一种组件调度方法、装置、设备以及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及康复设备控制技术领域，特别涉及一种组件调度方法；还涉及一种组件调度装置、设备以及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.目前，康复患者进行adl(activies of daily living，日常生活能力)训练时，其所使用的客户端对应一个特定的控制系统来控制相应位置的训练组件，每个患者只能在自己所在客户端控制的组件范围内训练。不能控制训练组件移动，也不能实时了解当前训练位以外的其他训练组件的使用情况，如果想使用别的组件进行训练，还需要康复患者本人移步到相应组件所在位置，并重新登录客户端才可以继续训练，如此为患者训练带来诸多不便，导致患者训练时容易产生枯燥或者觉得训练过程繁琐的情绪，不利于患者的康复。
3.有鉴于此，如何解决上述技术问题已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本技术的目的是提供一种组件调度方法，能够使用户实时获取到各训练组件的使用情况，并使用户可以通过客户端发送针对任意空闲训练组件的组件控制指令，获取所需训练组件进行训练，可以极大的提升训练组件调度的效率与灵活性。本技术的另一个目的是提供一种组件调度装置、设备以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
5.为解决上述技术问题，本技术提供了一种组件调度方法，包括：
6.获取各训练组件的状态信息，并将各所述训练组件的所述状态信息发送给各客户端；
7.接收所述客户端发送的组件控制指令；
8.分析所述组件控制指令确定目标空闲训练组件与目标训练位；
9.根据预设移动策略，将所述目标空闲训练组件从存储位移动到所述目标训练位。
10.可选的，所述将各所述训练组件的所述状态信息发送给各客户端包括：
11.通过udp组播的方式将各所述训练组件的所述状态信息发送给各所述客户端。
12.可选的，所述接收所述客户端发送的组件控制指令包括：
13.接收所述客户端通过tcp传输协议发送的所述组件控制指令。
14.可选的，所述根据预设移动策略，将所述目标空闲训练组件从存储位移动到所述目标训练位包括：
15.当有多个所述客户端同时请求同一个所述目标空闲训练组件时，分别计算使所述目标空闲训练组件移动到各所述客户端指定的所述目标训练位所需的旋转角度，并响应旋转角度最小时对应的所述组件控制指令，以通过旋转最小的旋转角度使所述目标空闲训练组件到达所述目标训练位；
16.当有多个所述客户端同时请求不同的所述目标空闲训练组件时，对响应各请求的先后顺序进行排列组合，并计算每种排列组合方式下，使各所述目标空闲训练组件分别旋
转到对应的所述目标训练位所需旋转的角度和，根据角度和最小时对应的排列组合方式，依次响应各所述请求，使各所述目标空闲训练组件依次旋转到对应的所述目标训练位；
17.当有一个所述客户端请求所述目标空闲训练组件时，计算使所述目标空闲训练组件到达所述目标训练位的最小的旋转角度，并通过旋转所述最小的旋转角度使所述目标空闲训练组件到达所述目标训练位。
18.可选的，计算使所述目标空闲训练组件到达所述目标训练位的旋转角度包括：
19.当所述目标训练位没有训练组件时，计算所述目标空闲训练组件到达所述目标训练位的所有旋转角度，并选取其中绝对值最小的旋转角度作为使所述目标空闲训练组件到达所述目标训练位的旋转角度；
20.当所述目标训练位有训练组件时，分别计算所述目标训练位到各空闲存储位的最小旋转角度得到多个第一旋转角度，计算所述目标空闲训练组件到所述目标训练位的最小的旋转角度得到第二旋转角度，分别计算各所述第一旋转角度与所述第二旋转角度的角度和，选取其中最小的角度和作为使所述目标空闲训练组件到达所述目标训练位的旋转角度。
21.可选的，所述状态信息与所述组件控制指令均采用json数据格式。
22.可选的，还包括：
23.将所述目标空闲训练组件从所述存储位移动到所述目标训练位后，更新所述目标空闲训练组件的角度信息与状态信息。
24.为解决上述技术问题，本技术还提供了一种组件调度装置，包括：
25.发送模块，用于获取各训练组件的状态信息，并将各所述训练组件的所述状态信息发送给各客户端；
26.接收模块，用于接收所述客户端发送的组件控制指令；
27.分析模块，用于分析所述组件控制指令确定目标空闲训练组件与目标训练位；
28.移动模块，用于根据预设移动策略，将所述目标空闲训练组件从存储位移动到所述目标训练位。
29.为解决上述技术问题，本技术还提供了一种组件调度设备，包括：
