手术机器人手术器械定位组件的制作方法

本发明涉及手术器械技术领域，特别涉及手术机器人手术器械定位组件。

背景技术：

手术器械是指在临床手术中所使用的医疗器械，除常规手术器械外，还有一些专科用的器械：骨科、泌尿科、妇产科、烧伤科、整形外科、脑外科、心胸外科、普外科等等。

现有手术机器人手术器械定位组件的灵活与便捷性能差，不便于进行精准的调节，影响手术的效率与质量。

技术实现要素：

本发明提供手术机器人手术器械定位组件，旨在解决现有手术机器人手术器械定位组件的灵活与便捷性能差，不便于进行精准的调节，影响手术的效率与质量的问题。

本发明是这样实现的，一种手术机器人手术器械定位组件，包括操作控制面板和固定支架(1)，其特征在于：所述固定支架(1)的下端面固定连接有调节伺服电机(2)，所述调节伺服电机(2)的输出端固定连接有横连接板(201)，所述横连接板(201)下端面的左右两侧均固定连接有纵连接板(202)，两个所述纵连接板(202)的下端面均固定连接有固定板(203)，两个所述固定板(203)的前端面均固定连接有电控伸缩器(3)，所述调节伺服电机(2)下方的左右两侧均设置有z驱动座(4)，两个所述z驱动座(4)上端面的中部均固定连接有两个对称分布的活动板(404)，两个所述活动板(404)位于纵连接板(202)的左右两侧，两个所述活动板(404)与纵连接板(202)的中部活动连接有第一活动销轴(204)，两个所述z驱动座(4)的下方均设置有y驱动座(5)，两个所述y驱动座(5)之间设置有x驱动座(6)，所述x驱动座(6)的中部设置有驱动滑块(7)，所述驱动滑块(7)的上端面固定连接有微调整伺服电机(701)，所述驱动滑块(7)的下端面设置有伸缩术刀连杆(704)；

两个所述活动板(404)的后端固定连接有连接块(405)，所述电控伸缩器(3)的输出端固定连接有伸缩杆(301)，所述伸缩杆(301)的另一端固定连接有连接爪(302)，所述连接爪(302)位于连接块(405)后方的左右两侧，所述连接爪(302)和连接块(405)的中部活动连接有第二活动销轴(205)；所述驱动滑块(7)的内部活动连接有转盘(703)，所述转盘(703)的上端面固定连接有连接轴(702)，所述连接轴(702)的上端面贯穿驱动滑块(7)并延伸至驱动滑块(7)的外部与微调整伺服电机(701)的输出端固定连接，所述转盘(703)的下端面与伸缩术刀连杆(704)的上端面固定连接，这样就方便调整伸缩术刀连杆下方手术刀的方向，使手术机器人手术器械定位组件的灵活度提高；两个所述活动板(404)的左右两侧均设置有与第一活动销轴(204)相匹配的第一限位螺母(206)，所述连接爪(302)的左右两侧均设置有与第二活动销轴(205)相匹配的第二限位螺母(207)，所述x驱动丝杆(603)位于连接轴(702)的前方，所述y驱动丝杆(503)位于连接轴(702)的后方，这样就使连接轴、x驱动丝杆与y驱动丝杆相互不干扰，保证驱动滑块正常驱动。

为了方便调整伸缩术刀连杆的位置，使手术器械定位组件的灵活度提高，，所述x驱动座(6)的下方开设有与驱动滑块(7)相匹配的x滑槽(601)，所述驱动滑块(7)的内部螺纹连接有x驱动丝杆(603)，所述x驱动丝杆(603)位于x滑槽(601)的内部。

在本案中，两个所述y驱动座(5)的右侧设置有x微伺服电机(602)，所述x驱动丝杆(603)的右端贯穿y驱动座(5)并延伸至y驱动座(5)的外部与x微伺服电机(602)的输出端固定连接。

