱动机构进行定位，不仅定位准确，而且相较于相关技术中通过编码器和光栅尺进行反馈定位的方式，成本低。
32.为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更清楚、透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
33.在本发明的实施例中，驱动机构包括磁性件，且沿驱动机构的线性运动行程依次设置多个与磁性件配合的霍尔开关。
34.具体来说，参考图1所示，电动吻合器可包括驱动机构，该驱动机构可以是电机驱动机构，驱动机构可包括磁性件如磁铁，该磁性件安装在驱动机构上，且随着驱动机构在驱动机构的线性运动行程上运动，如在第一位置与第二位置之间做线性往复运动。霍尔开关可以是线性霍尔开关，霍尔开关可包括一个或多个，具体可根据霍尔开关的感应区域范围以及驱动机构的线性运动行程确定。其中，当霍尔开关包括1个时，该霍尔开关优选设置在驱动机构的线性运动行程的第一位置、第二位置或第一位置与第二位置之间的中间位置，以便于更快速且简单地对驱动机构进行定位；当霍尔开关包括多个时，多个霍尔开关沿驱动机构的线性运动行程依次设置且保证无缝布局，例如多个霍尔开关沿驱动机构的线性运动行程等间距设置，且相邻两个霍尔开关对磁性件的磁场强度的感应区域相互交叉，以防止因中间有间隙无法对驱动机构进行全行程准确定位。
35.图2为根据本发明一个实施例的电动吻合器中驱动机构的定位方法的流程图，参考图1所示，该电动吻合器中驱动机构的定位方法可包括以下步骤：
36.步骤s201，驱动机构在第一位置和第二位置之间运动时，获取每个霍尔开关感应
的电压值。
37.具体地，参考图1所示，在电动吻合器工作时，电动吻合器的驱动机构将在第一位置与第二位置之间运动，其中第一位置可以是零点位置，第二位置可以是终点位置；或者，第二位置是零点位置，第一位置是终点位置，具体这里不做限制。在驱动机构运动的过程中，沿驱动机构的线性运动行程上设置的多个霍尔开关将实时感应磁性件的磁场强度，并输出与感应的磁场强度呈对应关系的电压值，同时可通过控制器对多个霍尔开关中每个霍尔开关输出的电压值进行获取。
38.步骤s202，根据每个霍尔开关感应的电压值和每个霍尔开关的标识信息对驱动机构进行定位。
39.具体地，由于磁性件的磁场强度随着距离的变化而变化，例如距离磁性件越近，磁场强度越大，距离磁性件越远，磁场强度越小，因此通过霍尔开关感应的磁性件的磁场强度能够实现对驱动机构的准确定位。在定位时，可对多个霍尔开关中每个霍尔开关进行标记，例如按照从第一位置至第二位置的顺序，将四个霍尔开关分别标记为霍尔开关1、霍尔开关2、霍尔开关3和霍尔开关4，并将标识信息预先存储至控制器中，然后由控制器根据每个霍尔开关的标识信息以及每个霍尔开关感应的电压值对驱动机构进行定位。
40.在本发明的一些实施例中，根据每个霍尔开关感应的电压值和每个霍尔开关的标识信息对驱动机构进行定位，包括：确定每个霍尔开关感应的电压值的大小；当存在任意一个霍尔开关感应的电压值达到预设的最大电压时，根据该霍尔开关的位置确定驱动机构的位置。
41.具体来说，当驱动机构从霍尔开关的一侧运行至霍尔开关的另一侧时，霍尔开关所感受的磁性件的磁场强度先由小变大再变小，相应的，输出的电压值先由小变大再变小，其中，当磁性件正对霍尔开关时，霍尔开关感受的电压值最大，然后将其作为预设的最大电压。在驱动机构运动的过程中，控制器实时获取每个霍尔开关输出的电压值，并判断是否存在霍尔开关输出的电压值达到预设的最大电压，如果存在，则该霍尔开关正对的位置即为驱动机构的位置。
42.举例来说，参考图1所示，当控制器获取的四个霍尔开关中霍尔开关1输出的电压值达到预设的最大电压，说明当前驱动机构正对霍尔开关1，从而可以确定驱动机构位于霍尔开关1正对的位置处；当控制器获取的四个霍尔开关中霍尔开关2输出的电压值达到预设的最大电压，说明当前驱动机构正对霍尔开关2，从而可以确定驱动机构位于霍尔开关2正对的位置处；当控制器获取的四个霍尔开关中霍尔开关3输出的电压值达到预设的最大电压，说明当前驱动机构正对霍尔开关3，从而可以确定驱动机构位于霍尔开关3正对的位置处；当控制器获取的四个霍尔开关中霍尔开关4输出的电压值达到预设的最大电压，说明当前驱动机构正对霍尔开关4，从而可以确定驱动机构位于霍尔开关4正对的位置处。由此，可实现对驱动机构的准确定位。
