一种可控位置按摩装置的控制方法与流程

本发明涉及按摩设备技术领域，尤其是一种可控位置按摩装置的控制方法。

背景技术：

目前市面上的脚底按摩器，其可对脚进行按摩，比如脚底、脚趾和脚跟的按摩。

中国专利号为201920137313.x，申请日为2019年1月25日的专利，其公布了一种循环来回按摩机构，包括底座、机座、电机和按摩机构，电机安装在机座或底座上，机座上转动设置有转轴，电机驱动转轴转动，按摩机构包括有脚底按摩轮，脚底按摩轮与转轴联动设置，底座上沿垂直于转轴的轴向方向设置有滑槽或滑轨，机座与滑槽或滑轨导向滑移配合，底座上设有可驱动机座滑移的驱动机构，驱动机构包括驱动轴和螺杆座，螺杆座固定设置在底座或机座上，驱动轴转动设置在机座或底座上，驱动轴与螺杆座螺纹配合且沿驱动轴的轴向移动配合从而带动机座滑移，驱动轴与转轴联动设置。然而上述技术存在的问题:转轴带动驱动轴一起转动，机座在驱动轴或螺杆座的带动下沿滑槽往复移动，使得脚底按摩轮在转动的同时，还能沿滑槽的长度方向进行移动，其上按摩机构进行往复移动以及按摩机构的脚底按摩轮进行转动是同时进行的，不能独立运行，因此其不具备丰富的的按摩动作。

技术实现要素：

本发明克服了现有技术的不足，提供了一种可控位置按摩装置的控制方法，其对按摩装置的综合控制和反馈实现对脚部的定点位置、局部位置、全程位置按摩，同时也仿真人手的刮痧、揉捏、顶压、推拿等丰富的按摩手法，也能设置不同脚码，并针对不同脚码的脚底反射区相对位置和脚形分块区域进行按摩。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种可控位置按摩装置的控制方法，包括按摩装置以及控制系统；

按摩装置包括底座、机座、滚动电机和按摩机构，所述滚动电机安装在机座或底座上，所述机座上转动设置有滚动轴，滚动电机驱动滚动轴转动，所述按摩机构包括有脚心按摩轮和脚跟按摩轮，脚心按摩轮与滚动轴周向联动设置，所述机座沿垂直于滚动轴的轴向滑移设置在底座上，底座上设有可驱动机座滑移的驱动机构，驱动机构包括行走电机、行走轴和螺杆座，螺杆座固定设置在机座或底座上，所述行走轴沿垂直于滚动轴的轴向转动设置在底座或机座上，所述行走电机安装在底座或机座上，行走电机驱动行走轴转动，所述行走轴与螺杆座螺纹配合且沿行走轴的轴向移动配合从而带动机座滑移，所述底座上转动设置有脚跟按摩轴，脚跟按摩轴与滚动轴相互平行，脚跟按摩轮与脚跟按摩轴联动设置，所述滚动轴带动脚跟按摩轴转动；

控制系统包括脚码信号采集单元、峰值信号采集单元和中央处理单元；

脚码信号采集单元包括位置电控装置和可触发电控装置，位置电控装置和可触发电控装置配合可检测脚心按摩轮行走的脚码信号；

峰值信号采集单元包括峰值码盘和光电采集器，峰值码盘和光电采集器配合可检测脚心按摩轮的最高凸点处于最朝上位置的峰值信号；

中央处理单元包括主电源、处理器和人机交互接口，主电源给按摩装置和控制系统供电，处理器接收脚码信号和峰值信号，从而控制行走电机和滚动电机的运行，处理器储存有脚部反射区数据表和脚形数据表，人机交互接口输入不同的按摩动作指令给处理器；

当人机交互接口未输入设置脚码的指令，处理器根据该指令通过对行走电机和滚动电机的控制以及脚码、峰值信号的接收实现按摩装置进行定点、局部、全程位置的刮痧、揉捏、顶压和推拿按摩动作；

当人机交互接口输入设置脚码和脚部反射区按摩的指令，处理器根据该指令调用脚部反射区数据表并对行走电机和滚动电机的控制以及脚码、峰值信号的接收实现按摩装置对脚底反射区的相对位置区域进行按摩；

当人机交互接口输入设置脚码和脚形按摩的指令，处理器根据该指令调用脚形数据表并对行走电机和滚动电机的控制以及脚码、峰值信号的接收实现按摩装置对脚形分块区域进行按摩。

