一种医学设备的控制方法和系统与流程

本说明书涉及医疗技术领域，特别涉及一种医学设备的控制方法和系统。

背景技术：

近年来，医学成像技术被广泛用于临床检查和医学诊断。例如，随着x射线成像技术的发展，c形x射线成像系统在诸如乳房断层成像、胸部检查、肿瘤治疗等中变得越来越重要。c形x射线成像系统根据其在临床中应用范围的不同可以分为大c、中c和小c等。例如，大c可以用于头颈部血管系统、胸部血管系统、腹部血管系统、四肢血管系统等的检查和治疗，小c可以用于整骨、复位、打钉等骨科诊疗或取体内异物等部分介入治疗中。在诊疗过程中，用户可以通过与医学设备连接的显示屏实时查看被扫描目标主体的状况。医学设备部件在诊疗过程中需要对障碍物进行规避。

技术实现要素：

本说明书一个方面提供一种医学设备的控制方法。所述方法包括：获取包含医学设备至少部分区域的第一图像，所述第一图像由安装在显示屏上的图像采集装置拍摄，所述显示屏与所述医学设备具有信号连接；识别所述第一图像的第一图像信息；基于所述第一图像信息控制所述医学设备的至少一个部件和/或所述显示屏运动。

在一些实施例中，所述图像采集装置固定安装在所述显示屏上。

在一些实施例中，所述图像采集装置能够相对于所述显示屏移动和/或转动。

在一些实施例中，所述第一图像信息包括用户位置；所述基于所述第一图像信息控制所述医学设备的至少一个部件和/或所述显示屏运动包括：基于所述用户位置控制所述显示屏运动。

在一些实施例中，显示屏运动完成后，所述显示屏朝向所述用户，和/或所述显示屏与所述用户的距离在预设范围内。

在一些实施例中，所述方法还包括：获取所述图像采集装置拍摄的第二图像；识别所述第二图像的第二图像信息；基于所述第一图像信息和所述第二图像信息，控制所述图像采集装置运动。

在一些实施例中，所述第一图像信息包括第一对象的信息和所述至少一个部件的信息；所述基于所述第一图像信息控制所述医学设备的至少一个部件和/或所述显示屏运动包括：基于所述第一对象的信息和所述至少一个部件的信息控制所述至少一个部件在运动过程中不与所述第一对象发生碰撞。

在一些实施例中，所述第一对象的信息包括第一对象的位置、形状和姿态中的至少一种；所述至少一个部件的信息包括所述至少一个部件的位置、形状和姿态中的至少一种。

本说明书另一个方面提供一种医学设备的控制系统。所述系统包括：获取模块，用于获取包含医学设备至少部分区域的第一图像，所述第一图像由安装在显示屏上的图像采集装置拍摄，所述显示屏与所述医学设备具有信号连接；图像识别模块，用于识别所述第一图像的第一图像信息；控制模块，用于基于所述第一图像信息控制所述医学设备的至少一个部件和/或所述显示屏运动。

本说明书另一个方面提供一种医学设备的控制装置，包括处理器，所述处理器用于执行如前所述的医学设备控制方法。

本说明书另一个方面提供计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行如前所述的医学设备控制方法。

附图说明

本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1是根据本说明书一些实施例所示的医学设备控制系统的应用场景示意图；

图2是根据本说明书一些实施例所示的医学设备控制方法的示例性流程图；

图3是根据本说明书另一些实施例所示的医学设备控制方法的示例性流程图；

图4是根据本说明书一些实施例所示的医学设备控制的示意图；

图5是根据本说明书一些实施例所示的显示屏控制的示意图；

图6是根据本说明书一些实施例所示的医学设备部件控制的示意图；

图7是根据本说明书一些实施例所示的医学设备控制系统的示例性模块图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模组”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。

如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。

虽然本说明书对根据本说明书的实施例的系统中的某些模块或单元做出了各种引用，然而，任何数量的不同模块或单元可以被使用并运行在客户端和/或服务器上。所述模块仅是说明性的，并且所述系统和方法的不同方面可以使用不同模块。

本说明书中使用了流程图用来说明根据本说明书的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

图1是根据本说明书一些实施例所示的医学设备控制系统的应用场景示意图。

如图1所示，本申请一些实施例涉及的医学设备控制系统100可以包括医学设备110、显示屏120、图像采集装置123、至少一个终端设备130、处理设备140、存储设备150和网络160。该系统100中的各个组件之间可以通过网络160互相连接。例如，医学设备110和至少一个终端设备130可以通过网络160连接或通信。又例如，医学设备110和显示屏120可以通过网络160连接或通信。

医学设备110可以通过扫描目标主体生成或提供与目标主体有关的图像数据。为了说明目的，本说明书实施例中，使用医学设备110获取的目标主体的图像数据被称为医学图像数据，而使用图像采集装置123获取的诊疗室内物体的图像数据被称为图像(如第一图像、第二图像)。在一些实施例中，目标主体可以包括生物对象和/或非生物对象。例如，目标主体可以包括身体的特定部分，例如头部、胸部、腹部等，或其组合。又例如，目标主体可以是有生命或无生命的有机和/或无机物质的人造成分。在一些实施例中，诊疗室内物体可以包括用户、医学设备、室内其他物体等一种或多种的组合。例如，诊疗室内物体可以包括医学设备所属区域的设备部件、显示屏等诊疗室内的机器设备。又例如，诊疗室内物体可以包括医护人员、目标主体等用户。在一些实施例中，医学设备110可以包括用于执行成像和/或相关分析的模块和/或组件。在一些实施例中，与目标主体有关的医学图像数据可以包括目标主体的投影数据、一个或以上扫描图像等。

在一些实施例中，医学设备110可以是用于疾病诊断或研究目的的非侵入性生物医学成像装置。医学设备110可以包括单模态扫描仪和/或多模态扫描仪。单模态扫描仪可以包括例如超声波扫描仪、x射线扫描仪、计算机断层扫描(ct)扫描仪、磁共振成像(mri)扫描仪、超声检查仪、正电子发射断层扫描(pet)扫描仪、光学相干断层扫描(oct)扫描仪、超声(us)扫描仪、血管内超声(ivus)扫描仪、近红外光谱(nirs)扫描仪、远红外(fir)扫描仪等，或其任意组合。多模态扫描仪可以包括例如x射线成像-磁共振成像(x射线-mri)扫描仪、正电子发射断层扫描-x射线成像(pet-x射线)扫描仪、单光子发射计算机断层扫描-磁共振成像(spect-mri)扫描仪、正电子发射断层扫描-计算机断层摄影(pet-ct)扫描仪、数字减影血管造影-磁共振成像(dsa-mri)扫描仪等。上面提供的扫描仪仅用于说明目的，而无意限制本申请的范围。如本文所用，术语“成像模态”或“模态”广泛地是指收集、生成、处理和/或分析目标主体的成像信息的成像方法或技术。

