减速组件及壳体的制作方法

本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种减速组件及壳体。

背景技术：

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。目前由于从操作设备的结构限制，令手术机器人的应用受到限制。

技术实现要素：

基于此，有必要提供一种应用范围更广的手术机器人。

提供一种减速组件，包括：锥齿轮组件，具有主动轮及与其啮合的从动轮，所述主动轮用于连接动力部；减速机，与所述从动轮连接，且所述减速机的端部位于所述主动轮与所述从动轮形成的收容空间内，以缩短所述减速机与所述从动轮之间的距离。

其中，所述减速组件还包括壳体，所述锥齿轮组件收容于所述壳体内，所述减速机与所述壳体固定。

其中，所述壳体具有收容所述主动轮的第一收容腔，以及收容所述从动轮的第二收容腔，所述第一收容腔与所述第二收容腔相连通，且所述主动轮与所述从动轮在连通的区域啮合，所述第一收容腔的第一底壁沿所述第二收容腔的第二侧壁延伸，且所述第一底壁与所述第二侧壁的端面形成夹角，以使所述第一收容腔、所述第二收容腔外壁形成所述收容空间。

其中，所述夹角为直角。

其中，所述减速机与所述第二侧壁及/或第一侧壁固定连接。

其中，所述主动轮与输入轴相连接，所述从动轮与连接轴相连接，所述减速机沿所述输入轴的方向与所述第一侧壁固定连接，沿所述连接轴的方向与所述第二侧壁固定连接。

其中，所述第二收容腔的开口区域设有卡口，所述减速机沿伸入到所述卡口内。

其中，所述卡口沿所述第二收容腔的周缘设置。

其中，所述卡口位于所述第二侧壁远离所述第一底壁的一侧。

其中，所述第二侧壁邻近所述主动轮与所述从动轮啮合的区域。

其中，所述减速机的壳体为筒状，所述第一收容腔外壁伸出所述第二收容腔外壁的部分与所述减速机的壳体匹配，且所述第一侧壁在所述第一收容腔的径向上的中部厚度大于端部厚度。

其中，所述减速组件还包括动力部，与所述主动轮相连接，且所述动力部的转动轴与所述减速机的转动轴基本垂直设置。

其中，所述锥齿轮组件形成单级减速机构。

一种减速组件的壳体，所述减速组件包括锥齿轮组件及与其连接的减速机，所述壳体具有收容所述锥齿轮组件中主动轮的第一收容腔，以及收容所述锥齿轮组件中从动轮的第二收容腔，所述第一收容腔与所述第二收容腔相连通，所述第一收容腔的第一底壁沿所述第二收容腔的第二侧壁延伸，且所述第一底壁与所述第二侧壁的端面形成夹角，以使所述第一收容腔、所述第二收容腔外壁形成所述收容空间，用于收容所述减速机。

其中，所述夹角为直角。

其中，所述第一侧壁及/或所述第二侧壁用于固定连接所述减速机的端部。

其中，所述第一侧壁与所述第二侧壁沿不同方向固定所述减速机。

其中，所述第二收容腔的开口区域设有卡口，用于收容所述减速机的端部。

其中，所述卡口沿所述第二收容腔的周缘设置。

其中，所述卡口位于所述第二侧壁远离所述第一底壁的一侧。

其中，所述第二侧壁邻近所述主动轮与所述从动轮啮合的区域。

其中，所述第一收容腔外壁伸出所述第二收容腔外壁的部分与所述减速机的壳体匹配，且所述第一侧壁在所述第一收容腔的径向上的中部厚度大于端部厚度。

本实用新型的减速组件及壳体，具有如下有益效果：

通过缩短减速机与从动轮之间的距离，进而缩短机械臂与动力部安装壳体之间的距离，令从操作设备能够在空间更狭小的位置实施手术，进而令手术机器人的应用范围更广。

附图说明

图1为手术机器人一实施例的结构示意图；

图2手术机器人一实施例的局部示意图；

图3为手术机器人一实施例的局部示意图；

图4、图5为手术机器人一实施例的局部结构示意图及其剖视图；

图6、图7为减速组件壳体一实施例的结构示意图及其剖视图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“耦合”另一个元件，它可以是直接耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。本文所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1所示，手术机器人包括主操作台1及从操作设备2。其中，主操作台1用于根据医生的操作向从操作设备2发送控制命令，以控制从操作设备2，其还用于显示从设备2获取的影像。从操作设备2用于响应主操作台1发送的控制命令，并进行相应的操作，并且从操作设备2还用于获取体内的影像。