通过采用上述方案，机座与底座通过滑槽与滑轨配合的结构或是滑动杆与滑动套配合的结构实现两者的滑移配合，机座滑移更加稳定，滚动电机可直接或间接驱动滚动轴转动，滚动轴带动脚心按摩轮进行转动，脚心按摩轮可对脚心进行按摩，滚动轴带动脚跟按摩轴转动，脚跟按摩轴再带动脚跟按摩轮转动，对脚跟进行按摩，这样一来可实现脚跟按摩轮和脚心按摩轮的同时运行，行走电机带动行走轴转动，其中螺杆座固定设置在机座上，行走轴转动设置在底座上，由于行走轴与螺杆座螺纹配合，行走轴转动时，只能带动螺杆座移动，当然可以是螺杆座固定设置在底座上，行走轴转动设置在机座上，由于行走轴与螺杆座螺纹配合，行走轴转动时，只能带动行走轴自身移动，机座在螺杆座或行走轴的带动下进行移动，因此行走轴与螺杆座配合带动机座沿垂直于滚动轴的轴向往复移动，使得脚心按摩轮在转动的同时还能进行移动，增大了按摩的范围，并且行走电机和滚动电机能够独立控制，按摩机构进行往复移动以及按摩机构进行按摩动作是独立运行的；

行走电机运行轨迹如下：正转全程顺时针方向行走，反转全程逆时针方向行走；

滚动电机运行如下：正转原地顺时针转圈，反转原地逆时针转圈；

控制系统还包括有电机驱动保护单元，电机驱动保护单元包括驱动电路和保护电路，驱动电路控制电机运行，保护电路防止电机烧坏；并且通过对按摩装置的综合控制和反馈实现对脚部的定点位置、局部位置、全程位置按摩，同时也仿真人手的刮痧、揉捏、顶压、推拿等丰富的按摩手法，也能设置不同脚码，并针对不同脚码的脚底反射区相对位置和脚形分块区域进行按摩。

本发明的进一步设置是：所述行走电机固定设置在底座上，行走轴转动设置在底座上，螺杆座固定设置在机座上，行走电机通过减速结构带动行走轴转动，所述行走轴上固定或一体设置有双向螺杆，双向螺杆穿设于螺杆座，所述螺杆座上设有拨块，所述螺杆座上设有供拨块放置的安装腔，所述拨块的端部抵触在双向螺杆上，拨块与双向螺杆配合可驱动机座往复移动。

通过采用上述方案，行走电机固定设置在底座上，行走轴转动设置在底座上，这样只需带动螺杆座移动即可，整体结构更加合理，双向螺杆固定或一体设置在行走轴上，双向螺杆穿设于螺杆座，起到一定的导向作用，螺杆座在双向螺杆的上方设有安装腔，拨块置于安装腔内，其一端抵触在双向螺杆上，另一端被压板抵挡，压板固定连接在螺杆座上，当行走轴旋转时，通过双向螺杆和拨块的配合使螺杆座沿行走轴的轴向来回直线移动，从而达到使机座和其上的脚心按摩轮沿行走轴的轴向来回直线移动，结构简单，传动稳定。

本发明的进一步设置是：所述机座上转动设置有传动轴，传动轴垂直于滚动轴，滚动轴带动传动轴转动，所述脚跟按摩轴上周向联动设置有第一斜齿轮，传动轴上周向联动、轴向滑移设置有与第一斜齿轮相咬合的第二斜齿轮，底座上设置有限制第二斜齿轮沿传动轴的轴向移动的限位套。

通过采用上述方案，脚跟按摩轴上固定或一体设置有第一斜齿轮，传动轴上周向联动、轴向滑移设置有与第一斜齿轮相咬合的第二斜齿轮，由于第二斜齿轮在限位套的作用下不能进行移动，只能进行转动，当传动轴随机座移动时，第二斜齿轮不会影响传动轴正常移动，传动轴又能带动第二斜齿轮转动，滚动轴通过传动轴带动脚跟按摩轴转动，脚跟按摩轴再带动脚跟按摩轮转动，对脚跟进行按摩，这样一来可实现脚跟按摩轮和脚心按摩轮同时进行按摩动作。

本发明的进一步设置是：所述位置电控装置设置在底座上，可触发电控装置设置在机座上，峰值码盘固定设置在滚动轴上，并且位于机座的一侧，光电采集器固定设置在机座上并对应峰值码盘设置。