30.存储器，用于存储计算机程序；
31.处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上任一项所述的组件调度方法的步骤。
32.为解决上述技术问题，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的组件调度方法的步骤。
33.本技术所提供的组件调度方法，包括：获取各训练组件的状态信息，并将各所述训练组件的所述状态信息发送给各客户端；接收所述客户端发送的组件控制指令；分析所述组件控制指令确定目标空闲训练组件与目标训练位；根据预设移动策略，将所述目标空闲训练组件从存储位移动到所述目标训练位。
34.可见，本技术所提供的组件调度方法，会将各个训练组件的状态信息发送给各个客户端，由此，每个客户端侧的用户都能够查看到各个训练组件的状态，便于用户实时获取到各训练组件的当前使用状态，为用户选择空闲的训练组件提供参考。另外，用户通过客户
端可以发送使用某个空闲状态的训练组件的组件控制指令，控制系统收到组件控制指令后根据预设移动策略，以控制目标训练组件移动到目标训练位，有效提高了adl训练过程的自动化程度以及训练组件调度的效率与灵活性，能够提升患者的使用兴趣，利于患者康复训练。
35.本技术所提供的组件调度装置、设备以及计算机可读存储介质均具有上述技术效果。
附图说明
36.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1为本技术实施例所提供的一种组件调度方法的流程示意图；
38.图2为本技术实施例所提供的一种组件调度设备部署示意图；
39.图3为本技术实施例所提供的一种组件调度装置的示意图；
40.图4为本技术实施例所提供的一种组件调度设备的示意图。
具体实施方式
41.本技术的核心是提供一种组件调度方法，能够使用户实时获取到各训练组件的使用情况，并使用户可以通过客户端发送针对任意训练组件的组件控制指令，最短时间内获取所需训练组件进行训练，可以极大的提升训练组件调度的效率与灵活性。本技术的另一个核心是提供一种组件调度装置、设备以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
42.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
43.请参考图1，图1为本技术实施例所提供的一种组件调度方法的流程示意图，参考图1所示，该方法包括：
44.s101：获取各训练组件的状态信息，并将各所述训练组件的所述状态信息发送给各客户端；
45.具体的，结合图2所示，控制系统获取每个训练组件的状态信息，并将每个训练组件的状态信息发送各个客户端，各个客户端对每个训练组件的状态信息进行显示。状态信息是指表征训练组件处于空闲状态或处于使用状态的信息。客户端侧的用户通过查看客户端屏幕上所显示的内容即可获悉每个训练组件的状态，以便用户在对当前使用的训练组件熟练或厌烦时，从中选择空闲的训练组件，并通过客户端向控制系统发送针对某个空闲状态的训练组件的组件控制指令，以使控制系统将该空闲状态的训练组件移动到用户所在训练位，供用户使用。
46.其中，作为一种优选的实施方式，控制系统将各训练组件的状态信息发送给各客户端的方式可以为：
47.控制系统通过udp组播的方式将各训练组件的状态信息发送给各客户端。
48.具体而言，本实施例中控制系统利用udp组播的方式向各个加入组播地址的客户端发送信息，实现一对多的通讯。该通讯方式下，客户端的数量不受限制，新增的客户端只需加入组播地址就可以接收到控制系统发送的信息，使客户端的部署实施更加灵活。
49.另外，为了提高数据交互的传输速度与数据解析效率，状态信息可采用易于读写且占用带宽较小的json数据格式。
50.可以明白的是，除将各训练组件的状态信息发送给各客户端外，控制系统还可以将传感器采集的各训练组件的实时数据(例如，训练组件的角度等)发送给各客户端进行显示，以便用户更全面的掌握训练组件的相关信息。
51.s102：接收所述客户端发送的组件控制指令；
52.具体的，控制系统接收用户通过客户端发送的针对某个空闲状态的训练组件的组件控制指令，并进一步根据所接收的控制指令控制训练组件移动。
53.其中，为保证客户端对组件控制的可靠性，作为一种优选的实施方式，控制系统接收客户端通过tcp传输协议发送的组件控制指令。
54.具体而言，本实施例中，客户端采用tcp传输协议向控制系统发送组件控制指令，实现可靠的一对一的通讯。
55.另外，为了提高数据交互的传输速度与数据解析效率，组件控制指令可采用易于读写且占用带宽较小的json数据格式。