从操作设备2包括机械臂21、设置于机械臂21上的动力机构22、设置于动力机构22上的手术器械23，以及套设手术器械23的套管24。机械臂21用于调节手术器械23的位置；动力机构22用于驱动手术器械23执行相应操作，动力机构具有安装壳体，其与机械臂相连接，并相对机械臂可运动；手术器械23用于伸入体内，并通过其位于远端的末端器械执行手术操作，及/或获取体内影像。具体的，如图2、图3所示，手术器械23穿设套管24，其末端器械伸出套管24外，并通过动力机构22驱动其执行操作。图2中，手术器械23位于套管24内的区域为刚性区域；图3中，手术器械23位于套管24内的区域为柔性区域，套管随柔性区域弯曲。也可以省略套管24。

如图4、图5所示实施例中，机械臂21具有减速组件201，减速组件201与动力机构的安装壳体202相连接，以调安装壳体202的位置及/或姿态。减速组件201包括：壳体100以及依次连接的动力部200、锥齿轮组件300、减速机400。其中，锥齿轮组件300收容于壳体100内，锥齿轮组件300具有彼此啮合的主动轮310及从动轮320，主动轮310与动力部200相连接，从动轮320与减速机400相连接；减速机400的一个端部位于主动轮310与从动轮320形成的收容空间内，另一端与安装壳体202相连接，以缩短减速机400与从动轮320之间的距离，进而缩短机械臂21与动力部200安装壳体202之间的距离，令从操作设备能够在空间更狭小的位置实施手术，进而令手术机器人的应用范围更广。

请一并参阅图6、图7，壳体100的第一侧壁110及第一底壁120围成第一收容腔130，用于收容主动轮310，与主动轮310连接的输入轴通过与第一底壁120相对的开口区域与主动轮310相连接。壳体100的第二侧壁150及第二底壁160围成第二收容腔170，用于收容从动轮320，与减速机400连接的连接轴通过第二收容腔170的开口区域与减速机400连接。其中，第一收容腔130与第二收容腔170相连通，主动轮310与从动轮320在连通的区域啮合，也可以理解为，收容腔在第一侧壁110与第二侧壁150邻近的区域相连通。

一实施例中，动力部200与减速机400基本垂直设置，以缩短机械臂21与动力部200安装壳体202之间的距离，例如，其通过锥齿轮组件300以垂直连接。此时，壳体100的两收容腔也基本垂直。

动力部200与第一收容腔130的开口区域固定连接。一实施例中，动力部200抵持第一侧壁，其他实施例中，动力部200也可以通过卡接等其他方式与第一侧壁固定连接。

减速机400与壳体100固定设置。具体地，第一收容腔130的第一底壁120沿第二收容腔170的第二侧壁150延伸，第一底壁与第二侧壁的端面形成夹角，以使第一收容腔、第二收容腔外壁形成收容空间180，减速机400的端部位于收容空间180内，即位于该夹角形成的收容区域内，并与壳体100固定连接。本实施例中，夹角为直角，即第一底壁120与第二侧壁的端面基本垂直设置；其他实施例中，夹角也可以为锐角或钝角，此时减速机400与夹角区域匹配，以收容于夹角区域内，缩减从动轮320与减速机400之间的距离。

一实施例中，减速机400与第二侧壁150、第一侧壁110固定连接。其中，减速机400沿输入轴的方向与第一侧壁110固定连接，沿连接轴的方向与第二侧壁150固定连接。其他实施例中，减速机400也可以仅与其中一个侧壁固定连接，或从其他方向与侧壁固定连接。相比减速机与侧壁固定连接，其与侧壁连接更能减小减速组件体积。

如图6、图7所示，一实施例中，减速机壳体为筒状，第一收容腔的外壁伸出第二收容腔170外壁的部分与减速机壳体匹配，且其第一侧壁110在第一收容腔130的径向上的中部厚度大于端部厚度，以对壳体加强，例如，第一侧壁的厚度平滑过渡。

一实施例中，第二收容腔的开口区域设有卡口190，减速机400伸入到卡接卡口190内。其中，卡口既可以沿第二收容腔的周缘设置，也可以尽在第二侧壁的部分区域设置，例如，卡口位于第二侧壁远离第一底壁的一侧。卡口能够更稳定地固定减速机400，进而减少机械臂21在运动过程中减速机400产生的晃动。

一实施例中，第二侧壁150邻近主动轮310与从动轮320啮合的区域，以使减速机400能够更多地深入到壳体100形成的收容空间内，缩短机械臂21与动力部200安装壳体202之间的距离。

一实施例中，锥齿轮组件形成单级减速机构，以进一步增大减速组件的减速比。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。