在一些实施例中，医学设备110可以包括机架、探测器、检测区域、扫描床和射线源。机架可以用于支撑探测器和射线源。扫描床可以用于放置目标主体以进行扫描，例如，图4-图6中所示的检查床115。在一些实施例中，扫描床可以为独立于医学设备110的设备。目标主体可以包括患者、模体或其他被扫描的物体。射线源可以向目标主体发射x射线以照射目标主体。探测器可以用于接收x射线。在一些实施例中，医学设备110可以是或包括x射线成像设备，例如可以包括dsa(数字减影血管造影技术)、数字化x射线摄影设备(digitalradiography，dr)、计算机x射线摄影设备(computedradiography，cr)、数字荧光x线摄影设备(digitalfluorography，df)、ct扫描仪、磁共振扫描仪、乳腺x线机、c形臂设备等。

显示屏120可以用于观测医学设备110和/或医学设备110扫描的目标主体的数据信息。例如，医护人员可以通过显示屏120观测到目标主体的胸腔、骨骼、乳腺等检测部位的病灶信息。在一些实施例中，显示屏120可以包括液晶显示器(lcd)、基于发光二极管(led)的显示器、平面背板显示器、曲面屏幕、电视设备、阴极射线管(crt)、触摸屏等，或其组合。在一些实施例中，显示屏120还可以包括扬声器、打印机等输出设备，和/或键盘、鼠标等输入设备。

在一些实施例中，显示屏120可以安装于便于用户(如医护人员)观看的位置。例如，显示屏120可以通过吊架安装在检查床正上方或旁边的天花板上。又例如，显示屏120可以安装在医学设备110机架上，或通过支架/吊架设置在医学设备的检查床或c形臂旁边。再例如，显示屏120可以通过支架/吊架安装在医护人员所在位置的正前方，以便医护人员及时清楚地查看被扫描目标主体的医学图像信息。在一些实施例中，显示屏120可以固定安装、或者滑动和/或转动安装。例如，显示屏120可以通过轨道或可运动支架安装在医学设备上或其周边。

在一些实施例中，显示屏120可以为医学设备的一部分，或与医学设备具有信号连接的独立设备。在一些实施例中，显示屏120可以通过网络160与医学设备110具有信号连接。在一些实施例中，显示屏120可以通过电缆、数据线等与医学设备110具有直接信号连接。在另一些实施例中，对于多位医护人员会诊的情况，也可以安装两个或两个以上显示屏，便于每位医护人员根据自己的观测角度或观测重点按需查看诊疗信息。

图像采集装置123可以用于拍摄诊疗室内的环境图像。例如，图像采集装置123可以拍摄包含医学设备的检查床、c形臂、机架等一个或多个部件的图像。又例如，图像采集装置123可以拍摄包含医学设备、目标主体、医护人员等的图像。在一些实施例中，图像采集装置123可以是和/或包括能够采集诊疗室内物体的图像数据的任何合适的设备。例如，图像采集装置123可以包括相机(例如，数码相机、模拟相机等)、红绿蓝(rgb)传感器、rgb深度(rgb-d)传感器或可以采集诊疗室内物体的图像数据的其他设备。又例如，图像采集装置123可用于获取诊疗室内物体的点云数据。点云数据可以包括至少两个数据点，每个数据点可以表示诊疗室内物体的体表上的物理点，并且可以使用一个或以上物理点的特征值(例如，与物理点的位置和/或组成有关的特征值)来描述。能够获取点云数据的示例性的图像采集装置123可以包括3d扫描仪，例如，3d激光成像设备、结构光扫描仪(例如，结构光激光扫描仪)。仅作为示例，可以使用结构光扫描仪对诊疗室内物体进行扫描以获取点云数据。在扫描过程中，结构光扫描仪可以向物体投射具有一定图案的结构光(例如，结构光斑、结构光网格)。点云数据可以根据投射在物体上的结构光来获取。作为又一示例，可以使用图像采集装置123来获取诊疗室内物体的深度图像数据。深度图像数据可以是指包括物体的体表上的每个物理点的深度信息的图像数据，诸如从每个物理点到特定点(例如，图像采集装置123的光学中心)的距离。深度图像数据可以由范围感测设备采集，例如，结构光扫描仪、飞行时间(tof)设备、立体三角测量相机、激光三角测量设备、干涉测量设备、编码孔径设备、立体匹配设备等或其任何组合。

在一些实施例中，图像采集装置123可以固定安装在显示屏120上。例如，图像采集装置123可以通过嵌入安装等方式固定安装在显示屏120上。又例如，图像采集装置123可以通过焊接、铆接、螺接等方式固定安装在显示屏120的支架或吊架上。在一些实施例中，图像采集装置123可滑动安装在显示屏120上。例如，在显示屏120边缘或其他不影响显示的位置(如，显示屏120的支架或吊架上)安装滑轨，图像采集装置123装配于该滑轨上并能够沿该滑轨滑动。在另一些实施例中，图像采集装置123可以转动安装于显示屏120上。例如，图像采集装置123可以通过旋转连接件(如轴承、转盘等)安装在显示屏120或其支架/吊架上，旋转连接件上还可以配置旋转编码器。在一些实施例中，图像采集装置123可以滑动和转动的安装于显示屏120上。例如，在显示屏120的支架上安装滑轨，图像采集装置123可以通过旋转连接件装配于该滑轨上并能够沿该滑轨滑动以及转动。图像采集装置在显示屏上的安装位置(如，边缘、或顶角、或其他不阻碍显示屏信息显示的位置)及其与显示屏的连接等可以为任意合理的方式，本说明书实施例中对此不做限制。通过将图像采集装置安装在显示屏上，可以避免显示屏阻挡图像采集装置拍摄诊疗室内物体(如医学设备)的图像。

在另一些实施例中，图像采集装置123可以安装在医学设备110上。例如，图像采集装置123可以通过固定、滑动和/或转动等方式安装在医学设备110的机架或检查床等部件上。在一些替代性实施例中，图像采集装置123可以为独立于医学设备110和显示屏120的设备。例如，图像采集装置123可以固定安装在诊疗室内的天花板上、角落等位置。又例如，图像采集装置123可以滑动和/或转动安装在医学设备110所处位置的天花板、地面等位置，本说明书对此不做限制。