通过采用上述方案，位置电控装置和可触发电控装置采用用碳刷、光耦或者霍尔等均可，光电采集器和峰值码盘的位置设计合理。

本发明的更进一步设置是：所述按摩机构还包括有脚掌按摩板，脚掌按摩板设置在脚心按摩轮远离脚跟按摩轮的一侧，脚掌按摩板在靠近脚心按摩轮的一侧连接有脚掌拉杆，所述脚心按摩轮套设在滚动轴上，脚心按摩轮或滚动轴上固定或一体设置有偏心轮，脚掌拉杆垂直于滚动轴，脚掌拉杆远离脚掌按摩板的一端外套设于偏心轮，脚掌按摩板与机座活动连接，所述机座上固定设置有支撑杆，脚掌按摩板在对应支撑杆处设有导向槽，支撑杆插设于导向槽，脚掌按摩板可摆动和滑移设置在支撑杆上。

通过采用上述方案，脚掌按摩板与机座活动连接，偏心轮转动形成高度差并带动脚掌拉杆和脚掌按摩板摆动，当脚掌放置于脚掌按摩板处，脚掌按摩板可对脚掌进行按摩动作，结构简单，传动稳定，脚掌按摩板在摆动的同时，还能沿导向槽滑移，对于脚掌的按摩效果更佳，并且在机座移动时，支撑杆也随之移动，不会影响脚掌按摩板进行按摩动作，当滚动轴旋转带动偏心轮旋转，偏心轮相对于支撑杆形成前后、上下的落差，从而带动脚掌按摩板相对支撑杆前后、上下移动，达到按摩的效果。

本发明的更进一步设置是：所述底座上固定设置有滑轨，滑轨与行走轴相互平行，机座上设置有与滑轨导向滑移配合的滑槽，所述底座与机座之间设置有防止机座偏摆的限位结构，所述限位结构包括固定或一体设置在机座两侧的限位边，底座在对应限位边处固定或一体设置有压片，限位边夹设于底座与压片之间。

通过采用上述方案，底座和机座通过滑轨和滑槽的结构实现滑移配合，结构简单，并且机座在限位结构的作用下不会发生偏摆，机座往复移动更加稳定，机座的限位边夹设于压片与底座之间，机座往复移动更加稳定，结构简单，设计合理。

本发明的进一步设置是：所述按摩装置还包括气囊，气囊可通过充放气控制对脚面或脚踝的气压大小，

未设置脚码时刮痧具有定点、局部和全程的三种方式：

一、定点刮痧

当行走电机行至某一点时，此时停止行走电机启动滚动电机正转，当检测到峰值信号时表示检测到脚心按摩轮的最高凸点，此时启动刮痧时长检测，滚动电机正转x秒，反转2x秒，正转2x秒…反转x秒，这样完成一种刮痧手法；

二、局部刮痧

通过控制行走电机正反转，采集行走脚码数起始值和末尾值或行走起始时间或末尾时间，在这两个值的范围内循环进行局部刮痧按摩；

三、全程刮痧

通过控制行走电机，依据检测到的脚尖信号或时间信号在全程范围内循环进行全程刮痧按摩；

未设置脚码时揉捏具有定点、局部和全程的三种方式：

一、定点揉捏

当行走电机行至某一点时，此时停止行走电机启动滚动电机正转或反转，并配合脚面或脚踝气压，实现揉捏手法；

二、局部揉捏

通过控制行走电机正反转，采集行走脚码数起始值和末尾值或行走起始时间或末尾时间，在这两个值的范围内循环进行局部揉捏按摩；

三、全程揉捏

通过控制行走电机，依据检测到的脚尖信号或时间信号在全程范围内循环进行全程揉捏按摩；

未设置脚码时顶压具有定点、局部和全程的三种方式：

一、定点顶压

当行走电机行至某一点时，此时停止行走电机启动滚动电机正转，当检测到峰值信号时表示检测到脚心按摩轮的最高凸点，此时停止滚动电机，控制脚面的气压，实现下顶上压动作；

二、局部顶压

通过控制行走电机正反转，采集行走脚码数起始值和末尾值或行走起始时间或末尾时间，在这两个值的范围内循环进行局部顶压按摩；

三、全程顶压

通过控制行走电机，依据检测到的脚尖信号或时间信号在全程范围内循环进行全程顶压按摩；

未设置脚码时推拿具有局部和全程的二种方式：

一、局部推拿

当行走电机行至某一点位置数值l1时，此时停止行走电机启动滚动电机正转，当检测到峰值信号时表示检测到脚心按摩轮的最高凸点，此时停止滚动电机，控制脚面的气压，此时启动行走电机，并启动行走脚码检测信号至l2，此时启动行走电机反转，依次循环实现推拿手法；