为了方便y驱动座在z驱动座下方进行前后移动，便于调整手术器械定位组件的位置，两个所述z驱动座(4)的下端面均开设有与y驱动座(5)相匹配的z滑槽(401)，所述y驱动座(5)的内部螺纹连接有z驱动丝杆(403)，所述z驱动丝杆(403)位于z滑槽(401)的内部。

为了使手术器械定位组件方便在z轴方向驱动，所述操作控制面板与调节伺服电机(2)、微调整伺服电机(701)、z微伺服电机(402)、y微伺服电机(502)和x微伺服电机(602)均电性连接；两个所述z驱动座(4)的前端面均固定连接有z微伺服电机(402)，所述z驱动丝杆(403)的前端面贯穿z驱动座(4)并延伸至z驱动座(4)的外部与z微伺服电机(402)的输出端固定连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.该种手术机器人手术器械定位组件，通过在固定支架的下端面固定连接有调节伺服电机，调节伺服电机的输出端与横连接板连接，横连接板通过纵连接板与活动板连接，活动板与z驱动座固定连接，启动调节伺服电机，横连接板进行旋转，伺服电机控制旋转精度高，进而方便调整z驱动座的方向，使z驱动座满足360度旋转调整，使手术器械的位置方便调整与定位，z驱动座下方通过z微伺服电机活动连接有y驱动座，两个y驱动座之间通过y微伺服电机活动连接有x驱动座，x驱动座的下方通过x微伺服电机活动连接有驱动滑块，驱动滑块的下方活动连接有伸缩术刀连杆，进一步使手术器械实现x、y和z三个方向的驱动，使手术器械的灵活与便捷性能提高，便于手术器械准确驱动定位，使手术器械满足创口的精度要求；

2.该种手术机器人手术器械定位组件，在连接爪和连接块的中部活动连接有第二活动销轴，启动电控伸缩器，伸缩杆的长度进行调整，进而方便调整活动板的倾斜度，活动板的角度调整发生变化，进一步便于调整伸缩术刀连杆的角度，使手术器械的角度达到方便调整的效果，便于准确定位手术器械的位置，提高手术的质量与效率；

3.该种手术机器人手术器械定位组件，转盘的上下两端分别与连接轴和伸缩术刀连杆固定连接，手术刀固定在伸缩术刀连杆下方，启动微调整伺服电机，进一步方便调整伸缩术刀连杆下方手术刀的方向，使手术机器人手术器械定位组件的灵活度提高，同时，伸缩术刀连杆的长度可以进行调整，使手术机器人手术器械定位组件使用性能提高。

附图说明

图1为本发明的手术机器人手术器械定位组件的主视结构图；

图2为本发明手术机器人手术器械定位组件的左视图；

图3为本发明z驱动座、y驱动座和x驱动座的剖视图；

图4为本发明驱动滑块的纵剖视图；

图5为本发明驱动滑块的横剖视图；

图6为本发明电控伸缩器的结构图。

图中，1、固定支架；2、调节伺服电机；201、横连接板；202、纵连接板；203、固定板；204、第一活动销轴；205、第二活动销轴；206、第一限位螺母；207、第二限位螺母；3、电控伸缩器；301、伸缩杆；302、连接爪；4、z驱动座；401、z滑槽；402、z微伺服电机；403、z驱动丝杆；404、活动板；405、连接块；5、y驱动座；501、y滑槽；502、y微伺服电机；503、y驱动丝杆；6、x驱动座；601、x滑槽；602、x微伺服电机；603、x驱动丝杆；7、驱动滑块；701、微调整伺服电机；702、连接轴；703、转盘；704、伸缩术刀连杆。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：手术机器人手术器械定位组件，包括操作控制面板和固定支架1，固定支架1的下端面固定连接有调节伺服电机2，调节伺服电机2的输出端固定连接有横连接板201，横连接板201下端面的左右两侧均固定连接有纵连接板202，两个纵连接板202的下端面均固定连接有固定板203，两个固定板203的前端面均固定连接有电控伸缩器3，调节伺服电机2下方的左右两侧均设置有z驱动座4，两个z驱动座4上端面的中部均固定连接有两个对称分布的活动板404，两个活动板404位于纵连接板202的左右两侧，两个活动板404与纵连接板202的中部活动连接有第一活动销轴204，两个z驱动座4的下方均设置有y驱动座5，两个y驱动座5之间设置有x驱动座6，x驱动座6的中部设置有驱动滑块7，驱动滑块7的上端面固定连接有微调整伺服电机701，驱动滑块7的下端面设置有伸缩术刀连杆704；