在一些实施例中，可以安装两个或两个以上图像采集装置123，所述两个或两个以上图像采集装置的安装位置和安装方式可以为上述多个安装位置和安装方式中的任意组合。例如，两个图像采集装置的其中一个固定安装在显示屏120上，另一个滑动安装在医学设备110上。又例如，两个图像采集装置均滑动和转动安装在显示屏120上。再例如，三个图像采集装置的其中一个滑动和转动安装在显示屏120上，一个转动安装在医学设备110上，另一个固定安装在诊疗室天花板上。

在一些实施例中，由图像采集装置123拍摄的图像数据可以被传送到处理设备140以供进一步分析。附加地或替代地，由图像采集装置123拍摄的图像数据可以被发送到终端设备(例如，终端设备130)用于显示和/或存储设备(例如，存储设备150)用于存储。

在一些实施例中，在由医学设备110对目标主体执行扫描之前、期间和/或之后，图像采集装置123可以连续地或间歇地(例如，周期性地)采集室内的图像数据(例如，第一图像、第二图像等)。在一些实施例中，由图像采集装置123拍摄图像数据、将采集的图像数据传输到处理设备140并对图像数据进行分析可以基本上是实时进行的，以使图像数据可以提供指示诊疗室内的基本实时状态的信息。

终端设备130可以与医学设备110、显示屏120、图像采集装置123、处理设备140和/或存储设备150通信和/或连接。例如，用户可以通过终端设备130与医学设备110进行交互，以控制医学设备110的一个或多个部件。在一些实施例中，终端设备130可以包括移动设备131、平板计算机132、膝上型计算机133等或其任意组合。例如，移动设备131可以包括移动控制手柄、个人数字助理(pda)、智能手机等或其任意组合。

在一些实施例中，终端设备130可以包括输入设备、输出设备等。输入设备可以选用键盘输入、触摸屏(例如，具有触觉或触觉反馈)输入、语音输入、眼睛跟踪输入、手势跟踪输入、大脑监测系统输入、图像输入、视频输入或任何其他类似的输入机制。通过输入设备接收的输入信息可以通过如总线传输到处理设备140，以进行进一步处理。其他类型的输入设备可以包括光标控制装置，例如，鼠标、轨迹球或光标方向键等。在一些实施例中，操作者(如，医护人员)可以通过输入设备输入反映目标主体所选择的医学图像类别的指令。输出设备可以包括显示器、扬声器、打印机等或其任意组合。输出设备可以用于输出图像采集装置123拍摄的图像，和/或医学设备110扫描的医学图像，和/或处理设备140确定的图像等。在一些实施例中，终端设备130可以是处理设备140的一部分。

处理设备140可以处理从医学设备110、图像采集装置123、至少一个终端设备130、存储设备150、或医学设备控制系统100的其他组件获得的数据和/或信息。例如，处理设备140可以从医学设备110中获取目标主体的医学图像数据。又例如，处理设备140可以从图像采集装置123获取拍摄的诊疗室内物体图像。在一些实施例中，处理设备140可以是单一服务器或服务器组。服务器组可以是集中式的或分布式的。在一些实施例中，处理设备140可以是本地或远程的。例如，处理设备140可以通过网络160从医学设备110、图像采集装置123、存储设备150和/或至少一个终端设备130访问信息和/或数据。又例如，处理设备140可以直接连接到医学设备110、图像采集装置123、至少一个终端设备130和/或存储设备150以访问信息和/或数据。在一些实施例中，处理设备140可以在云平台上实现。例如，云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布式云、云间云、多云等或其任意组合。

在一些实施例中，处理设备140可以包括一个或以上处理器(例如，单芯片处理器或多芯片处理器)。仅作为示例，处理设备140可以包括中央处理单元(cpu)、专用集成电路(asic)、专用指令集处理器(asip)、图像处理单元(gpu)、物理运算处理单元(ppu)、数字信号处理器(dsp)、现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑器件(pld)、控制器、微控制器单元、精简指令集计算机(risc)、微处理器等或其任意组合。

存储设备150可以存储数据、指令和/或任何其他信息。例如，存储设备150可以存储医学设备110获取的目标主体的医学图像数据，图像采集装置123拍摄的第一图像、第二图像等。在一些实施例中，存储设备150可以存储从医学设备110、图像采集装置123、至少一个终端设备130和/或处理设备140获得的数据。在一些实施例中，存储设备150可以存储处理设备140用来执行或使用来完成本申请中描述的示例性方法的数据和/或指令。在一些实施例中，存储设备150可以包括大容量存储器、可移动存储器、易失性读写存储器、只读存储器(rom)等或其任意组合。在一些实施例中，存储设备150可以在云平台上实现。

在一些实施例中，存储设备150可以连接到网络160以与医学设备控制系统100中的至少一个其他组件(例如，处理设备140、图像采集装置123、至少一个终端设备130)通信。医学设备控制系统100中的至少一个组件可以通过网络160访问存储设备150中存储的数据(例如，包含医学设备部件的第一图像/第二图像、目标主体的医学图像数据等)。在一些实施例中，存储设备150可以是处理设备140的一部分。

网络160可以包括能够促进医学设备控制系统100的信息和/或数据交换的任何合适的网络。在一些实施例中，医学设备控制系统100的至少一个组件(例如，医学设备110、图像采集装置123、终端设备130、处理设备140、存储设备150)可以通过网络160与医学设备控制系统100中至少一个其他组件交换信息和/或数据。例如，处理设备140可以通过网络160从医学设备110中获得目标主体的医学图像数据。网络160可以包括公共网络(例如，因特网)、专用网络(例如，局部区域网络(lan))、有线网络、无线网络(例如，802.11网络、wi-fi网络)、帧中继网络、虚拟专用网络(vpn)、卫星网络、电话网络、路由器、集线器、交换机等或其任意组合。例如，网络160可以包括有线网络、有线网络、光纤网络、电信网络、内联网、无线局部区域网络(wlan)、城域网(man)、公共电话交换网络(pstn)、蓝牙tm网络、zigbeetm网络、近场通信(nfc)网络等或其任意组合。在一些实施例中，网络160可以包括至少一个网络接入点。例如，网络160可以包括有线和/或无线网络接入点，例如基站和/或互联网交换点，医学设备控制系统100的至少一个组件可以通过接入点连接到网络160以交换数据和/或信息。