二、全程推拿

通过控制行走电机正反转，采集行走脚码数起始值和末尾值或行走起始时间或末尾时间，在这两个值的范围内循环进行全程推拿按摩。

通过采用上述方案，

可以在刮痧的时候调整滚动电机速度实现快刮或慢刮，也可以调整滚动电机的时长实现长刮或短刮；

可以在揉捏的时候调整滚动电机方向实现正揉或反揉；也可以在揉捏的时候调整滚动电机速度实现快揉或慢揉；也可以在检测到峰值信号后，降低滚动电机速度并计时x秒，再在单个码盘总时长x秒-x秒时增加滚动电机速度，这样就实现了变速揉捏，进一步提高了舒适度

可以改变气压强度或充气时间，实现了强顶压或弱顶压、长顶压或短顶压，脚心按摩轮上在4个方向的不同位置分布这高低两种凸点，故可以通过滚动电机运行至x1秒或x2秒或x3秒至另外三个不同的凸点来实现不同位置不同强度顶压动作；

可以改变行走电机速度实现快速推拿或慢速推拿，也可以改变脚面气压或高低凸点实现强推拿或弱推拿，也可以切换里凸点或外凸点实现脚中线推拿或脚边线推拿。

本发明的进一步设置是：脚码的设置及控制过程：将脚尖运动范围分4段5个点，代表36、38、40、42、44五种脚码，其中36码为独立采集信号点（称为信号a），后面四点为并联的采集信号点（称为信号b），可以通过脉冲跳变来区别当前的信号位置；

当脚码设置为36时，启动行走电机正转，当信号a发生电平跳变时，表示当前位置已经是脚码36；

当脚码设置为38时，启动行走电机正转，当信号a发生电平跳变时，表示当前位置为脚码36，此时行走电机继续正转，当信号b发生跳变时，表示当前位置已经是脚码38；

当脚码设置为40时，启动行走电机正转，当信号a发生电平跳变时，表示当前位置为脚码36，此时行走电机继续正转，当信号b发生跳变时，表示当前位置为脚码38，此时行走电机继续正转，当信号b第二次发生跳变时，表示当前位置已经是脚码40；

当脚码设置为42时，启动行走电机正转，当信号a发生电平跳变时，表示当前位置为脚码36，此时行走电机继续正转，当信号b发生跳变时，表示当前位置为脚码38，此时行走电机继续正转，当信号b第二次发生跳变时，表示当前位置为脚码40，此时行走电机继续正转，当信号b第三次发生跳变时，表示当前位置为脚码42；

当脚码设置为44时，启动行走电机正转，当信号a发生电平跳变时，表示当前位置为脚码36，此时行走电机继续正转，当信号b发生跳变时，表示当前位置为脚码38，此时行走电机继续正转，当信号b第二次发生跳变时，表示当前位置为脚码40，此时行走电机继续正转，当信号b第三次发生跳变时，表示当前位置为脚码42，此时行走电机继续正转，当信号b第四次发生跳变时，表示当前位置已经是脚码44。