两个活动板404的后端固定连接有连接块405，电控伸缩器3的输出端固定连接有伸缩杆301，伸缩杆301的另一端固定连接有连接爪302，连接爪302位于连接块405后方的左右两侧，连接爪302和连接块405的中部活动连接有第二活动销轴205。

在本实施例中：通过在固定支架1的下端面固定连接有调节伺服电机2，调节伺服电机2的输出端与横连接板201连接，横连接板201通过纵连接板202与活动板404连接，活动板404与z驱动座4固定连接，启动调节伺服电机2，横连接板201进行旋转，伺服电机控制旋转精度高，进而方便调整z驱动座4的方向，使z驱动座4满足360度旋转调整，使手术器械的位置方便调整与定位，z驱动座4下方通过z微伺服电机402活动连接有y驱动座5，两个y驱动座5之间通过y微伺服电机502活动连接有x驱动座6，x驱动座6的下方通过x微伺服电机602活动连接有驱动滑块7，驱动滑块7的下方活动连接有伸缩术刀连杆704，进一步使手术器械实现x、y和z三个方向的驱动，使手术器械的灵活与便捷性能提高，便于手术器械准确驱动定位，使手术器械满足创口的精度要求。

在连接爪302和连接块405的中部活动连接有第二活动销轴205，启动电控伸缩器3，伸缩杆301的长度进行调整，进而方便调整活动板404的倾斜度，活动板404的角度调整发生变化，进一步便于调整伸缩术刀连杆704的角度，使手术器械的角度达到方便调整的效果，便于准确定位手术器械的位置，提高手术的质量与效率。

作为本发明的一种技术优化方案，驱动滑块7的内部活动连接有转盘703，转盘703的上端面固定连接有连接轴702，连接轴702的上端面贯穿驱动滑块7并延伸至驱动滑块7的外部与微调整伺服电机701的输出端固定连接，转盘703的下端面与伸缩术刀连杆704的上端面固定连接。

在本实施例中：转盘703的上下两端分别与连接轴702和伸缩术刀连杆704固定连接，手术刀固定在伸缩术刀连杆704下方，启动微调整伺服电机701，进一步方便调整伸缩术刀连杆704下方手术刀的方向，使手术机器人手术器械定位组件的灵活度提高，同时，伸缩术刀连杆704的长度可以进行调整，使手术机器人手术器械定位组件使用性能提高。

作为本发明的一种技术优化方案，两个z驱动座4的下端面均开设有与y驱动座5相匹配的z滑槽401，y驱动座5的内部螺纹连接有z驱动丝杆403，z驱动丝杆403位于z滑槽401的内部。

在本实施例中：通过在两个z驱动座4的下端面均开设有与y驱动座5相匹配的z滑槽401，进一步方便y驱动座5在z驱动座4下方进行前后移动，便于调整手术器械定位组件的位置。

作为本发明的一种技术优化方案，两个z驱动座4的前端面均固定连接有z微伺服电机402，z驱动丝杆403的前端面贯穿z驱动座4并延伸至z驱动座4的外部与z微伺服电机402的输出端固定连接。

在本实施例中：z驱动丝杆403与z微伺服电机402的输出端固定连接，启动z微伺服电机402，使z驱动丝杆403旋转，方便驱动y驱动座5，使手术器械定位组件方便在z轴方向驱动。

作为本发明的一种技术优化方案，两个y驱动座5相对的一侧均开设有与x驱动座6相匹配的y滑槽501，x驱动座6左右两侧的内部螺纹连接有y驱动丝杆503，y驱动丝杆503位于y滑槽501的内部。

