膝关节辅助装置

1.本发明涉及外骨骼机器人技术领域，特别是涉及膝关节辅助装置。


背景技术：

2.下肢行走是人体的主要活动之一，但长时间行走会大大增加人们的负载，并且在不平整路段、登山、爬楼梯等运动量较大的情况下，人体的脚踝、膝盖等关节的负重感会更加明显，加剧磨损甚至会患关节疾病。传统的下肢外骨骼机器人主要是通过驱动装置为下肢提供机械动力，其中主要以辅助脚踝为主，如果也辅助膝关节运动，驱动装置就会被设计的很笨重，给人行走带来不便。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对辅助膝关节运动，从而使得驱动装置被设计的很笨重，给人行走带来不便的技术问题，提供一种膝关节辅助装置。
4.一种膝关节辅助装置，包括：
5.护膝，所述护膝套于膝盖；
6.储能组件，所述储能组件安装于所述护膝背离膝关节一侧，所述储能组件包括前转轮、第一弹性件和连接轴，所述连接轴转动连接于所述护膝，所述前转轮套设于所述连接轴，所述第一弹性件的一端连接于所述护膝，所述第一弹性件的另一端连接于所述前转轮；所述连接轴绕自身轴线沿第一方向转动时，所述前转轮同步转动，所述第一弹性件被拉伸以进行蓄能。
7.在其中一个实施例中，所述储能组件还包括棘轮、棘爪和解锁件；
8.所述棘轮和所述解锁件均套设于所述连接轴，所述棘轮连接于所述第一弹性件背离所述护膝的一端；所述前转轮沿所述第一方向转动时，所述棘轮与所述前转轮同步转动；
9.所述第一弹性件收缩时，所述棘爪的一端能够抵接于所述棘轮，对所述棘轮沿第二方向转动进行锁止限位，所述解锁件沿第二方向转动第一角度后能够拨开所述棘爪，所述棘轮能够沿所述第二方向转动以回位；
10.所述第二方向与所述第一方向相反。
11.在其中一个实施例中，所述储能装置还包括第一卡轮，第一卡轮套设于所述连接轴，所述棘轮沿所述第一方向转动时，所述第一卡轮与所述棘轮卡接配合，且所述第一卡轮与所述棘轮同步转动；
12.所述棘轮沿所述第二方向转动时，所述第一卡轮与所述棘轮解锁。
13.在其中一个实施例中，所述棘轮的内侧设有多个沿所述棘轮的周向间隔布置的第一齿牙，所述第一卡轮的外侧设有多个沿所述第一卡轮的周向间隔布置的第一凸棱；
14.所述第一卡轮沿第一方向转动时，所述第一凸棱能够卡入所述第一齿牙，所述棘轮与所述第一卡轮同步转动。
15.在其中一个实施例中，所述解锁件包括后转轮和第二弹性件，所述后转轮和所述
第二弹性件均套设于所述连接轴，所述第二弹性件的一端连接于所述连接轴；
16.所述前转轮沿所述第一方向转动时，所述连接轴与所述前转轮同步转动，所述第二弹性件连接于所述连接轴的一端做收卷运动，所述第二弹性件被拉伸以蓄能；所述第一弹性件收缩时，所述第二弹性件做放卷运动，能够驱动所述后转轮沿所述第二方向转动。
17.在其中一个实施例中，所述解锁件还包括第二卡轮，所述第二卡轮的一端套设于所述连接轴，另一端连接于所述第二弹性件，所述第二卡轮设于所述后转轮和所述第二弹性件之间；
18.所述前转轮沿第一方向转动时，所述第二卡轮能够带动所述第二弹性件做收卷运动；所述第一弹性件收缩时，所述第二弹性件做放卷运动，驱动所述第二卡轮沿所述第二方向转动，所述第二卡轮与所述后转轮卡接配合，且所述后转轮与所述第二卡轮同步转动。
19.在其中一个实施例中，所述后转轮的内侧设有多个沿所述后转轮的周向布置的第二齿牙，所述第二卡轮的外侧设有多个沿所述第二卡轮的周向布置的第二凸棱；
20.所述第二卡轮沿第二方向转动时，所述第二凸棱能够卡入所述第二齿牙，所述后转轮与所述第二卡轮同步转动。
21.在其中一个实施例中，所述后转轮具有沿自身轴向凸设的拨块，所述拨块用于拨动所述棘爪，以使所述棘爪与所述棘轮解锁。
