技术特征：
1.一种自动定位定时消毒监控方法，适用于自动消毒机器人，其特征在于，包括以下步骤：设置自动消毒机器人的消毒周期；获取目标公共空间的电子平面地形图，根据所述电子平面地形图设置自动消毒机器人的目标消毒路线；在自动消毒机器人按照所述消毒周期以所述目标消毒路线进行消毒的过程中，实时检测已消毒区域的消毒液浓度；根据所述消毒液浓度确认是否需要增大或减小消毒液喷洒量，若是，自动调节自动消毒机器人的当前消毒液喷洒量。2.根据权利要求1所述自动定位定时消毒监控方法，其特征在于，所述设置自动消毒机器人的消毒周期，包括：获取在预设时长内目标公共空间内部的人员流动情况；根据所述人员流动情况构建目标公共空间内部的人流密度表；根据所述人流密度表确定目标公共空间内人流密度最小的多个第一目标时长；对所述多个第一目标时长进行筛选，获得目标数量个第二目标时长，将所述目标数量个第二目标时长确认为自动消毒机器人的消毒周期。3.根据权利要求1所述自动定位定时消毒监控方法，其特征在于，所述获取目标公共空间的电子平面地形图，根据所述电子平面地形图设置自动消毒机器人的目标消毒路线，包括：根据所述电子平面地形图以及自动消毒机器人的预设消毒面积规划出自动消毒机器人的第一消毒路线；利用预设模型对自动消毒机器在第一消毒路线的消毒过程进行演示，根据演示结果确定自动消毒机器人在目标公共空间中的已消毒面积；根据所述已消毒面积与目标公共空间的电子平面地形图获取目标公共空间中的未消毒面积；针对所述未消毒面积，生成第二消毒路线；获取所述第二消毒路线与第一消毒路线的重合度，根据所述重合度对所述第一消毒路线和第二消毒路线进行路线调整，获得第三消毒路线；将所述第三消毒路线确认为自动消毒机器人的目标消毒路线。4.根据权利要求1所述自动定位定时消毒监控方法，其特征在于，在自动消毒机器人按照所述消毒周期以所述目标消毒路线进行消毒的过程中，还包括：获取所述目标消毒路线对应的实时监控图像；在所述实时监控图像中利用预设障碍物评估算法评估出在目标消毒路线中的障碍物；基于所述障碍物，对所述目标消毒路线进行调整，获得调整后的消毒路线；根据调整后的消毒路线与自动消毒机器人的预设消毒面积确认是否可以对目标公共空间实现完全消毒，若是，无需进行后续操作，否则，增大自动消毒机器人的预设消毒面积。5.根据权利要求1所述自动定位定时消毒监控方法，其特征在于，所述在自动消毒机器人按照所述消毒周期以所述目标消毒路线进行消毒的过程中，实时检测已消毒区域的消毒液浓度，包括：
采集已消毒区域的消毒气体；向所述消毒气体中发射不同频率和波长的光检测信号，获取消毒气体对每个光检测信号的吸收度强度；根据消毒气体对每个光检测信号的吸收度强度确定消毒气体中的有毒气体浓度；根据消毒气体中的有毒气体浓度反推出已消毒区域的消毒液浓度。6.根据权利要求1所述自动定位定时消毒监控方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述已消毒区域的消毒液浓度以及消毒液的散发频率计算出已消毒区域内消毒液完全消散所需要的第三目标时长；根据当前时刻确认已消毒区域在第三目标时长内的目标人流密度；基于所述目标人流密度，计算出已消毒区域在第三目标时长内的当前安全性指数；将所述当前安全性指数与预设安全性指数进行比较，当所述当前安全性指数大于等于所述预设安全性指数时，无需进行后续操作，当所述当前安全性指数小于预设安全性指数时，发出报警提示。7.根据权利要求6所述自动定位定时消毒监控方法，其特征在于，所述根据所述已消毒区域的消毒液浓度以及消毒液的散发频率计算出已消毒区域内消毒液完全消散所需要的第三目标时长，包括：获取所述已消毒区域的初始消毒液浓度；获取所述已消毒区域内的实时温度值和实时湿度值；获取所述已消毒区域内空间的总体积；按照预设周期获得预设数量个所述已消毒区域的当前消毒液浓度；基于获取的预设数量个所述已消毒区域的当前消毒液浓度，计算出消毒液的散发频率的衰减系数：式中，k为消毒液的散发频率的衰减系数，i为获取第i个当前消毒液浓度时对应的第i个采样点，n为获取的当前消毒液浓度的总数量，t