43.本实施例中，通过设置在驱动机构上的磁性件与沿驱动机构的线性运动行程依次设置的多个霍尔开关的相互配合，并通过根据多个霍尔开关感应的电压值与预设的最大电压之间的关系来确定驱动机构的位置，不仅能够实现对驱动机构的准确定位，而且方式比较简单。
44.在本发明的一些实施例中，根据每个霍尔开关感应的电压值和每个霍尔开关的标
识信息对驱动机构进行定位，包括：确定每个霍尔开关感应的电压值的大小；当存在相邻两个霍尔开关感应的电压值相等且均大于预设的最小电压时，根据相邻两个霍尔开关的位置确定驱动机构的位置。
45.具体来说，通过前述可知，为了实现对驱动机构的全行程定位，需要保证多个霍尔开关无缝布局，即相邻霍尔开关对磁性件的磁场强度的感应区域相互交叉，而在交叉点处相邻霍尔开关输出的电压值相等，因此根据相邻霍尔开关输出的电压值是否相等可以确定驱动机构的位置。
46.举例来说，参考图1所示，当控制器获得的四个霍尔开关中霍尔开关1输出的电压值和霍尔开关2输出的电压值相等且大于预设的最小电压(根据实际情况预先标定)时，说明当前驱动机构位于霍尔开关1和霍尔开关2的感应区域的交叉点对应的位置；当控制器获得的四个霍尔开关中霍尔开关2输出的电压值和霍尔开关3输出的电压值相等且大于预设的最小电压时，说明当前驱动机构位于霍尔开关2和霍尔开关3的感应区域的交叉点对应的位置；当控制器获得的四个霍尔开关中霍尔开关3输出的电压值和霍尔开关4输出的电压值相等且大于预设的最小电压时，说明当前驱动机构位于霍尔开关3和霍尔开关4的感应区域的交叉点对应的位置。由此，可实现对驱动机构的准确定位。
47.本实施例中，通过设置在驱动机构上的磁性件与沿驱动机构的线性运动行程依次设置的多个霍尔开关的相互配合，并通过根据相邻霍尔开关感应的电压值是否相等来确定驱动机构的位置，不仅能够实现对驱动机构的准确定位，而且方式比较简单。
48.在本发明的一些实施例中，根据每个霍尔开关感应的电压值和每个霍尔开关的标识信息对驱动机构进行定位，包括：根据每个霍尔开关感应的电压值确定每个霍尔开关感应的电压变化情况；根据每个霍尔开关感应的电压变化情况确定驱动机构的位置。
49.具体来说，通过前述可知，当驱动机构从霍尔开关的一侧运行至霍尔开关的另一侧时，霍尔开关所感受的磁性件的磁场强度先由小变大再变小，相应的，输出的电压值先由小变大再变小，那么对于同一霍尔开关来说，将存在电压值相等的两个点，例如图1中的a左和a右，此时无法确定驱动机构在a左对应的位置还是a右对应的位置，因此对于该情况，可根据霍尔开关2输出的电压变化情况确定驱动机构的位置。
50.举例来说，参考图1所示，当驱动机构位于图中a左或a右对应的位置时，由于a左或a右的电压值对称相等，因此控制器无法确定是a左还是a右，此时可按照电动吻合器的控制流程，控制驱动机构向前移动一小段距离，并判断霍尔开关2输出的电压值是降低还是升高，如果按照控制流程，驱动机构是由第一位置向第二位置运动，那么当霍尔开关2输出的电压值升高时，说明驱动机构位于a右对应的位置；当霍尔开关2输出的电压值降低时，说明驱动机构位于a左对应的位置。又如，按照电动吻合器的控制流程，驱动机构是从第二位置回到a右对应的位置，则可先判断霍尔开关2输出的电压值是否达到预设的最大电压，然后判断霍尔开关2输出的电压值是否达到a右的电压，如果是，则说明当前驱动机构位于a右对应的位置。由此，可实现对驱动机构的准确定位。
51.本实施例中，通过设置在驱动机构上的磁性件与沿驱动机构的线性运动行程依次设置的多个霍尔开关的相互配合，并通过根据每个霍尔开关感应的电压变化情况来确定驱动机构的位置，不仅能够实现对驱动机构的准确定位，而且方式比较简单。
52.也就是说，在本技术中，在电动吻合器工作的过程中，驱动机构可能停留在任意位
置，对于不同的位置，多个霍尔开关中每个霍尔开关所感应的磁性件的磁场强度不同，相应的输出的电压值也是不同的，因此根据多个霍尔开关输出的电压值能够对驱动机构进行准确定位，即能够对驱动机构的距离进行准确获取，从而实现对电动吻合器的准确控制。
53.综上所述，本发明实施例的电动吻合器中驱动机构的定位方法，通过设置在驱动机构上的磁性件与沿驱动机构的线性运动行程依次设置多个霍尔开关的相互配合，不仅能够实现对驱动机构的准确定位，而且相较于采用编码器或光栅尺的方式，具有较低的成本。
54.另外，本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有电动吻合器中驱动机构的定位程序，该定位程序被处理器执行时实现上述的电动吻合器中驱动机构的定位方法。