56.s103：分析所述组件控制指令确定目标空闲训练组件与目标训练位；
57.s104：根据预设移动策略，将所述目标空闲训练组件从存储位移动到所述目标训练位。
58.具体的，控制系统接收客户端发送的组件控制指令后，根据组件控制指令明确要移动的空闲训练组件即目标空闲训练组件，以及要将目标空闲训练组件移动到的训练位即目标训练位，并根据预先设定移动策略将目标空闲训练组件从存储位移动到目标训练位。
59.其中，在一种具体的实施方式中，根据预设移动策略，将所述目标空闲训练组件从存储位移动到所述目标训练位包括：
60.当有多个客户端同时请求同一个目标空闲训练组件时，分别计算使目标空闲训练组件移动到各客户端指定的目标训练位所需的旋转角度，并响应旋转角度最小时对应的组件控制指令，以通过旋转最小的旋转角度使目标空闲训练组件到达目标训练位；
61.当有多个客户端同时请求不同的目标空闲训练组件时，对响应各请求的先后顺序进行排列组合，并计算每种排列组合方式下，使各目标空闲训练组件分别旋转到对应的目标训练位所需旋转的角度和，根据角度和最小时对应的排列组合方式，依次响应各请求，使各目标空闲训练组件依次旋转到对应的目标训练位；
62.当有一个客户端请求目标空闲训练组件时，计算使目标空闲训练组件到达目标训练位的最小的旋转角度，并通过旋转最小的旋转角度使目标空闲训练组件到达目标训练位。
63.具体而言，本实施例采取用时最短的移动策略，以在最短时间内将目标空闲训练组件移动到目标训练位。控制系统响应组件控制指令包括如下三种情况：
64.第一种情况：多个客户端同时请求同一个目标空闲训练组件。在此情况下，控制系
统首先分别计算使目标空闲训练组件移动到各客户端指定的目标训练位所需的旋转角度，响应各旋转角度中旋转角度最小的一个对应的组件控制指令，通过旋转该最小的旋转角度使目标空闲训练组件到达相应的目标训练位。而对于未响应的其他客户端的请求，则反馈控制失败的消息。
65.例如，客户端a、客户端b以及客户端c均请求空闲训练组件1，此时，控制系统计算使空闲训练组件1移动到客户端a指定的训练位所需的旋转角度a，计算使空闲训练组件1移动到客户端b指定的训练位所需的旋转角度b，以及计算使使空闲训练组件1移动到客户端c指定的训练位所需的旋转角度c，比较旋转角度a、旋转角度b以及旋转角度c，发现旋转角度c为三个旋转角度中最小的一个，此时控制系统响应客户端c的请求，通过旋转该最小的旋转角度c，使空闲训练组件移动到客户端c指定的训练位。而对于客户端a与客户端b的请求，则分别向客户端a与客户端b反馈控制失败的消息。
66.其中，可能存在最小的旋转角度有两个或多个的情况。此时，控制系统可以随机响应其中一个最小的旋转角度对应的请求。例如，承接上例，旋转角度b与旋转角度c相等且最小，此时控制系统可以随机选择响应客户端b的请求，或者响应客户端c的请求。
67.第二种情况：有多个客户端同时请求不同的目标空闲训练组件。此情况下，控制系统会依次响应各个请求，使各目标空闲训练组件先后旋转到对应的目标训练位。在依次响应各请求前，控制系统首先对响应各请求的先后顺序进行排列组合，并计算每种排列组合方式下，使各目标空闲训练组件分别旋转到对应的目标训练位所需旋转的角度和，进而根据角度和最小时对应的排列组合方式，依次响应各请求，使各目标空闲训练组件依次旋转到对应的目标训练位。
68.例如，客户端a、客户端b、客户端c同时请求不同的目标空闲训练组件。客户端a请求空闲训练组件1、客户端b请求空闲训练组件2、客户端c请求空闲训练组件3。此时，控制系统对响应各请求的先后顺序进行排列组合可以得到包含先响应客户端a的请求，再响应客户端b的请求，最后响应客户端c的请求；先响应客户端b的请求，再响应客户端a的请求，最后响应客户端c的请求在内的6种排列组合方式。进而控制系统计算每种排列组合方式下，使各目标空闲训练组件分别旋转到对应的目标训练位所需旋转的角度和。例如，计算先将空闲训练组件2旋转到客户端b指定的训练位，再将空闲训练组件1旋转到客户端a指定的训练位，最后空闲训练组件3旋转到客户端c指定的训练位时，所进行的所有旋转的旋转角度的和。最后，若先将空闲训练组件2旋转到客户端b指定的训练位，再将空闲训练组件1旋转到客户端a指定的训练位，最后空闲训练组件3旋转到客户端c指定的训练位时，所进行的所有旋转的旋转角度的和为最小，则依次响应客户端b、客户端a以及客户端c的请求，先将空闲训练组件2旋转到客户端b指定的训练位，再将空闲训练组件1旋转到客户端a指定的训练位，最后空闲训练组件3旋转到客户端c指定的训练位。