通过采用上述方案，脚码的设置方法简单，便于检测。

本发明的更进一步设置是：对脚部反射区按摩，

一、建立脚底反射区相对位置的数据表

根据脚部穴位、反射区等相关数据，以及不同脚码的反射区所在相对位置，建立脚部反射区相对位置数据表：

设脚长为l,

生殖腺区的相对位置区域约0.05l-0.21l；

肠区的相对位置区域约0.20l-0.45l；

胃、肝脏、肾脏、胆的其相对位置区域约0.45l-0.63l；

肺区的相对位置区域约0.62l-0.73l；

耳目区的相对位置区域约0.73l-0.90l；

二、机构脚心按摩轮按摩数据

以脚后跟为起点，

脚跟按摩轮的按摩固定范围从10-50mm；

脚心按摩轮的按摩移动范围从60-180mm；

脚掌按摩板的按摩移动范围从165-236mm；

三、进行反射区按摩

第一步、生殖腺区进行按摩；

第二步、肠区进行按摩；

第三步、胃、肝脏、肾脏、胆区进行按摩；

第四步、肺区进行按摩；

第五步、耳目区进行按摩。

通过采用上述方案，足部按摩的原理主要有以下四方面：一是血液循环理论，脚在人体最底部，血液中的尿酸晶等有害物质沉积在脚底，不利健康，通过足底按摩，分解沉积在脚底的有害物质，可使其通过汗液、尿液排出体外；二是反射原理，“脚是人的第二心脏”，人的脏腑器官与足底穴位是一一对应的，足部按摩通过反射区促使大脑传导信号，改善人体内分泌和血液循环，调节生理环境；三是全息论原理，中医以局部观全体，把脚看作是人体的全息胚，上面充满了五脏六腑的信息，对脚的按摩就是对全身的按摩；四是中医经络学原理，亦即中医三阴、三阳学说，足部按摩通过对脚的按摩能刺激调理脏腑，疏通经络，增强新陈代谢，从而达到强身健体祛除病邪的目的。

本发明的进一步设置是：对脚形按摩：

一、建立脚底形状相对位置数据表

根据脚部形状等有关数据，建立脚底高低区域的相对位置数据表：

设脚长为l,

足弓范围约0.3l-0.6l；

大拇指趾骨区范围约0.62l-0.8l；

二、进行脚形按摩

当行程至足弓时，可以用脚心按摩轮的最高凸点进行按摩，可以达到最强的按摩体验感，当行程至大拇指趾骨区时，可以将脚心按摩轮最低凸点或无凸点进行按摩。

通过采用上述方案，由于脚底的形状有高有低，如果脚心按摩轮的凸点从头到尾行走，再加上脚面气囊等压力的作用下，当碰到有骨头等地方时将产生一定的疼痛感。故可以通过设置脚码，并建立脚底形状数据表等方法，让脚心按摩轮的凸点在合适的地方按摩，避免产生一定的疼痛。

下面结合附图对本发明作进一步描述。

附图说明

图1为本发明实施例的整体结构示意图；

图2为图1的爆炸结构示意图；

图3为按摩机构的结构示意图；

图4为驱动机构的结构示意图；

图5为滚动轴与传动轴的安装结构示意图；

图6为脚跟按摩轴的安装结构示意图；

图7为滚动轴与传动轴的配合结构示意图；

图8为机座上各部件的安装结构示意图；

图9为本发明实施例的控制原理框图；

图10为最近位置按摩示意图；

图11为位置电控装置和可触发电控装置配合结构示意图；

图12为控制原理框图；

图13为脚码采集示意图；

图14为反射区某区域示意图；

图15为脚形某区块位置示意图。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或原件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1-图15所示，一种可控位置按摩装置的控制方法，包括按摩装置以及控制系统；

按摩装置包括底座1、机座2、滚动电机3和按摩机构，滚动电机3固定在机座2上，机座2上转动设置有滚动轴4，滚动电机3驱动滚动轴4转动，滚动电机3的输出轴上固定或一体设置有滚动蜗杆31，滚动轴4在对应滚动蜗杆31处设有与滚动蜗杆31啮合的滚动蜗轮41，按摩机构包括有脚心按摩轮51和脚跟按摩轮52，脚心按摩轮51与滚动轴4周向联动设置，机座2沿垂直于滚动轴4的轴向滑移设置在底座1上，底座1上设有可驱动机座2滑移的驱动机构6，驱动机构6包括行走电机61、行走轴62和螺杆座63，螺杆座63固定设置在机座2上，行走轴62沿垂直于滚动轴4的轴向转动设置在底座1，行走电机61固定设置在底座1上，行走电机61驱动行走轴62转动，行走轴62与螺杆座63螺纹配合且沿行走轴62的轴向移动配合从而带动机座2滑移，底座1上转动设置有脚跟按摩轴71，脚跟按摩轴71与滚动轴4相互平行，脚跟按摩轮52与脚跟按摩轴71联动设置，滚动轴4带动脚跟按摩轴71转动。

控制系统包括脚码信号采集单元、峰值信号采集单元、电机驱动保护单元和中央处理单元

脚码信号采集单元包括位置电控装置81和可触发电控装置82，位置电控装置81和可触发电控装置82配合可检测脚心按摩轮51行走的脚码信号；

电机驱动保护单元包括驱动电路和保护电路，驱动电路控制电机运行，保护电路防止电机烧坏；

中央处理单元包括主电源、处理器和人机交互接口，主电源给按摩装置和控制系统供电，处理器接收脚码信号和峰值信号，从而控制行走电机61和滚动电机3的运行，处理器储存有脚部反射区数据表和脚形数据表，人机交互接口输入不同的按摩动作指令给处理器；