应该注意的是，上述描述仅出于说明性目的而提供，并不旨在限制本申请的范围。对于本领域普通技术人员而言，在本申请内容的指导下，可做出多种变化和修改。可以以各种方式组合本申请描述的示例性实施例的特征、结构、方法和其他特征，以获得另外的和/或替代的示例性实施例。例如，存储设备150可以是包括云计算平台(例如公共云、私有云、社区和混合云等)的数据存储设备。然而，这些变化与修改不会背离本申请的范围。

在一些实施例中，诊疗过程中需要根据不同目标主体的不同情况控制医学设备的部件(如，c形臂)移动到被扫描目标主体的相应检测部位，以便于医护人员对其进行检查或治疗。然而，医学设备的部件在移动过程中可能与其他部件或对象发生碰撞，影响诊疗过程。在一些实施例中，可以通过诊疗室内安装的深度摄像头对医学设备所在诊疗空间进行扫描。然而，通过该方式获得的图像拍摄范围较大、精度较低、视觉阻挡较为严重。在一些实施例中，医护人员可以通过显示屏实时了解被扫描目标主体的情况。然而，医护人员在诊疗过程中可能会发生位置移动，若显示屏固定不动，医护人员可能因画面角度不适、画面较远等无法清晰观看到显示屏内容。

因此，本申请一些实施例提供一种医学设备的控制方法，可以通过安装在显示屏上的图像采集装置获取包含医学设备至少部分区域的图像，基于获取的图像进一步分析医学设备、用户、显示屏等的位置等信息，以控制所述医学设备的至少一个部件和/或所述显示屏运动。在一些实施例中，通过基于图像信息控制医学设备的至少一个部件运动，可以避免部件在运动中发生碰撞、甚至由于碰撞导致部件损坏，从而保证诊疗的顺利进行。在一些实施例中，通过控制显示屏运动，可以帮助医护人员在诊疗过程中始终看清显示屏内容。

图2是根据本说明书一些实施例所示的医学设备控制方法的示例性流程图。

具体的，医学设备控制方法200可以由医学设备控制系统100(如处理设备140)执行。例如，医学设备控制方法200可以以程序或指令的形式存储在存储装置(如存储设备150)中，当医学设备控制系统100(如处理设备140)执行该程序或指令时，可以实现医学设备控制方法200。在一些实施例中，医学设备控制方法200可以由医学设备控制系统700执行。

步骤210，获取包含医学设备至少部分区域的第一图像，所述第一图像由安装在显示屏上的图像采集装置拍摄。在一些实施例中，步骤210可以由获取模块710执行。

医学设备的至少部分区域可以包括医学设备部分部件所在区域，或医学设备全部部件所在区域或其部分。例如，医学设备的至少部分区域可以为包含医学设备的检查床、c形臂的区域。又例如，医学设备的至少部分区域可以为包含医学设备所有部件的区域，或所述区域的三分之一、所述区域的四分之三等。在一些实施例中，第一图像可以包括医学设备(如医学设备的部件)和医学设备之外的物体。在一些实施例中，第一图像可以包括一个或以上生物学对象和/或一个或以上非生物学对象。例如，第一图像可以包括待检测或手术的目标主体、和/或用于扫描或治疗目标主体的医学设备、或该医学设备的一部分(例如，机架、扫描台)、和/或对目标主体进行检查或治疗的医护人员。又例如，第一图像可以包括诊疗室内的屋顶、地板、墙壁、手术器具、防护帘、电缆等，或其组合。在一些实施例中，第一图像中包含的对象可以是可移动的对象，和/或静止的对象。

在一些实施例中，图像采集装置可以固定安装在显示屏上，随着显示屏的运动而运动。在一些实施例中，图像采集装置可以相对于显示屏滑动和/或转动。例如，图像采集装置可以通过导轨和/或旋转连接件安装在显示屏上。在一些实施例中，可以通过调节图像采集装置的位置和/或角度，以获取包含医学设备至少部分区域的第一图像。例如，处理设备可以通过转动和/或移动图像采集装置，使得图像采集装置的位置和角度满足视野能够覆盖检查床、医护人员、医学设备部件等一个或多个目标对象。

在一些实施例中，处理设备可以实时或定期获取图像采集装置拍摄的第一图像。例如，处理设备140可以每隔一段时间(如1秒、3秒、10秒、30秒、1分钟、5分钟、20分钟等)从图像采集装置123获取拍摄的包含医学设备至少部分区域的第一图像。又例如，处理设备120可以在医学设备对目标主体进行诊疗时，实时(如每秒10帧、24帧等)获取图像采集装置123拍摄的第一图像。

在一些实施例中，安装图像采集装置的显示屏与所述医学设备之间具有信号连接。医学设备(如医学设备110)对目标主体进行扫描时，可以将目标主体的医学图像实时传输到显示屏(如显示屏120)进行展示，以便医护人员或其他用户查看。更多关于图像采集装置、显示屏、医学设备的内容可以参见图1及其相关描述，在此不再赘述。

步骤220，识别所述第一图像的第一图像信息。在一些实施例中，步骤220可以由图像识别模块720执行。

第一图像信息可以反映第一图像中包含物体的位置、形状、姿态等一种或多种信息。在一些实施例中，物体位置可以包括物体在图像中的坐标位置、在诊疗室的空间坐标位置、与另一物体的相对坐标位置等一种或多种的组合。在一些实施例中，物体的姿态可以包括物体的方向、动作等一种或多种的组合。在一些实施例中，第一图像信息可以包括用户位置。用户可以包括但不限于医学设备的操作者(例如，医护人员)、医学设备的检测者(例如，目标主体)或其他相关用户。在一些实施例中，第一图像信息还可以包括用户特征(如，用户身高、用户是否戴眼镜、用户五官比例等)。

在一些实施例中，处理设备可以通过图像识别算法识别第一图像的第一图像信息。例如，图像识别算法可以包括但不限于统计模式识别、结构模式识别、模糊模式识别等。在一些实施例中，可以通过训练好的图像识别模型识别第一图像的第一图像信息。例如，图像识别模型可以包括但不限于卷积神经网络(cnn，convolutionalneuralnetworks)、循环神经网络(rnn，recurrentneuralnetwork)、rcnn(regionswithcnn)、fast-rcnn、bp神经网络、k近邻算法(knn)、支持向量机(svm)等中的一种或其任意组合。