69.第三种情况：同一时间只有一个客户端请求目标空闲训练组件。在此情况下，直接计算使目标空闲训练组件到达目标训练位的最小的旋转角度，并通过旋转最小的旋转角度使目标空闲训练组件到达目标训练位。
70.进一步，计算使目标空闲训练组件到达目标训练位的旋转角度的方式为：
71.当目标训练位没有训练组件时，计算目标空闲训练组件到达目标训练位的所有旋转角度，并选取其中绝对值最小的旋转角度作为使目标空闲训练组件到达目标训练位的旋
转角度；
72.当目标训练位有训练组件时，分别计算目标训练位到各空闲存储位的最小旋转角度得到多个第一旋转角度，计算目标空闲训练组件到目标训练位的最小的旋转角度得到第二旋转角度，分别计算各第一旋转角度与第二旋转角度的角度和，选取其中最小的角度和作为使目标空闲训练组件到达目标训练位的旋转角度。
73.具体而言，本实施例中，控制系统计算旋转角度包括目标训练位当前有组件与目标训练位当前没有组件两种情况。
74.对于目标训练位当前没有训练组件的情况：直接计算所有能够实现目标空闲训练组件到达目标训练位的旋转角度，返回其中绝对值最小的旋转角度与旋转方向标记，以此绝对值最小的旋转角度作为使目标空闲训练组件到达目标训练位的最小的旋转角度，控制系统根据此最小的旋转角度以及相应的旋转路径旋转目标空闲训练组件。旋转路径是指带有旋转方向(正转或反转)与旋转角度信息的源码级别的引用。
75.对于目标训练位当前有训练组件的情况：由于目标训练位当前有训练组件，因此在将目标空闲训练组件移动到目标训练位之前，需首先将目标训练位当前存在的训练组件移出到空闲存储位。因此，当目标训练位当前有训练组件时，首先分别计算目标训练位到各空闲存储位的最小旋转角度，即计算将目标训练位当前存在的训练组件分别移出到各空闲存储位的最小旋转角度，得到多个第一旋转角度，计算目标空闲训练组件到目标训练位的最小的旋转角度得到第二旋转角度，进而分别计算各第一旋转角度与第二旋转角度的角度和，并选取其中最小的角度和作为使目标空闲训练组件到达目标训练位的最小的旋转角度。
76.例如，空闲存储位包括空闲存储位1与空闲存储位2，目标训练位到空闲存储位1的正向旋转角度为a，目标训练位到空闲存储位1的反向旋转角度为b，a大于b，因此目标训练位到空闲存储位1的最小旋转角度为b。目标训练位到空闲存储位2的正向旋转角度为c，目标训练位到空闲存储位2的反向旋转角度为d，d大于c，因此目标训练位到空闲存储位2的最小旋转角度为c。目标空闲训练组件到目标训练位的最小的旋转角度为e。如果旋转角度b+e大于旋转角度c+e，则此时选取旋转角度c+e作为目标空闲训练组件到达目标训练位的旋转角度，即先将目标训练位上当前存在的训练组件旋转角度c移出到空闲存储位2，之后再将目标空闲训练组件旋转角度e移动到目标训练位。
77.进一步，将目标空闲训练组件从存储位移动到目标训练位后，更新目标空闲训练组件的角度信息与状态信息(由空闲更新为使用)。其中，训练组件角度信息与状态信息具体可以以字典类型进行标记，即dictionary(int(训练组件的序号)，struct(训练组件的相关信息))，训练组件的相关信息包括训练组件的角度与空闲标记(ture表示空闲，false表示使用)。每当将训练组件旋转到一个目标训练位时，就要更新训练组件当前的角度信息以及空闲标记。
78.综上所述，本技术所提供的组件调度方法，会将各个训练组件的状态信息发送给各个客户端，由此，每个客户端侧的用户都能够查看到各个训练组件的状态，便于用户实时获取到各训练组件的当前使用状态，为用户选择空闲的训练组件提供参考。另外，用户通过客户端可以发送使用某个空闲状态的训练组件的组件控制指令，控制系统收到组件控制指令后根据预设移动策略，以控制目标训练组件移动到目标训练位，有效提高了adl训练过程
的自动化程度以及训练组件调度的效率与灵活性，能够提升患者的使用兴趣，利于患者康复训练。
79.本技术还提供了一种组件调度装置，下文描述的该装置可以与上文描述的方法相互对应参照。请参考图3，图3为本技术实施例所提供的一种组件调度装置的示意图，结合图3所示，该装置包括：
80.发送模块10，用于获取各训练组件的状态信息，并将各所述训练组件的所述状态信息发送给各客户端；
81.接收模块20，用于接收所述客户端发送的组件控制指令；
82.分析模块30，用于分析所述组件控制指令确定目标空闲训练组件与目标训练位；
83.移动模块40，用于根据预设移动策略，将所述目标空闲训练组件从存储位移动到所述目标训练位。
84.在上述实施例的基础上，可选的，所述发送模块10具体用于：
85.通过udp组播的方式将各所述训练组件的所述状态信息发送给各所述客户端。
86.在上述实施例的基础上，可选的，所述接收模块20具体用于：
87.接收所述客户端通过tcp传输协议发送的所述组件控制指令。