当人机交互接口未输入设置脚码的指令，处理器根据该指令通过对行走电机61和滚动电机3的控制以及脚码、峰值信号的接收实现按摩装置进行定点、局部、全程位置的刮痧、揉捏、顶压和推拿按摩动作；

当人机交互接口输入设置脚码和脚部反射区按摩的指令，处理器根据该指令调用脚部反射区数据表并对行走电机61和滚动电机3的控制以及脚码、峰值信号的接收实现按摩装置对脚底反射区的相对位置区域进行按摩；

当人机交互接口输入设置脚码和脚形按摩的指令，处理器根据该指令调用脚形数据表并对行走电机61和滚动电机3的控制以及脚码、峰值信号的接收实现按摩装置对脚形分块区域进行按摩。

在本实施例中，行走电机61通过减速结构带动行走轴62转动，减速结构包括行走蜗轮64、主动齿轮65、中间轴66和从动齿轮67，中间轴66转动设置在底座1上，中间轴66与行走轴62相互平行，行走电机61的输出轴垂直于中间轴66，行走蜗轮64和主动齿轮65周向联动设置在中间轴66上，行走电机61的输出轴上固定或一体设置有与行走蜗轮64相咬合的行走蜗杆610，从动齿轮67周向联动设置在行走轴62上，主动齿轮65与从动齿轮67相啮合。

在本实施例中，行走轴62上固定或一体设置有双向螺杆621，双向螺杆621穿设于螺杆座63，螺杆座63上设有拨块68，螺杆座63上设有供拨块68放置的安装腔631，拨块68的端部抵触在双向螺杆621上，螺杆座63上固定设置有限制拨块68脱离安装腔631的压板69，拨块68与双向螺杆621配合可驱动机座2往复移动。

在本实施例中，机座2上转动设置有传动轴72，传动轴72垂直于滚动轴4，滚动轴4上固定设置有第三斜齿轮73，传动轴72上固定设置有与第三斜齿轮73相咬合的第四斜齿轮74，滚动轴4带动传动轴72转动，脚跟按摩轴71上周向联动设置有第一斜齿轮75，传动轴72上周向联动、轴向滑移设置有与第一斜齿轮75相咬合的第二斜齿轮76，传动轴72与第二斜齿轮76是通过插接的方式连接的，底座1上设置有限制第二斜齿轮76沿传动轴72的轴向移动的限位套77。

在本实施例中，位置电控装置81设置在底座1上，可触发电控装置82设置在机座2上，峰值码盘83固定设置在滚动轴4上，并且位于机座2的一侧，光电采集器84固定设置在机座2上并对应峰值码盘83设置。

在本实施例中，按摩机构还包括有脚掌按摩板53，脚掌按摩板53设置在脚心按摩轮51远离脚跟按摩轮52的一侧，脚掌按摩板53在靠近脚心按摩轮51的一侧连接有脚掌拉杆54，脚心按摩轮51套设在滚动轴4上，脚心按摩轮51上固定或一体设置有偏心轮55，脚掌拉杆54垂直于滚动轴4，脚掌拉杆54远离脚掌按摩板53的一端外套设于偏心轮55，脚掌按摩板53与机座2活动连接。

在本实施例中，机座2上固定设置有支撑杆56，脚掌按摩板53在对应支撑杆56处设有导向槽531，支撑杆56插设于导向槽531，脚掌按摩板53可摆动和滑移设置在支撑杆56上。

在本实施例中，底座1上固定设置有滑轨11，滑轨11与行走轴62相互平行，机座2上设置有与滑轨11导向滑移配合的滑槽21，底座1与机座2之间设置有防止机座2偏摆的限位结构，限位结构包括固定或一体设置在机座2两侧的限位边22，底座1在对应限位边22处固定或一体设置有压片9，限位边22夹设于底座1与压片9之间。

在本实施例中，底座1上固定设置有踏脚板10，踏脚板10上固定设置有脚跟限位片101，脚跟限位片101是让使用者的足部脚跟部位放置在此处，踏脚板10上设置有供按摩机构有效进行按摩的区域102，实际应用时区域102上遮盖有相应的布匹，使用时足部放入机构，踩在踏脚板10上，足部脚跟位置正对应脚跟按摩轮52。