22.在其中一个实施例中，所述储能组件还包括缓冲件；
23.所述棘轮沿第一方向转动，促使所述棘爪压设于所述缓冲件；所述棘轮沿第二方向转动，所述缓冲件能够向所述棘爪施加回复力。
24.在其中一个实施例中，所述膝关节辅助装置还包括固定支座和固定杆，所述连接轴转动连接于所述固定支座，所述固定杆间隔所述连接轴设置，且所述固定杆的一端穿过所述棘爪连接于所述固定支座的一侧，所述棘爪能够绕所述固定杆的轴线转动。
25.一种下肢机器人，包括上述的膝关节辅助装置。
26.本发明的有益效果：
27.本发明提供的一种膝关节辅助装置，包括：护膝和储能组件；储能组件安装于护膝背离膝关节一侧，护膝套于膝盖；储能组件包括前转轮、第一弹性件和连接轴，连接轴转动连接于护膝，前转轮套设于连接轴，第一弹性件的一端连接于护膝，第一弹性件的另一端连接于前转轮；连接轴绕自身轴线沿第一方向转动时，前转轮同步转动，第一弹性件被拉伸以进行蓄能。当人行走，膝关节弯曲的同时，前转轮转动，从而使得第一弹性件伸长，将前转轮转动的动力与膝关节弯曲产生的能量进行储能，膝关节伸直时，第一弹性件收缩并拉动整个储能组件从而辅助膝关节伸直，从而实现走动过程中储能组件周期性的储存能量和释放能量，便于帮助使用者进行辅助行走，同时结构简单，功能实用。
28.本发明提供的一种下肢机器人，包括上述膝关节辅助装置，能够实现上述至少一个技术效果。
附图说明
29.图1为本发明实施例提供的膝关节辅助装置的示意图；
30.图2为本发明实施例提供的膝关节辅助装置中储能组件的示意图；
31.图3为本发明实施例提供的膝关节辅助装置中部分储能组件的爆炸示意图；
32.图4为本发明实施例提供的膝关节辅助装置中部分储能组件的部分爆炸示意图；
33.图5为本发明实施例提供的膝关节辅助装置中第一卡轮与棘轮配合的示意图；
34.图6为本发明实施例提供的膝关节辅助装置中第二卡轮与后转轮配合的示意图；
35.图7为本发明实施例提供的膝关节辅助装置中第二卡轮与第二弹性件配合的示意图。
具体实施方式
36.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
37.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
38.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
39.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
40.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
41.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
42.参阅图1
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图7，图1为本发明实施例提供的膝关节辅助装置的示意图；图2为本发明实施例提供的膝关节辅助装置中储能组件的示意图；图3为本发明实施例提供的膝关节辅助装置中部分储能组件的爆炸示意图；图4为本发明实施例提供的膝关节辅助装置中部分储能组件的部分爆炸示意图；图5为本发明实施例提供的膝关节辅助装置中第一卡轮与棘
