1.一种穿刺针夹持装置，其特征在于，包括基座、夹具和调整机构，夹具包括相对布置用于夹持穿刺针的一对夹块，调整机构包括丝杠、第一滑块、第二滑块和把手，第一滑块与丝杠转动连接并对接一个夹块，第二滑块与丝杠转动连接并对接另一个夹块，第一滑块、第二滑块分别与基座上预设的滑槽形成滑动连接，把手连接丝杠，用于带动丝杆绕轴线转动并驱动两个夹块调整其间距。
2.如权利要求1所述的穿刺针夹持装置，其特征在于，所述基座为圆盘结构，端面上设有至少两条平行布置的滑槽，第一滑块和第二滑块上均分别设有对应滑槽的凸块，凸块与滑槽形成滑动配合，以约束滑块在丝杠驱动下沿滑槽移动。
3.如权利要求2所述的穿刺针夹持装置，其特征在于，所述第一滑块和第二滑块上均设有贯穿凸块的钢珠通道，滑槽底面上设有半球型凹坑，钢珠通道内安装有钢珠，钢珠能够在钢珠通道轴线与凹坑球心重合时部分进入凹坑内，以锁定凸块与滑槽的相对位置。
4.如权利要求3所述的穿刺针夹持装置，其特征在于，所述基座通过凸台连接有与基座相平行的端盖，端盖上设有沿轴向贯穿端盖的限位槽，两个夹块分别与限位槽滑动连接，能够在丝杠驱动下沿限位槽滑动。
5.如权利要求4所述的穿刺针夹持装置，其特征在于，所述限位槽两侧设有多组与限位槽连通的凹槽，能够配合钢珠通道所连接的挡杆，以限定第一滑块、第二滑块与端盖的相对位置。
6.如权利要求1所述的穿刺针夹持装置，其特征在于，所述丝杠转动安装在基座上，丝杠分为两段，一段对应配合第一滑块，另一段对应配合第二滑块，两段丝杠上的螺纹旋向相反。
7.如权利要求4所述的穿刺针夹持装置，其特征在于，所述丝杠轴线与滑槽轨迹线平行布置，基座上沿沿丝杠轴线方向上间隔布置有至少两个支座，丝杆与支座转动连接。
8.如权利要求1所述的穿刺针夹持装置，其特征在于，所述凸块上设有卡槽，两个凸块上的卡槽相对设置，能够共同配合穿刺针。
9.一种机械臂，其特征在于，机械臂末端安装有如权利要求1-8任一项所述的穿刺针夹持装置。
10.一种如权利要求1-8任一项所述的穿刺针夹持装置的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：
将基座安装在机械臂上；
将穿刺针放置在两个夹块之间，转动把手驱动丝杠转动带动夹块改变间距，对穿刺针进行夹持固定；
利用第一滑块和第二滑块上预设的贯穿凸块的钢珠通道，将钢珠穿过钢珠通道使钢珠部分进入滑槽上预设的凹坑内，以锁定凸块与滑槽的相对位置。