在本实施例中，所述按摩装置还包括气囊，气囊可通过充放气控制对脚面或脚踝的气压大小，

未设置脚码时刮痧具有定点、局部和全程的三种方式：

一、定点刮痧

当行走电机61行至某一点时，此时停止行走电机61启动滚动电机3正转，当检测到峰值信号时表示检测到脚心按摩轮51的最高凸点，此时启动刮痧时长检测，滚动电机正转x秒，反转2x秒，正转2x秒…反转x秒，这样完成一种刮痧手法；

二、局部刮痧

通过控制行走电机61正反转，采集行走脚码数起始值和末尾值或行走起始时间或末尾时间，在这两个值的范围内循环进行局部刮痧按摩；

三、全程刮痧

通过控制行走电机61，依据检测到的脚尖信号或时间信号在全程范围内循环进行全程刮痧按摩；

未设置脚码时揉捏具有定点、局部和全程的三种方式：

一、定点揉捏

当行走电机行至某一点时，此时停止行走电机61启动滚动电机3正转或反转，并配合脚面或脚踝气压，实现揉捏手法；

二、局部揉捏

通过控制行走电机61正反转，采集行走脚码数起始值和末尾值或行走起始时间或末尾时间，在这两个值的范围内循环进行局部揉捏按摩；

三、全程揉捏

通过控制行走电机61，依据检测到的脚尖信号或时间信号在全程范围内循环进行全程揉捏按摩；

未设置脚码时顶压具有定点、局部和全程的三种方式：

一、定点顶压

当行走电机61行至某一点时，此时停止行走电机61启动滚动电机3正转，当检测到峰值信号时表示检测到脚心按摩轮51的最高凸点，此时停止滚动电机3，控制脚面的气压，实现下顶上压动作；

二、局部顶压

通过控制行走电机61正反转，采集行走脚码数起始值和末尾值或行走起始时间或末尾时间，在这两个值的范围内循环进行局部顶压按摩；

三、全程顶压

通过控制行走电机61，依据检测到的脚尖信号或时间信号在全程范围内循环进行全程顶压按摩；

未设置脚码时推拿具有局部和全程的二种方式：

一、局部推拿

当行走电机61行至某一点位置数值l1时，此时停止行走电机61启动滚动电机3正转，当检测到峰值信号时表示检测到脚心按摩轮51的最高凸点，此时停止滚动电机3，控制脚面的气压，此时启动行走电机61，并启动行走脚码检测信号至l2，此时启动行走电机61反转，依次循环实现推拿手法；

二、全程推拿

通过控制行走电机61正反转，采集行走脚码数起始值和末尾值或行走起始时间或末尾时间，在这两个值的范围内循环进行全程推拿按摩。

可以在刮痧的时候调整滚动电机3速度实现快刮或慢刮，也可以调整滚动电机3的时长实现长刮或短刮；

可以在揉捏的时候调整滚动电机3方向实现正揉或反揉；也可以在揉捏的时候调整滚动电机3速度实现快揉或慢揉；也可以在检测到峰值信号后，降低滚动电机3速度并计时x秒，再在单个码盘总时长x秒-x秒时增加滚动电机3速度，这样就实现了变速揉捏，进一步提高了舒适度

可以改变气压强度或充气时间，实现了强顶压或弱顶压、长顶压或短顶压，脚心按摩轮51上在4个方向的不同位置分布这高低两种凸点，故可以通过滚动电机3运行至x1秒或x2秒或x3秒至另外三个不同的凸点来实现不同位置不同强度顶压动作；

可以改变行走电机61速度实现快速推拿或慢速推拿，也可以改变脚面气压或高低凸点实现强推拿或弱推拿，也可以切换里凸点或外凸点实现脚中线推拿或脚边线推拿。

在本实施例中，脚码的设置及控制过程：将脚尖运动范围分4段5个点，代表36、38、40、42、44五种脚码，其中36码为独立采集信号点（称为信号a），后面四点为并联的采集信号点（称为信号b），可以通过脉冲跳变来区别当前的信号位置；

当脚码设置为36时，启动行走电机61正转，当信号a发生电平跳变时，表示当前位置已经是脚码36；

当脚码设置为38时，启动行走电机61正转，当信号a发生电平跳变时，表示当前位置为脚码36，此时行走电机61继续正转，当信号b发生跳变时，表示当前位置已经是脚码38；