步骤230，基于所述第一图像信息控制所述显示屏运动。在一些实施例中，步骤230可以由控制模块730执行。

在一些实施例中，处理设备可以基于第一图像信息中的用户位置控制显示屏运动。例如，处理设备可以将显示屏移动到用户所在位置的斜上方、或正前方等位置。在一些实施例中，显示屏运动完成后，所述显示屏朝向所述用户，和/或所述显示屏与所述用户的距离在预设范围内。例如，运动后的显示屏的至少部分显示界面与用户相对。又例如，运动后的显示屏显示界面与用户(如用户的面部)的相对距离在100-200cm范围内。在一些实施例中，预设范围可以为任意合理的，便于用户观看显示屏的值，本说明书对此不做限制。

在一些实施例中，处理设备可以基于用户面部(或头部)位置控制显示屏运动。例如，处理设备可以基于用户面部(或头部)中心点与显示屏中心点的相对位置(如距离、角度等)，控制显示屏运动。仅作为示例，处理设备可以基于用户面部(或头部)在第一图像中坐标位置以及图像采集装置在诊疗室内空间坐标位置，计算获得用户面部(或头部)的空间坐标位置，然后结合显示屏在诊疗室空间坐标位置，获得用户面部(或头部)中心点与显示屏中心点之间的相对距离，当该相对距离大于预设距离阈值时，控制显示屏运动，使得运动后的显示屏的中心点与用户面部(或头部)中心点的距离小于或等于预设距离阈值。在一些实施例中，运动后的显示屏的中心点与用户面部(或头部)中心点连线与显示屏屏幕垂直或近似垂直。

在一些实施例中，处理设备可以基于用户位置控制显示屏移动。例如，当用户面部(或头部)在第一图像中的坐标位置偏向第一图像竖直中心线的左边(或右边)时，处理设备可以基于图像采集装置位置、显示屏位置，计算用户面部(或头部)中心点与显示屏中心点的第一距离，响应于所述第一距离大于预设距离阈值，处理设备可以控制显示屏水平向右(或向左)移动一定距离(如移动距离为所述第一距离与所述预设距离阈值的平方差的开平方，或移动距离可以使得所述第一距离在某个范围内)。在一些实施例中，处理设备可以控制显示屏分别向一个或多个方向移动，以使得移动后的显示屏与用户的距离在预设范围内。例如，处理设备可以基于用户面部(或头部)位置，控制显示屏分别向左、向下移动相应的距离，使得移动后显示屏中心点和用户面部(或头部)中心点的距离在100-120cm范围内。

在一些实施例中，处理设备可以基于用户位置控制显示屏转动。例如，处理设备可以基于用户面部(或头部)坐标值，计算用户面部(或头部)中心点和显示屏中心点连线与显示屏屏幕垂线的夹角，当所述夹角不为0时，控制显示屏向特定方向转动与所述夹角相同的角度。在一些实施例中，处理设备可以控制显示屏分别向一个或多个方向转动。例如，处理设备可以基于用户面部(或头部)位置，控制显示屏分别向左、向下转动相应的角度。

在一些实施例中，处理设备可以基于用户位置控制显示屏转动和移动。在一些实施例中，显示屏的移动和/或转动可以由一个或多个电机控制，处理设备可以通过该一个或多个电机控制显示屏的移动和/或转动。

在一些实施例中，控制显示屏运动后，处理设备可以再次获取图像采集装置拍摄的图像，以确定显示屏是否运动到位。例如，处理设备可以获取第三图像，基于第三图像中用户信息，判断显示屏是否运动到位。仅作为示例，假设图像采集装置安装在显示屏上/下边线的中点处，则可以基于第三图像中用户相对于第三图像中心点的位置判断显示屏是否运动到位。例如，用户在第三图像中的位置相对第三图像中线点的距离为0，或偏差在一定范围(如，0-5cm)内，则认为显示屏运动到位。在一些实施例中，当运动后的显示屏存在一定偏差时，处理设备可以再次控制其运动，以对其进行调整。可以理解，前述描述仅出于说明性目的而提供，并不旨在限制本申请的范围。

在一些实施例中，用户可以手动调整显示屏的角度和/或位置。例如，在便于用户操作的位置设置调节按钮，用户可以通过该调节按钮随时调控显示屏方位。在一些实施例中，当用户手动调整完显示屏的角度和/或位置后，系统可以记录用户喜好的参数，并在用户移动时根据用户喜好的参数对显示屏位置和/或角度进行调整。

为方便理解，以下将以医学设备为c形臂设备为例，结合图4和图5对显示屏的控制过程进行说明。其中，图4中示出了显示屏的原始位置，图5中示出了运动后的显示屏位置。图4和图5中，a表示医护人员，b表示检测的目标主体，115表示检查床，117表示医学设备的c形臂，f表示图像采集装置123的拍摄区域。在一些实施例中，检查床115可以为医学设备(如医学设备110)的其中一个部件。在一些实施例中，检查床115可以为独立于医学设备的部件。

如图4所示，初始状态下，医护人员a与显示屏120的显示界面正相对。此种状态下，医护人员a可以清楚的观看到显示屏中的内容。医护人员a在诊疗过程中可能会发生位置移动，例如向c形臂117方向移动到图5中所示位置，此时若显示屏120保持初始状态，医护人员a可能因角度、距离等问题无法清晰观看显示屏中内容。本说明书提供的一些实施例中，处理设备可以获取图像采集装置123拍摄的包含医护人员a、目标主体b、检查床115、c形臂117的第一图像，识别第一图像中的第一图像信息，基于第一图像信息中医护人员a的当前位置，控制显示屏运动。如图5中所示，运动后的显示屏朝向医护人员a，显示屏120与医护人员a之间可以保持正向相对。通过基于图像采集装置拍摄的图像中用户信息控制显示屏运动，可以使得用户在发生位置变化后仍可清晰地观看显示屏中内容，提高用户的操作效率，保证诊疗过程顺利进行。

步骤240，获取图像采集装置拍摄的第二图像。在一些实施例中，步骤240可以由获取模块710执行。

在一些实施例中，处理设备可以基于运动后的显示屏，控制图像采集装置运动，以便保持图像采集装置拍摄的图像的稳定性。在一些实施例中，处理设备可以在控制显示屏运动后，获取图像采集装置拍摄的第二图像。第二图像可以包含医学设备，和/或医学设备之外的其他物体。在一些实施例中，第二图像包含的内容与第一图像包含的内容可以完全相同、部分相同或完全不同。例如，第一图像和第二图像可以均包含医学设备的c形臂、医护人员、检查床等。又例如，第一图像可以包含医学设备的c形臂、医护人员、检查床，第二图像可以包含检查床。在一些实施例中，当显示屏没有发生运动时(如步骤230没有执行)，处理设备也可以获取图像采集装置拍摄的第二图像并执行后续步骤(如步骤250和260)。