88.在上述实施例的基础上，可选的，所述移动模块40具体用于：
89.当有多个所述客户端同时请求同一个所述目标空闲训练组件时，分别计算使所述目标空闲训练组件移动到各所述客户端指定的所述目标训练位所需的旋转角度，并响应旋转角度最小时对应的所述组件控制指令，以通过旋转最小的旋转角度使所述目标空闲训练组件到达所述目标训练位；
90.当有多个所述客户端同时请求不同的所述目标空闲训练组件时，对响应各请求的先后顺序进行排列组合，并计算每种排列组合方式下，使各所述目标空闲训练组件分别旋转到对应的所述目标训练位所需旋转的角度和，根据角度和最小时对应的排列组合方式，依次响应各所述请求，使各所述目标空闲训练组件依次旋转到对应的所述目标训练位；
91.当有一个所述客户端请求所述目标空闲训练组件时，计算使所述目标空闲训练组件到达所述目标训练位的最小的旋转角度，并通过旋转所述最小的旋转角度使所述目标空闲训练组件到达所述目标训练位。
92.在上述实施例的基础上，可选的，计算使所述目标空闲训练组件到达所述目标训练位的旋转角度的方式为：
93.当所述目标训练位没有训练组件时，计算所述目标空闲训练组件到达所述目标训练位的所有旋转角度，并选取其中绝对值最小的旋转角度作为使所述目标空闲训练组件到达所述目标训练位的旋转角度；
94.当所述目标训练位有训练组件时，分别计算所述目标训练位到各空闲存储位的最小旋转角度得到多个第一旋转角度，计算所述目标空闲训练组件到所述目标训练位的最小的旋转角度得到第二旋转角度，分别计算各所述第一旋转角度与所述第二旋转角度的角度和，选取其中最小的角度和作为使所述目标空闲训练组件到达所述目标训练位的旋转角度。
95.在上述实施例的基础上，可选的，所述状态信息与所述组件控制指令均采用json数据格式。
96.在上述实施例的基础上，可选的，还包括：
97.更新模块，用于将所述目标空闲训练组件从所述存储位移动到所述目标训练位后，更新所述目标空闲训练组件的角度信息与状态信息。
98.本技术还提供了一种组件调度设备，参考图4所示，该设备包括存储器1和处理器2。
99.存储器1，用于存储计算机程序；
100.处理器2，用于执行计算机程序实现如下的步骤：
101.获取各训练组件的状态信息，并将各所述训练组件的所述状态信息发送给各客户端；接收所述客户端发送的组件控制指令；分析所述组件控制指令确定目标空闲训练组件与目标训练位；根据预设移动策略，将所述目标空闲训练组件从存储位移动到所述目标训练位。
102.对于本技术所提供的设备的介绍请参照上述方法实施例，本技术在此不做赘述。
103.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可实现如下的步骤：
104.获取各训练组件的状态信息，并将各所述训练组件的所述状态信息发送给各客户端；接收所述客户端发送的组件控制指令；分析所述组件控制指令确定目标空闲训练组件与目标训练位；根据预设移动策略，将所述目标空闲训练组件从存储位移动到所述目标训练位。
105.该计算机可读存储介质可以包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read
‑
only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
106.对于本技术所提供的计算机可读存储介质的介绍请参照上述方法实施例，本技术在此不做赘述。
107.说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置、设备以及计算机可读存储介质而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
108.专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
109.结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd
‑
rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
110.以上对本技术所提供的组件调度方法、装置、设备以及计算机可读存储介质进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例
的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以对本技术进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本技术权利要求的保护范围。