技术特征：
1.一种介入机器人，包括主端、从端以及与所述主端和所述从端连接的控制装置，其特征在于，所述主端包括操作装置、操作检测装置和阻力发生装置，所述操作装置与所述阻力发生装置通过单向传动机构传动连接，所述操作检测装置与所述控制装置连接，所述控制装置采集所述操作检测装置的测量信号控制所述从端；所述从端包括固定平台，所述固定平台上设置有导轨，以及与所述导轨对应的导轨驱动机构，所述导轨上设置输送机构，所述导轨驱动机构驱动所述输送机构沿所述导轨滑动，所述输送机构包括转动机构，所述转动机构包括转动轮和驱动所述转动轮转动的转动驱动机构，所述转动轮具有由侧面延伸至轴心的开口槽，以及将导管或导丝固定在所述开口槽底部的固定装置；所述从端还包括阻力检测装置，所述阻力检测装置与所述控制装置连接，所述控制装置采集所述阻力检测装置的测量信号控制所述阻力发生装置。2.根据权利要求1所述的介入机器人，其特征在于，所述单向传动机构包括第一单向机构和第二单向机构，所述第一单向机构与所述第二单向机构的传动方向相反；所述阻力发生装置包括与所述第一单向机构的输出轴连接的第一发生装置和与所述第二单向机构的输出轴连接的第二发生装置。3.根据权利要求1所述的介入机器人，其特征在于，所述单向传动机构为棘轮装置或者单向轴装置。4.根据权利要求1至3中任一项所述的介入机器人，其特征在于，所述从端还包括滑台，所述输送机构设置在输送滑台上，所述滑台包括第一滑台和第二滑台；所述导轨包括相互平行的第一导轨和第二导轨，所述第一导轨上设置有第一滑台；所述第二导轨上设置有第二滑台；所述导轨驱动机构包括与第一导轨对应的第一导轨驱动机构和与所述第二导轨对应的第二导轨驱动机构；所述输送机构包括导管输送机构和导丝输送机构，所述导管输送机构设置在所述第一滑台上，所述导丝输送机构设置在所述第二滑台上，且导管输送机构上的导管与所述导丝输送机构上的导丝同轴。5.根据权利要求4所述的介入机器人，其特征在于，所述导管输送机构包括导管固定座和设置在所述导管固定座上的导管转动机构；所述导管转动机构包括导管转动轮和驱动所述导管转动轮转动的导管转动驱动机构；所述导管转动轮具有由侧面延伸至轴心的导管开口槽，以及将所述导管固定在所述导管开口槽底部的导管固定装置。6.根据权利要求5所述的介入机器人，其特征在于，所述导管转动轮包括导管轮轴部和设置在所述导管轮轴部上的齿圈；所述导管转动驱动机构包括与所述齿圈啮合的齿轮和驱动所述齿轮的电机。7.根据权利要求6所述的介入机器人，其特征在于，所述导管固定装置包括与所述导管的尾翼卡合的卡扣，所述卡扣包括设置在所述导管
轮轴部一端的与所述尾翼配合的尾翼槽，以及将所述尾翼压紧在所述尾翼槽中的压板。8.根据权利要求4所述的介入机器人，其特征在于，所述导丝输送机构包括导丝固定座和设置在所述导丝固定座上的导丝转动机构；所述导丝转动机构包括导丝转动轮和驱动所述导丝转动轮转动的导丝转动驱动机构；所述导丝转动轮具有由侧面延伸至轴心的导丝开口槽，以及将所述导丝固定在所述导丝开口槽底部的导丝固定装置。9.根据权利要求8所述的介入机器人，其特征在于，所述导丝固定座包括第一固定板和可转动地设置在所述第一固定板上的第二固定板，所述导丝转动机构设置在所述第二固定板上；所述导丝输送机构还包括检测所述导丝的轴向受力的第一阻力检测装置，所述第一阻力检测装置设置在所述第一固定板与所述第二固定板之间。10.根据权利要求9所述的介入机器人，其特征在于，所述导丝转动轮包括导丝轮轴部和设置在所述导丝轮轴部上的第一齿轮；所述导丝转动驱动机构包括与所述第一齿轮啮合的第二齿轮和驱动所述第二齿轮的电机。11.根据权利要求8所述的介入机器人，其特征在于，所述导丝固定装置包括与所述导丝的尾翼卡合的卡槽。