55.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行上述的电动吻合器中驱动机构的定位方法，不仅能够对驱动机构进行准确定位，而且成本低。
56.图3为根据本发明一个实施例的电动吻合器的结构示意图，参考图3所示，该电动吻合器300可包括驱动机构310，驱动机构310包括磁性件311，且沿驱动机构的线性运动行程依次设置多个与磁性件311配合的霍尔开关312，电动吻合器300还包括存储器320、处理器330及存储在存储器320上并可在处理器330上运行的电动吻合器中驱动机构的定位程序，处理器执行定位程序时，实现上述的电动吻合器中驱动机构的定位方法，具体可参考前述，这里就不再赘述。
57.根据本发明实施例的电动吻合器，在驱动机构上设置磁性件，且沿驱动机构的线性运动行程依次设置多个与磁性件配合的霍尔开关，当驱动机构在第一位置和第二位置之间运动时，获取每个霍尔开关感应的电压值，根据每个霍尔开关感应的电压值和每个霍尔开关的标识信息对驱动机构进行定位。由此，采用磁性件和多个霍尔开关的相互配合，不仅能够对驱动机构进行准确定位，而且成本低。
58.图4为根据本发明一个实施例的电动吻合器中驱动机构的定位装置的结构示意图，参考图4所示，该电动吻合器中驱动机构的定位装置400可包括：磁性件311、多个霍尔开关312和控制器430。
59.其中，磁性件311设置在驱动机构上；多个霍尔开关312沿驱动机构的线性运动行程依次设置，且与磁性件311进行配合；控制器430用于获取驱动机构在第一位置和第二位置之间运动时每个霍尔开关312感应的电压值，并根据每个霍尔开关312感应的电压值和每个霍尔开关312的标识信息对驱动机构进行定位。
60.在本发明的一个实施例中，控制器430还用于确定每个霍尔开关312感应的电压值的大小，并当存在任意一个霍尔开关312感应的电压值达到预设的最大电压时，根据该霍尔开关312的位置确定驱动机构的位置。
61.在本发明的一个实施例中，控制器430还用于确定每个霍尔开关312感应的电压值的大小，并当存在相邻两个霍尔开关312感应的电压值相等且均大于预设的最小电压时，根据相邻两个霍尔开关312的位置确定驱动机构的位置。
62.在本发明的一个实施例中，控制器430还用于根据每个霍尔开关312感应的电压值确定每个霍尔开关312感应的电压变化情况，并根据每个霍尔开关312感应的电压变化情况确定驱动机构的位置。
63.需要说明的是，关于本技术中电动吻合器中驱动机构的定位装置的描述，请参考
本技术中关于电动吻合器中驱动机构的定位方法的描述，具体这里不再赘述。
64.根据本发明实施例的电动吻合器中驱动机构的定位装置，在驱动机构上设置磁性件，且沿驱动机构的线性运动行程依次设置多个与磁性件配合的霍尔开关，当驱动机构在第一位置和第二位置之间运动时，控制器获取每个霍尔开关感应的电压值，根据每个霍尔开关感应的电压值和每个霍尔开关的标识信息对驱动机构进行定位。由此，采用磁性件和多个霍尔开关的相互配合，不仅能够对驱动机构进行准确定位，而且成本低。
65.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
66.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
67.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”，可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”，可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”，可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。
68.在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述，是指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
69.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行改动、修改、替换和变型。