在本实施例中：通过在两个y驱动座5相对的一侧均开设有与x驱动座6相匹配的y滑槽501，进一步方便x驱动座6在两个y驱动座5之间进行上下移动，便于调整手术器械定位组件的位置。

作为本发明的一种技术优化方案，两个y驱动座5的上端面均固定连接有y微伺服电机502，y驱动丝杆503的上端面贯穿y驱动座5并延伸至y驱动座5外部与y微伺服电机502的输出端固定连接。

在本实施例中：将y驱动丝杆503与y微伺服电机502的输出端固定连接，启动y微伺服电机502，y驱动丝杆503旋转，x驱动座6进行移动，使手术器械定位组件方便在y轴方向驱动。

作为本发明的一种技术优化方案，x驱动座6的下方开设有与驱动滑块7相匹配的x滑槽601，驱动滑块7的内部螺纹连接有x驱动丝杆603，x驱动丝杆603位于x滑槽601的内部。

在本实施例中：通过在x驱动座6的下方开设有与驱动滑块7相匹配的x滑槽601，驱动滑块7在x驱动座6的下方进行滑动，使驱动滑块7方便在x轴方向驱动，进一步方便调整伸缩术刀连杆704的位置，使手术器械定位组件的灵活度提高。

作为本发明的一种技术优化方案，两个y驱动座5的右侧设置有x微伺服电机602，x驱动丝杆603的右端贯穿y驱动座5并延伸至y驱动座5的外部与x微伺服电机602的输出端固定连接。

在本实施例中：将x驱动丝杆603与x微伺服电机602的输出端固定连接，启动x微伺服电机602，进一步方便控制驱动滑块7进行左右驱动，使驱动滑块7的位置便于进行准确调整。

作为本发明的一种技术优化方案，操作控制面板与调节伺服电机2、微调整伺服电机701、z微伺服电机402、y微伺服电机502和x微伺服电机602均电性连接。

在本实施例中：操作控制面板的型号为：dl203，微调整伺服电机701、z微伺服电机402、y微伺服电机502和x微伺服电机602型号均为：sgmaha3ooa21，调节伺服电机2的型号为：da200，将操作控制面板与调节伺服电机2、微调整伺服电机701、z微伺服电机402、y微伺服电机502和x微伺服电机602均电性连接，进一步便于控制与调节手术机器人手术器械定位组件。

作为本发明的一种技术优化方案，两个活动板404的左右两侧均设置有与第一活动销轴204相匹配的第一限位螺母206，连接爪302的左右两侧均设置有与第二活动销轴205相匹配的第二限位螺母207，x驱动丝杆603位于连接轴702的前方，y驱动丝杆503位于连接轴702的后方。

在本实施例中：通过在第一活动销轴204与第二活动销轴205的外侧壁分别设置相匹配的第一限位螺母206和第二限位螺母207，进一步方便连接活动板404和连接爪302，x驱动丝杆603与y驱动丝杆503分别位于连接轴702的前后两侧，使连接轴702、x驱动丝杆603与y驱动丝杆503相互不干扰，保证驱动滑块7正常驱动。

工作原理：首先，在固定支架1的下端面固定连接有调节伺服电机2，调节伺服电机2的输出端与横连接板201连接，横连接板201通过纵连接板202与活动板404连接，活动板404与z驱动座4固定连接，启动调节伺服电机2，横连接板201进行旋转，伺服电机控制旋转精度高，进而方便调整z驱动座4的方向，使z驱动座4满足360度旋转调整，使手术器械的位置方便调整与定位，z驱动座4下方通过z微伺服电机402活动连接有y驱动座5，两个y驱动座5之间通过y微伺服电机502活动连接有x驱动座6，x驱动座6的下方通过x微伺服电机602活动连接有驱动滑块7，驱动滑块7的下方活动连接有伸缩术刀连杆704，进一步使手术器械实现x、y和z三个方向的驱动，使手术器械的灵活与便捷性能提高，便于手术器械准确驱动定位，使手术器械满足创口的精度要求。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。