步骤250，识别所述第二图像的第二图像信息。在一些实施例中，步骤250可以由图像识别模块720执行。

第二图像信息可以反映医学设备，和/或诊疗室内其他物体的姿态、形状和位置等信息。第二图像信息包含的内容及其识别方法与第一图像信息类似，更多细节可以参见步骤220，在此不再赘述。

步骤260，基于所述第一图像信息和所述第二图像信息，控制所述图像采集装置运动。在一些实施例中，步骤260可以由控制模块730执行。

在一些实施例中，处理设备可以基于第一图像信息和第二图像信息的区别，控制图像采集装置运动。仅作为示例，当第一图像和第二图像中包含的物体相同时(如，均包括医护人员、检查床、c形臂)，处理设备可以通过对比第一图像中各物体的位置信息与所述各物体在第二图中的位置信息，基于各物体中一个或多个物体在第一图像和第二图像中位置变化，控制图像采集装置运动。例如，使得运动后的图像采集装置拍摄的图像中的物体及其位置与第一图像中的物体及其位置相同(如都位于图像中心)或大致相同(如都位于图像中心的某个圆形区域内)。在一些实施例中，处理设备可以基于第二图像信息和第一图像信息的区别，自动规划图像采集装置的运动轨迹，并基于该运动轨迹控制图像采集装置运动。例如，处理设备可以通过对比第一图像信息和第二图像信息中对应物体的位移变化，确定图像采集装置的移动距离、移动方向等。

在一些实施例中，处理设备可以基于显示屏的运动轨迹控制图像采集装置运动。例如，处理设备可以基于显示屏的转动角度和/或移动距离，控制图像采集装置向相反方向转动相同角度，和/或向相反方向移动相同距离。例如，显示屏120带着图像采集装置运动到朝向医护人员a后，处理设备可以基于显示屏120的运动轨迹，控制图像采集装置123反向运动，以使得图像采集装置123依然能够采集医学设备的部件(如c形臂117)的图像。可以理解，当图像采集装置安装在显示屏上时，图像采集装置可以随着显示屏的运动而运动。通过基于显示屏的运动，对图像采集装置的位置和/或角度进行调整，可以使得图像采集装置的拍摄范围始终覆盖固定的一个或多个物体，以帮助更好监控医学设备周围的环境，避免医学设备部件在运动中发生碰撞。

在一些实施例中，控制图像采集装置运动后，处理设备可以再次获取图像采集装置拍摄的图像(如，第四图像)，以对图像采集装置的位置进行校准。若运动后的图像采集装置的位置仍然有偏差，处理设备可以进一步对图像采集装置进行调整。在一些实施例中，用户也可以手动(如通过相关调节按钮等)对图像采集装置的角度和/或位置进行调整。

应当注意的是，上述有关方法200的描述仅仅是为了示例和说明，而不限定本说明书的适用范围。对于本领域技术人员来说，在本说明书的指导下可以对方法200进行各种修正和改变。然而，这些修正和改变仍在本说明书的范围之内。例如，显示屏和图像采集装置的位置调整可以自动控制，也可以由用户根据需要手动调控。又例如，处理设备可以基于医学设备的运动，控制图像采集装置运动，使得图像采集装置拍摄范围始终覆盖医学设备。再例如，图像采集装置拍摄的图像可以同时显示在显示屏上。

图3是根据本说明书另一些实施例所示的医学设备控制方法的示例性流程图。

医学设备控制方法300可以由医学设备控制系统100(如处理设备140)执行。例如，医学设备控制方法300可以以程序或指令的形式存储在存储装置(如存储设备150)中，当医学设备控制系统100(如处理设备140)执行该程序或指令时，可以实现医学设备控制方法300。在一些实施例中，医学设备控制方法300可以由医学设备控制系统700执行。如图3所示，医学设备控制系统(如系统100、系统700)可以基于安装在显示屏上的图像采集装置123拍摄的图像，对医学设备的至少一个部件进行控制。

在步骤310，处理设备可以获取包含医学设备至少部分区域的第一图像，所述第一图像由安装在显示屏上的图像采集装置拍摄。基于图像采集装置拍摄的包含医学设备至少部分区域的第一图像，可以在控制医学设备部件时，避免其与医学设备其他部件或诊疗室内其他物体发生碰撞，影响诊疗。关于第一图像的更多内容可以参见步骤210，在此不再赘述。

在步骤320，处理设备可以识别所述第一图像的第一图像信息。在一些实施例中，步骤320可以由图像识别模块720执行。

在一些实施例中，第一图像信息可以包括第一对象的信息和医学设备至少一个部件的信息。第一对象可以包括诊疗室中的一个或以上生物学对象和/或一个或以上非生物学对象。例如，第一对象可以包括医学设备、医护人员、陪护人员、目标主体(例如患者)、显示屏、检查床、屋顶、地板、灯具、墙壁、手术巾、铅帘、电缆、支架、连接件、辅助仪器，或者临时出现的其他人、物等，或其任何组合。第一对象的信息可以包括第一对象的位置、形状、姿态等，或其任意组合。在一些实施例中，医学设备的至少一个部件可以包括对目标主体进行扫描过程中可以移动或转动的一个或以上部件。例如，医学设备的至少一个部件可以包括医学设备的机架、放射源、扫描床、探测器等中的一个或多个。医学设备至少一个部件的信息可以包括所述至少一个部件的位置、形状、状态等，或其任意组合。在一些实施例中，第一对象可以为运动中或静止的对象，医学设备的至少一个部件可以为运动中或静止的部件。在一些实施例中，所述医学设备的至少一个部件能够运动。

在一些实施例中，第一图像信息可以包括第一对象和医学设备至少一个部件的一组或多组组合的信息。对于每组第一对象和医学设备至少一个部件，处理设备可以确定在这组第一对象和医学设备至少一个部件之间是否可能发生碰撞。例如，处理设备可以从至少两组第一对象和医学设备至少一个部件组合中选择要针对避免碰撞而监视的第一对象和医学设备的至少一个部件。