轮配合的示意图；图6为本发明实施例提供的膝关节辅助装置中第二卡轮与后转轮配合的示意图；图7为本发明实施例提供的膝关节辅助装置中第二卡轮与第二弹性件配合的示意图。本发明一实施例提供了的膝关节辅助装置，包括护膝410和储能组件500；储能组件500安装于护膝410背离膝关节一侧，护膝410套于膝盖；储能组件500包括前转轮510、第一弹性件420和连接轴580，连接轴580转动连接于护膝410，前转轮510套设于连接轴580，第一弹性件420的一端连接于护膝410，第一弹性件420的另一端连接于前转轮510；连接轴580绕自身轴线沿第一方向转动时，前转轮510同步转动，第一弹性件420被拉伸以进行蓄能。当人行走，膝关节弯曲的同时，前转轮510转动，从而使得第一弹性件420伸长，将前转轮510转动的动力与膝关节弯曲产生的能量进行储能，膝关节伸直时，第一弹性件420收缩并拉动整个储能组件500从而辅助膝关节伸直，从而实现走动过程中储能组件周期性的储存能量和释放能量，便于帮助使用者进行辅助行走，同时结构简单，功能实用。其中，护膝410有与膝关节适配的形状，当膝关节弯曲时，护膝410与膝关节同步运动。连接轴580与前转轮510同步转动，第一弹性件420的一端连接于护膝410背离膝关节上端的一侧，第一弹性件420的另一端连接于前转轮510，当膝关节弯曲时，第一弹性件420被拉伸，且驱动前转轮510沿第一方向转动，使得第一弹性件420被拉伸的长度增加，即第一弹性件420将前转轮510的驱动力和膝关节弯曲产生的能量储存。优选地，第一弹性件420为拉伸弹簧。
43.参阅图1、图2、图3和图4，储能组件500还包括固定板430和支柱440，固定板430为弧形，与膝关节有适配的形状，固定板430的末端设有紧固件431，固定板430通过紧固件431连接于护膝410背离膝关节外侧的一端，其中，紧固件431为螺钉，使得固定板430与护膝410连接的更稳定。支柱440的一端连接于固定板430，另一端连接于第一弹性件420背离前转轮510的一侧。当第一弹性件420拉伸时，施加给支柱440背离第一弹性件420的力，由于支柱440固定连接于固定板430，从而保证第一弹性420件连接于支柱440的一端固定不动，另一端被拉伸。优选地，支柱440连接于固定板430的中部。
44.参阅图3和图4，在一些实施例中，储能组件500还包括棘轮520、棘爪540和解锁件，棘轮520和解锁件均套设于连接轴580，第一弹性件420背离护膝410的一端连接于棘轮520，前转轮510沿第一方向转动时，棘轮520与前转轮510同步转动，且棘轮520将第一弹性件420拉长进行储能。第一弹性件420收缩时，棘爪540的一端能够抵接于棘轮520，对棘轮520沿第二方向转动进行锁止限位，从而使得第一弹性件420施加给棘轮520向上的力，从而辅助膝关节伸直。解锁件沿第二方向转动第一角度后能够拨开棘爪540，棘轮520能够沿第二方向转动以回位。其中，第二方向与第一方向相反，第一角度大于等于膝关节弯曲的角度。
45.其中，棘轮520的一侧设有凸起524，第一弹性件420的一端连接于凸起524，从而能够避免棘轮520转动过程中，与第一弹性件420发生碰撞，从而影响第一弹性件420的储能和释能。
46.进一步地，储能装置还包括钢绳480，钢绳480的一端连接于第一弹性件420远离固定板430的一端，另一端连接于凸起524，由于钢绳480的直径较小，当棘轮520沿第一方向转动，凸起524带动钢绳480移动到棘轮520的一侧时，能够避免对前转轮510的转动造成干扰。
47.参阅图3、图4和图5，在一些实施例中，储能装置还包括第一卡轮521，第一卡轮521套设于连接轴580，第一卡轮521与连接轴580同步转动，当前转轮510沿第一方向转动时，连接轴580与前转轮510同步转动，第一卡轮521与棘轮520卡接配合，则棘轮520与第一卡轮
521同步转动；当第一卡轮521沿第二方向运动时，第一卡轮521与棘轮520解锁，棘轮520固定不动，第一卡轮521的设置，从而能够对棘轮520进行限位，防止棘轮520沿第二方向转动。