i
为获取第i个当前消毒液浓度对应的时刻，为获取的第i个当前消毒液浓度且的单位为mg/l，t0为获得预设数量个所述已消毒区域的当前消毒液浓度时对应的预设周期时长，c0为所述已消毒区域的初始消毒液浓度且c0的单位为mg/l；基于所述已消毒区域的初始消毒液浓度、实时温度值和实时湿度值以及所述已消毒区域内空间的总体积，计算出所述已消毒区域内消毒液完全消散所需要的第三目标时长：式中，t3为所述已消毒区域内消毒液完全消散所需要的第三目标时长且t3的单位为h，c0为所述已消毒区域的初始消毒液浓度且c0的单位为mg/l，v为所述已消毒区域内空间的总体积且v的单位为l，v为消毒液的散发频率且v的单位为mg/h，t为所述已消毒区域内的实时温度值，t0为所述已消毒区域内的参考温度值，且t0取值为25℃，ρ为所述已消毒区域内的实时湿度值，ρ0为所述已消毒区域内的参考湿度值，且ρ0取值为25％，α为消毒液在空气中的渗
透系数，β为消毒液在空气中的扩散系数。8.根据权利要求6所述自动定位定时消毒监控方法，其特征在于，所述基于所述目标人流密度，计算出已消毒区域在第三目标时长内的当前安全性指数，包括：获取所述已消毒区域的初始消毒液浓度；基于所述目标人流密度获得对应的密闭性指数；基于所述已消毒区域的消毒液浓度和所述第三目标时长以及所述目标人流密度，计算出已消毒区域在第三目标时长内的当前安全性指数：式中，ε为已消毒区域在第三目标时长内的当前安全性指数，t3为所述已消毒区域内消毒液完全消散所需要的第三目标时长且t3的单位为h，c0为所述已消毒区域的初始消毒液浓度且c0的单位为mg/l，v1为所述已消毒区域中每人的呼吸速率且v1的单位为l/h，σ为所述目标人流密度获得对应的密闭性指数，exp()为以e为底的自然常数的指数函数，且e的取值为2.72，α为消毒液在空气中的渗透系数，β为消毒液在空气中的扩散系数，k为消毒液的散发频率的衰减系数，v为消毒液的散发频率且v的单位为mg/h，t为时间变量，m0为预设的人体可吸入最多消毒液量，且m0的单位为mg。9.一种自动定位定时消毒监控系统，适用于自动消毒机器人，其特征在于，该系统包括：第一设置模块，用于设置自动消毒机器人的消毒周期；第二设置模块，用于获取目标公共空间的电子平面地形图，根据所述电子平面地形图设置自动消毒机器人的目标消毒路线；检测模块，用于在自动消毒机器人按照所述消毒周期以所述目标消毒路线进行消毒的过程中，实时检测已消毒区域的消毒液浓度；调节模块，用于根据所述消毒液浓度确认是否需要增大或减小消毒液喷洒量，若是，自动调节自动消毒机器人的当前消毒液喷洒量。
技术总结
本发明公开了一种自动定位定时消毒监控方法及系统，其方法包括：设置自动消毒机器人的消毒周期，获取目标公共空间的电子平面地形图，根据所述电子平面地形图设置自动消毒机器人的目标消毒路线，在自动消毒机器人按照所述消毒周期以所述目标消毒路线进行消毒的过程中，实时检测已消毒区域的消毒液浓度，根据所述消毒液浓度确认是否需要增大或减小消毒液喷洒量，若是，自动调节自动消毒机器人的当前消毒液喷洒量。可以实现自动消毒机器人的自启功能，无需人工每次进行开关，降低了工作人员进入目标公共空间对人体产生的危害。对自动消毒机器人实现精准定位的同时也可以实现对目标公共空间的全方位消毒，提高了消毒效率。提高了消毒效率。提高了消毒效率。
技术研发人员：张学亮 盖丽丽 巩汉志 李清慧 刘良 刘善标 崔飞飞 林朋
受保护的技术使用者：青岛沃柏斯智能实验科技有限公司
技术研发日：2021.06.15
技术公布日：2021/9/14