12.根据权利要求4所述的介入机器人，其特征在于，所述导轨驱动机构包括设置在所述导轨一端的主动轮和设置在所述导轨另一端的从动轮，与所述主动轮和从动轮配合的同步带，驱动所述主动轮转动的导轨驱动电机；所述滑台上设置有调节所述滑台与所述同步带的连接位置的调节机构。13.根据权利要求4所述的介入机器人，其特征在于，所述介入机器人还包括支撑架，所述支撑架位于所述导管输送机构和导丝输送机构之间。14.根据权利要求4所述的介入机器人，其特征在于，所述介入机器人还包括轴向送管机构，所述轴向送管机构设置在所述固定平台的前端部；所述轴向送管机构包括相对设置的至少一对摩擦轮和驱动所述摩擦轮的摩擦轮驱动机构；以及调节所述至少一对摩擦轮之间的距离的间距调节机构；所述至少一对摩擦轮之间形成导管轴向输送通道。15.根据权利要求14所述的介入机器人，其特征在于，所述摩擦轮驱动机构包括驱动轴和驱动所述驱动轴的电机，所述驱动轴设置有换向齿轮和同步带轮；所述至少一对摩擦轮中位于第一侧的摩擦轮通过所述驱动轴上的换向齿轮驱动，位于第二侧的摩擦轮通过所述驱动轴上的同步带轮驱动。16.根据权利要求15所述的介入机器人，其特征在于，所述摩擦轮为两对，两对所述摩擦轮沿所述导管轴向输送方向设置；所述轴向送管机构还包括固定架，所述驱动轴和位于第一侧的摩擦轮的轮轴设置在所述固定架上；所述间距调节机构包括设置在所述固定架上的调节座和相对所述调节座可沿垂直于
所述导管输送方向移动的调节架；位于第二侧的摩擦轮的轮轴设置在所述调节架上。17.根据权利要求16所述的介入机器人，其特征在于，所述驱动轴设置有换向齿轮、第一同步带轮和第二同步带轮，所述电机通过主动带轮、第一同步带与所述第一同步带轮驱动连接；位于第一侧的摩擦轮的轮轴上分别设置有从动齿轮，所述换向齿轮与所述从动齿轮啮合；位于第二侧的摩擦轮的轮轴设置从动带轮，所述第二同步带轮通过第二同步带与所述从动带轮驱动连接；所述间距调节机构还包括张紧所述第二同步带的张紧机构。18.根据权利要求17所述的介入机器人，其特征在于，所述张紧机构包括张紧座、张紧架和张紧弹簧；所述张紧架沿预设方向可滑动地设置在所述张紧座上，所述张紧弹簧两端分别抵接在所述张紧座和所述张紧架上；所述张紧架的端部设置有张紧轮，所述张紧轮抵压在所述第二同步带的外侧。19.根据权利要求18所述的介入机器人，其特征在于，所述间距调节机构还包括手动调节机构，所述手动调节机构包括设置在所述调节座上的调节手柄与所述调节手柄固定连接的第一凸轮，所述调节架上设置有与所述第一凸轮配合的第一调节凸起。20.根据权利要求19所述的介入机器人，其特征在于，所述间距调节机构还包括自动调节机构，所述自动调节机构包括设置在所述调节座上的第二凸轮和驱动所述第二凸轮的电机，所述调节架上设置有与所述第二凸轮配合的第二调节槽。
技术总结
本实用新型公开了一种介入机器人，包括主端、从端以及与主端和从端连接的控制装置，主端包括操作装置、操作检测装置和阻力发生装置，操作装置与阻力发生装置通过单向传动机构传动连接，操作检测装置与控制装置连接，控制装置采集操作检测装置的测量信号控制从端；从端包括固定平台，固定平台上设置有导轨，以及与导轨对应的导轨驱动机构，导轨上设置输送机构，导轨驱动机构驱动输送机构沿导轨滑动，从端还包括阻力检测装置，阻力检测装置与控制装置连接，控制装置采集阻力检测装置的测量信号控制阻力发生装置。本实用新型通过没有方向的阻力发生装置模拟出有方向性的阻力。阻力发生装置模拟出有方向性的阻力。阻力发生装置模拟出有方向性的阻力。
技术研发人员：邵萌 赵磊 韦巍
受保护的技术使用者：生一科技（北京）有限公司
技术研发日：2020.10.09
技术公布日：2021/9/17