在一些实施例中，处理设备可以根据一个或以上选择规则来选择一组第一对象和医学设备的至少一个部件。例如，如果碰撞对执行或将要执行的治疗或扫描没有明显影响，则两个物体之间的碰撞可以不考虑。仅作为示例，如果物体具有柔软的质地或柔性的质地，例如外科毛巾、铅帘、电缆等，则可能不会被选择为第一对象。又例如，所选的第一对象或医学设备至少一个部件中的至少一个可以是可移动的。通常，在两个不动的物体之间不太可能发生碰撞。作为又一示例，如果第一对象(如医护人员)到目标主体或医学设备的距离超过阈值距离，则可以从碰撞检测中省略对该第一对象的碰撞检测。

在一些实施例中，处理设备可以基于第一图像来识别第一对象和医学设备至少一个部件及其信息。例如，处理设备可以使用物体检测算法基于第一图像来识别第一对象和医学设备的至少一个部件。示例性地，物体检测算法可以包括region-cnn算法、单发多框物体检测(ssd)算法、你只看一次(yolo)网络等。处理设备还可以获取与第一对象和医学设备的至少一个部件中的每个物体有关的特征信息。物体的示例性特征信息可以包括物体的位置、形状、状态、纹理、物体是否可移动、表示是否需要监视物体(例如，患者、医学设备)以防止碰撞的标签等，或其任意组合。处理设备可以基于特征信息从多个物体中选择要监视的第一对象和医学设备至少一个部件。例如，处理设备可以基于诊疗室中所有物体的特征信息，选择检查床作为第一对象，并选择c形臂作为医学设备部件。在一些实施例中，处理设备可以基于确定的需要监视的第一对象和医学设备至少一个部件调整图像采集装置的位置和/或角度，使得图像采集装置的拍摄范围可以覆盖所述第一对象和医学设备至少一个部件。在用于避免碰撞(或碰撞检测)的医学设备控制方法中，可以监视诊疗室中的所有物体以防止碰撞。

步骤330，基于所述第一对象的信息和所述至少一个部件的信息控制所述至少一个部件在运动过程中不与所述第一对象发生碰撞。在一些实施例中，步骤330可以由控制模块730执行。

在一些实施例中，处理设备可以基于第一对象和医学设备至少一个部件的信息，确定所述第一对象和所述医学设备至少一个部件的相对位置关系，以判断所述医学设备至少一个部件在运动过程中是否可能与所述第一对象发生碰撞。仅作为示例，若第一对象为检查床，医学设备的部件为c形臂，则处理设备可以基于识别出的检查床与所述c形臂在第一图像中的位置、形状、姿态等信息，判断所述c形臂在移动过程中(如上下移动)是否会与检查床发生碰撞。当所述c形臂可能与检查床发生碰撞时，处理设备可以控制所述c形臂改变运动轨迹，以避免与检查床碰撞；当所述c形臂与检查床不会发生碰撞时，处理设备可以控制c形臂按照原先轨迹运动。在另一示例中，第一对象可以为医学设备之外的其他物体(如置物架)，所述至少一个部件可以为医学设备的机械臂和c形臂，处理设备可以基于识别出的第一图像中的置物架以及所述机械臂和c形臂的位置、形状和姿态等信息，分别判断所述机械臂和c形臂是否可能与第一图像中的置物架发生碰撞。当所述机械臂和c形臂可能与第一对象发生碰撞时，处理设备可以分别控制机械臂和/或c形臂改变运动轨迹，以避免与第一对象碰撞；当所述机械臂和c形臂均不会与第一对象发生碰撞时，处理设备可以控制所述机械臂和c形臂按照原先轨迹运动。

在一些实施例中，处理设备可以调整医学设备部件的运动轨迹，重新规划新的能够使移动部件绕开障碍物的运动轨迹。例如，处理设备可以对比第一对象与医学设备至少一个部件运动轨迹的最小距离与预设阈值，如果该最小距离小于或接近预设阈值，则为医学设备至少一个部件规划新的运动轨迹，并且在该具有碰撞危险的区域减慢运动速度。在一些实施例中，医学设备至少一个部件的运动轨迹可以由一个或以上运动参数来定义。例如，运动参数可以包括但不限于当前位置、运动距离、运动方向、运动速度等或其任意组合。

在一些替代性实施例中，处理设备可以基于至少两个第一图像，控制医学设备的至少一个部件在运动过程中不与相应的第一对象发生碰撞。例如，处理设备可以基于至少两个第一图像中一组第一对象和医学设备至少一个部件的位置变化，分别确定第一对象和/或医学设备至少一个部件的运动轨迹，基于所述第一对象和医学设备至少一个部件的运动轨迹判断第一对象和医学设备至少一个部件是否会发生碰撞，在可能发生碰撞时，控制第一对象和医学设备至少一个部件中的至少一个改变运动轨迹。在一些实施例中，至少两个第一图像可以包括由图像采集装置在两个特定时间点采集的一组图像数据。替代地，至少两个第一图像可以包括在一系列时间点的至少一组图像数据。至少一组图像数据中的每个图像可以对应于至少两个时间点之一。至少两个时间点的每对连续时间点之间的时间间隔可以是固定的或不固定的。

在一些实施例中，处理设备可以分别获取包含第一对象的至少一个图像，和包含医学设备至少一个部件的至少一个图像。处理设备可以基于第一对象对应的图像和医学设备至少一个部件对应的图像中第一对象和医学设备至少一个部件的信息，控制医学设备至少一个部件在运动过程中不与所述第一对象发生碰撞。例如，处理设备可以分别从第一对象对应的至少一个图像和医学设备至少一个部件对应的至少一个图像获取第一对象和医学设备至少一个部件的位置，和/或第一对象和医学设备至少一个部件的运动轨迹，并基于所述第一对象和医学设备至少一个部件的位置和/或其运动轨迹控制至少一个部件运动。

在一些实施例中，在医学设备(如医学设备110)对目标主体执行扫描(例如，dsa扫描或路线图扫描)期间，图像采集装置(如图像采集装置123)可以在时间序列中采集多组图像数据。基于两个或两个以上物体(如第一对象和医学设备至少一个部件)的多组图像数据，处理设备可以连续地或间歇地(例如，周期性地)监视物体的运动。当监视到两个或两个以上物体之间可能发生碰撞时，处理设备可以实时控制两个或两个以上物体中的至少一个改变运动轨迹，以避免两个或两个以上物体之间碰撞。

为方便理解，以下将以医学设备为c形臂设备为例，结合图6对医学设备部件的控制过程进行说明。其中，a表示医护人员，115表示检查床，s1表示c形臂设备的原始运动轨迹，s2表示基于第一图像更新后的c形臂设备运动轨迹，z表示第一对象，f表示图像采集装置123的拍摄区域。