48.进一步地，棘轮520的中心设有第一通孔，棘轮520通过第一通孔穿过连接轴580，第一通孔的边缘设有第一凸台522，第一凸台522的边缘设有多个沿所述第一凸台522的周向布置的第一齿牙523，第一卡轮521包括第一卡盘525和多个第一凸棱526，第一卡盘525套设于连接轴580，多个第一凸棱526沿第一卡盘525的径向间隔布置于第一卡盘525的末端，第一卡盘525朝向棘轮520一侧抵接于第一凸台522，第一凸台522用于对第一卡轮521进行限位，防止第一卡轮521与棘轮520脱离。第一卡轮521沿第一方向转动时，第一凸棱526能够卡入第一齿牙523，从而使得棘轮520能够与第一卡轮521沿第一方向同步转动。
49.具体地，第一凸棱526的一侧为圆弧形，另一侧具有平直角，当第一卡轮521沿第一方向转动时，第一凸棱526的平直角一侧能够卡入第一齿牙523，使得棘轮520与第一卡轮521沿第一方向同步转动；当第一卡轮521沿第二方向转动时，第一凸棱526的圆弧形一侧无法卡入第一齿牙523，则第一卡轮521相对棘轮520发生转动。
50.参阅图3、图4和图7，在一些实施例中，解锁件包括后转轮570和第二弹性件530，后转轮570和第二弹性件530均套设于连接轴580，第二弹性件530的一端连接于连接轴580；前转轮510沿第一方向转动时，连接轴580与前转轮510同步转动，第二弹性件530连接于连接轴580的一端做收卷运动，第二弹性件530被拉伸以蓄能；前转轮510停止沿第一方向转动时，第一弹性件420收缩，第二弹性件530不再被拉伸从而放卷进行释放能量，从而够驱动后转轮570沿第二方向转动，从而后转轮570能够将棘轮520解锁，使得棘轮520能够回位，并为下一侧辅助做准备。
51.参阅图3、图4和图6，在一些实施例中，解锁件还包括第二卡轮571，第二卡轮571的一端套设于连接轴580，另一端连接于第二弹性件530，第二卡轮571与连接轴580同步转动，第二卡轮571设于后转轮570和第二弹性件530之间；前转轮510沿第一方向转动时，连接轴580与前转轮510同步转动，从而的带动第二卡轮571转动，第二卡轮571从而能够带动第二弹性件530做收卷运动，使得第二弹性件530被拉伸蓄能；第一弹性件420收缩时，第二卡轮571停止沿第一方向转动，第二弹性件530释放能量做放卷运动，从而驱动第二卡轮571沿第二方向转动，第二卡轮571与后转轮570卡接配合，则后转轮570与第二卡轮571同步转动，前转轮510与第二卡轮571也同步转动，进行回位。且第一卡轮521的设置，使得连接轴580带动后转轮570沿第二方向同步转动的过程中，不会因为棘爪540对棘轮520的限位而受到影响，从而使得后转轮570能够正常转动，以及前转轮510回位。优选地，第二弹性件530为卷簧。
52.进一步地，后转轮570的中心设有第二通孔，后转轮570通过第二通孔穿过连接轴580，第二通孔的边缘设有第二凸台572，第二凸台572的边缘设有多个沿第二凸台572的周向布置的第二齿牙573，第二卡轮571包括第二卡盘576和多个第二凸棱577，第二卡盘576套设于连接轴580，多个第二凸棱577沿第二卡盘576的周向间隔布置于第二卡盘576的末端，第二卡盘576朝向后转轮570一侧抵接于第二凸台572，另一侧连接于第二弹性件530，从而对第二卡轮571进行限位，防止第二卡轮571与后转轮570脱离。第二卡轮571沿第一方向转动时，第二凸棱577能够卡入第二齿牙573，从而使得后转轮570能够与第二卡轮571沿第二方向同步转动。
53.具体地，第二凸棱577的一侧为圆弧形，另一侧具有平直角，当第二卡轮571沿第二