当脚码设置为40时，启动行走电机61正转，当信号a发生电平跳变时，表示当前位置为脚码36，此时行走电机61继续正转，当信号b发生跳变时，表示当前位置为脚码38，此时行走电机61继续正转，当信号b第二次发生跳变时，表示当前位置已经是脚码40；

当脚码设置为42时，启动行走电机61正转，当信号a发生电平跳变时，表示当前位置为脚码36，此时行走电机61继续正转，当信号b发生跳变时，表示当前位置为脚码38，此时行走电机61继续正转，当信号b第二次发生跳变时，表示当前位置为脚码40，此时行走电机61继续正转，当信号b第三次发生跳变时，表示当前位置为脚码42；

当脚码设置为44时，启动行走电机61正转，当信号a发生电平跳变时，表示当前位置为脚码36，此时行走电机61继续正转，当信号b发生跳变时，表示当前位置为脚码38，此时行走电机61继续正转，当信号b第二次发生跳变时，表示当前位置为脚码40，此时行走电机61继续正转，当信号b第三次发生跳变时，表示当前位置为脚码42，此时行走电机61继续正转，当信号b第四次发生跳变时，表示当前位置已经是脚码44。

在本实施例中，如图10所示：对脚部反射区按摩，

一、建立脚底反射区相对位置的数据表

根据脚部穴位、反射区等相关数据，以及不同脚码的反射区所在相对位置，建立脚部反射区相对位置数据表：

设脚长为l,

生殖腺区的相对位置区域约0.05l-0.21l；

肠区的相对位置区域约0.20l-0.45l；

胃、肝脏、肾脏、胆的其相对位置区域约0.45l-0.63l；

肺区的相对位置区域约0.62l-0.73l；

耳目区的相对位置区域约0.73l-0.90l；

以42码260mm为例

生殖腺区的相对位置区域约13-54mm；

肠区的相对位置区域约52-117mm；

胃、肝脏、肾脏、胆的相对位置区域约117-163mm；

肺区的相对位置区域约161-190mm；

耳目区的相对位置区域约190-234mm；

二、机构脚心按摩轮按摩数据

以脚后跟为起点，

脚跟按摩轮的按摩固定范围从10-50mm；

脚心按摩轮的按摩移动范围从60-180mm(中心范围为100-140mm，再外加脚心按摩轮最大半径比如40mm)；

脚掌按摩板的按摩移动范围从165-236mm（中心范围为190-210mm）；

三、进行反射区按摩

当脚码设置为42码（脚长260mm）

第一步、生殖腺区进行按摩；

由于脚跟按摩轮固定，其按摩范围可以基本覆盖生殖腺区的按摩范围；

第二步、肠区进行按摩；

此时启动行走电机61工作，采取行走计程和计时相结合的方法，即当采集到行程脚码位置时开始计时，根据电机速度和时间的关系得出电机行程，即控制脚心按摩轮的行程范围，将其中心运动范围设置在100-117mm，其按摩范围可在60-117mm（包括脚心按摩轮最大半径）之间，实现肠区大部分的有效按摩范围；

第三步、胃、肝脏、肾脏、胆区进行按摩；

同上步骤，将脚心按摩轮中心范围设置在117-140mm，其按摩范围（包括滚轮最大半径）可在117-163mm之间，实现肠区大部分的有效按摩范围；

第四步、肺区进行按摩；

同上步骤，将中脚心按摩轮中心范围设置在127-140mm，其按摩范围可在161-180mm之间，实现肺区部分的有效按摩范围，同理可以控制脚掌按摩板工作在最左边的位置，使其可以覆盖肺区180-190mm的按摩范围；

第五步、耳目区进行按摩。

同上步骤控制脚掌按摩板工作在最右边的位置，可以覆耳目区190-234mm的按摩范围。

在本实施例中，对脚形按摩：

一、建立脚底形状相对位置数据表

根据脚部形状等有关数据，建立脚底高低区域的相对位置数据表：

设脚长为l,

足弓范围约0.3l-0.6l；

大拇指趾骨区范围约0.62l-0.8l；

二、进行脚形按摩

当行程至足弓时，可以用脚心按摩轮的最高凸点进行按摩，可以达到最强的按摩体验感，当行程至大拇指趾骨区时，可以将脚心按摩轮最低凸点或无凸点进行按摩。

以上实施例，只是本发明优选地具体实施例，本领域技术人员在本发明技术方案范围内进行的通常变化和替换都包含在本发明的保护范围内。