如图6所示，图像采集装置123可以采集到包含其拍摄区域f内的检查床、第一对象z、沿轨迹s1运动的c形臂设备(图中未示出)的第一图像。基于该第一图像，处理设备可以确定若c形臂设备沿其原始运动轨迹s1继续运动，可能会与第一对象z发生碰撞。此时，处理设备可以基于第一对象z的位置将轨迹s1调整为避障轨迹s2，以绕开第一对象z，避免两者发生碰撞。

在一些替代性实施例中，处理设备可以在基于第一图像确定医学设备至少一个部件和第一对象可能发生碰撞时，向用户发送警示信息，由用户基于警示信息手动控制医学设备至少一个部件或第一对象，以避免两者发生碰撞。例如，警示信息可以包括障碍物的位置及形状等信息。在一些实施例中，警示方式可以包括文本、语音、图像、视频、触觉警报等或其任何组合。

应当注意的是，上述有关方法300的描述仅仅是为了示例和说明，而不限定本说明书的适用范围。对于本领域技术人员来说，在本说明书的指导下可以对方法300进行各种修正和改变。然而，这些修正和改变仍在本说明书的范围之内。例如，第一图像的拍摄时间可以连续或间歇，可以通过图像采集装置自动周期性拍摄，也可以由操作者随时手动启动拍摄。又例如，可以在医学设备安装图像采集装置，同时基于医学设备上的图像采集装置和显示屏上的图像采集装置拍摄的图像，对医学设备的至少一个部件进行控制。在一些替代实施例中，方法300也可以适用于调控诊疗室内其他设备的运动轨迹，例如，对于一些全方位自动消毒设备，可以控制消毒喷头的运动轨迹。

图7是根据本说明书一些实施例所示的医学设备控制系统的示例性模块图。

如图7所示，该医学设备控制系统700可以包括获取模块710、图像识别模块720和控制模块730。在一些实施例中，该医学设备控制系统700可以由图1中所示的医学设备控制系统100(如，处理设备140)实现。

获取模块710可以用于获取包含医学设备至少部分区域的第一图像。所述第一图像由安装在显示屏上的图像采集装置拍摄，所述显示屏与所述医学设备具有信号连接。在一些实施例中，获取模块710可以获取由图像采集装置拍摄的其他图像。例如，获取模块710可以获取图像采集装置在显示屏运动后拍摄的第二图像、或者图像采集装置拍摄的包含第一对象的图像和/或包含医学设备至少一个部件的图像等。

图像识别模块720可以用于识别由获取模块710获取的第一图像的第一图像信息。在一些实施例中，图像识别模块720可以识别第二图像的第二图像信息。在一些实施例中，图像识别模块720可以识别其他图像中的图像信息，例如，图像识别模块720可以识别包含医学设备至少一个部件的图像中的图像信息、包含第一对象的图像中的图像信息等。

控制模块730可以用于控制医学设备至少一个部件和/或显示屏运动。例如，控制模块730可以基于图像识别模块720所识别的第一图像信息控制医学设备110的至少一个部件和/或显示屏120运动。在一些实施例中，控制模块730可以基于图像识别模块720所识别的第二图像信息控制图像采集装置运动。在一些实施例中，控制模块730可以用于控制其他部件，例如，独立于医学设备的检查床等，本说明书对此不做限制。

应当理解，图7所示的系统及其模块可以利用各种方式来实现。例如，在一些实施例中，系统700及其模块可以通过硬件、软件或者软件和硬件的结合来实现。其中，硬件部分可以利用专用逻辑来实现；软件部分则可以存储在存储器中，由适当的指令执行系统，例如微处理器或者专用设计硬件来执行。本领域技术人员可以理解上述的方法和系统可以使用计算机可执行指令和/或包含在处理器控制代码中来实现，例如在诸如磁盘、cd或dvd-rom的载体介质、诸如只读存储器(固件)的可编程的存储器或者诸如光学或电子信号载体的数据载体上提供了这样的代码。本说明书的系统及其模块不仅可以有诸如超大规模集成电路或门阵列、诸如逻辑芯片、晶体管等的半导体、或者诸如现场可编程门阵列、可编程逻辑设备等的可编程硬件设备的硬件电路实现，也可以用例如由各种类型的处理器所执行的软件实现，还可以由上述硬件电路和软件的结合(例如，固件)来实现。

需要注意的是，以上对于系统700及其模块的描述，仅为描述方便，并不能把本说明书限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个模块进行任意组合，或者构成子系统与其他模块连接。在一些实施例中，获取模块710、图像识别模块720和控制模块730可以是一个系统中的不同模块，也可以是一个模块实现上述的两个或两个以上模块的功能。在一些实施例中，获取模块710、图像识别模块720和控制模块730可以共用一个存储模块，各个模块也可以分别具有各自的存储模块。在一些实施例中，控制模块730的个数可以与医学设备部件的个数相同，每个部件分别独立控制；也可以所有的医学设备部件共用一个控制模块730。诸如此类的变形，均在本说明书的保护范围之内。

本说明书实施例可能带来的有益效果包括但不限于：(1)基于安装在显示屏上的图像采集装置获取的图像，可以精准对医学设备部件进行控制，避免医学设备与其他物件发生碰撞；(2)基于用户位置调控显示屏的位置，为操作者提供更舒适的观测角度，便于用户在诊疗过程中观看目标主体的状况(如检查主体的病灶信息)；(3)基于显示屏位置调整图像采集装置的位置，可以保证图像的稳定性，从而实现对医学设备部件的持续监测与控制。需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本说明书的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本说明书进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本说明书中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本说明书示范实施例的精神和范围。

同时，本说明书使用了特定词语来描述本说明书的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本说明书至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本说明书的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

此外，除非权利要求中明确说明，本说明书所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本说明书流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本说明书实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。

同理，应当注意的是，为了简化本说明书披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本说明书实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本说明书对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有±20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本说明书一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。

针对本说明书引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本说明书作为参考。与本说明书内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本说明书权利要求最广范围有限制的文件(当前或之后附加于本说明书中的)也除外。需要说明的是，如果本说明书附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本说明书所述内容有不一致或冲突的地方，以本说明书的描述、定义和/或术语的使用为准。

最后，应当理解的是，本说明书中所述实施例仅用以说明本说明书实施例的原则。其他的变形也可能属于本说明书的范围。因此，作为示例而非限制，本说明书实施例的替代配置可视为与本说明书的教导一致。相应地，本说明书的实施例不仅限于本说明书明确介绍和描述的实施例。