方向转动时，第二凸棱577的平直角一侧能够卡入第二齿牙573，使得后转轮570与第二卡轮571沿第二方向同步转动；当第二卡轮571沿第一方向转动时，第二凸棱577的圆弧形一侧无法卡入第二齿牙573，则第二卡轮571相对棘轮520发生转动。
54.进一步地，第二卡盘576朝向后转轮570一侧设有沿连接轴580的轴向延伸的连接槽，连接轴580远离前转轮510的一端伸入连接槽，且与连接槽的槽底抵接，第二卡盘576朝向卷簧一侧沿周向设有至少两个抵接块575，抵接块575的外侧为弧形，卷簧的一端伸入抵接块575之间，并沿周向缠绕于抵接块575的弧形端，当第二卡轮571与连接轴580同步转动时，卷簧与抵接块575缠绕的更紧，从而将卷簧拉伸，进行储能。
55.参阅图3和图4，在一些实施例中，后转轮570具有沿自身轴向凸设的拨块574，后转轮570沿第二方向转动第一角度后，拨块574能够将棘爪540相对棘轮520拨开，使得棘爪540与棘轮520解锁，由于第一弹性件420收缩拉动棘轮520，使得棘轮520沿第二方向运动，从而回位。
56.参阅图3和图4，在一些实施例中，储能组件500还包括缓冲件560，缓冲件560设于棘爪540朝向棘轮520一段的下端，当棘轮520沿第一方向转动时，促使棘爪540压设于缓冲件560；棘轮520沿第二方向转动，缓冲件560能够向棘爪540施加回复力，使得棘爪540朝向棘轮520的一端能够缓慢的将棘轮520抵紧，避免产生较大的冲击力，从而导致棘轮520被损害。
57.参阅图1、图2、图3和图4，在一些实施例中，膝关节辅助装置还包括固定支座590和锁紧件460，固定支座590包括压盖591和固定盖592，固定盖592连接于护膝410背离膝关节下侧的一侧，压盖591压合于固定盖592，锁紧件460用于将压盖591锁紧于固定盖592。具体地，固定盖592朝向压盖591的一侧设有多个设有容纳孔的安装条470，压盖591上设有对应的锁紧孔594，锁紧件460能够穿过锁紧孔594和容纳孔，且连接于安装条470，将压盖591固定连接于固定盖592，安装条470内设有的容纳孔用于容纳锁紧件460，从而能够起到美观的作用，同时防止锁紧件460对使用者造成伤害。优选地，锁紧件460为螺钉，容纳孔为螺纹孔，锁紧件460与容纳孔螺纹连接，从而使得压盖591与固定盖592连接的更稳定。
58.进一步地，连接轴580的一端转动连接于压盖591，另一端连接于第二卡轮571，压盖591的一侧设有配合孔593，连接轴580背离卷簧的一端能够插入配合孔593，与压盖591转动连接，优选地，配合孔593内设有配合轴承450，连接轴580与配合轴承450转动连接，从而能够减小连接轴580转动时的摩擦力，从而提高力的传递。
59.其中，卷簧设于第二卡轮571和固定盖592之间，第二卡轮571、后转轮570、第一卡轮521与前转轮510均设于压盖591和固定盖592之间，压盖591起保护作用。且固定盖592朝向卷簧一侧设有多个限位块544，多个限位块544对应卷簧的周向设置，使得沿周向布置的多个限位块544能够对卷簧进行限位，防止卷簧在放卷释放能量的过程中，脱离第二卡轮571。
60.参阅图3和图4，在一些实施例中，膝关节辅助装置还包括固定杆542，固定杆542间隔连接轴580设置，且固定杆542的一端穿过棘爪540连接于压板550的一侧，棘爪540能够绕固定杆542的轴线转动，压盖591上设有对应的固定块543，固定杆542的一端穿过棘爪540后，插入固定块543，固定块543用于支撑固定杆542，从而使得固定杆542更好的对棘爪540进行限位。
61.具体地，棘爪540远离棘轮520的一侧设有通孔，通孔内设有小径轴承541，固定杆542的一端穿过棘爪540的通孔，与小径轴承541转动连接，当棘轮520带动棘爪540抵接于缓冲件560时，棘爪540能够沿固定杆542的轴线转动，从而减小摩擦力，提高能量的传递。
62.继续参阅图3和图4，在一些实施例中，膝关节辅助装置还包括安装座561，安装座561设有固定盖592朝向压盖591一侧，安装座561的上方设有安置槽562，安置槽562沿棘轮520的径向贯穿设置，缓冲容设于安置槽562，安置槽562沿棘轮520的径向贯穿设置，使得棘爪540施加给缓冲件560向下的力时，缓冲件560能够一直抵接于缓冲件560，且安装座561能够支撑缓冲件560，安置槽562能够对缓冲件560沿棘轮520的轴线移动进行限位。优选地，缓冲件560为弹簧。
63.另外，膝关节辅助装置还包括压板550和压板连接件551，压板550为弧形，具有与棘爪540相适的形状，压板550设于棘爪540和弹性件之间，压板连接件551穿过压板550，并穿过弹簧中间的通孔连接于安置槽562的槽底，使得压板550一直与弹簧接触，从而防止弹簧受力形变时脱离安置槽562。
64.本发明实施例还提供的一种下肢机器人，包括上述膝关节辅助装置，还包括驱动轴、轨道轮和脚踝辅助结构，脚踝辅助结构用于套于脚部，轨道轮转动连接于脚踝辅助结构，其中轨道轮上设有第一拉绳、第二拉绳和第三拉绳，第一拉绳的一端连接于驱动轴，第二拉绳的一端连接于脚踝辅助结构，第三拉绳的一端连接于前转轮。在使用者走动过程中，驱动轴在电机的驱动力下转动驱动第一拉绳做收卷运动，从而拉动轨道轮，从而带动连接于轨道轮的第二拉绳和第三拉绳做收卷运动，从而将力分别传递给脚踝辅助结构和前转轮，从而辅助脚踝，及带动前转轮转动，以带动第一弹性件拉伸进行蓄能，从而使得储能组件周期性的储存能量和释放能量，辅助膝关节，便于帮助使用者进行辅助行走，同时结构简单，功能实用。
65.本发明具体运行过程如下：运动开始前，首先将护膝410等舒适的绑在身体的各个位置上，在膝关节弯曲的瞬间，第三拉绳能够拉动前转轮510沿第一方向转动进而带动同轴的第一卡轮521、第二卡轮571一起沿第一方向，由于沿第一方向转动的棘轮520与第一卡轮521呈卡死配合、后转轮570与第二卡轮571沿第二方向转动含有自由度，所以在这个时刻棘轮520被第一卡轮521带动一同旋转，后转轮570不随第二卡轮571旋转，棘轮520将拉伸弹簧最大程度拉伸的同时卡死轮也将卷簧储能；在膝关节伸直的瞬间，第一弹性件420收缩，拉动棘轮520沿第二方向转动，随即棘爪540将棘轮520卡死，压板550利用缓冲件560的支撑作用挡住棘爪540防止棘轮520转动，在这个时刻第一弹性件420收缩并拉动位于膝关节下方的棘轮520上移，从而辅助膝关节伸直，第一弹性件420收缩的同时卷簧释能并带动第一卡轮521、第二卡轮571和前转轮510沿第二方向转动，前转轮510回位，便于下一次辅助，由于第一卡轮521与棘轮520沿第二方向含有自由度、第二卡轮571与后转轮570沿第二方向呈卡死状态，所以棘轮520不动、后转轮570被第二卡轮571带动一同转动，后转轮570利用后转轮570的拨片将棘爪540拨开，释放棘轮520从而第一弹性件420收缩带动棘轮520回到初始位置，以便下一次辅助，整个使用过程各个结构配合良好互不干扰，辅助效果明显，并且装置质量较轻，方便所有人群穿戴使用。
66.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存
在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
67.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。