康复机器人群控制系统及方法与流程

1.本发明涉及康复机器人技术领域，尤其是涉及康复机器人群控制系统及方法。


背景技术：

2.脑卒中俗称中风，是由于脑血管堵塞或破裂而造成的急性脑血管循环障碍疾病，在中风患者中只有少数可以自然恢复，大部分都会遗留残疾问题，如运动神经受损导致偏瘫，造成患者肢体运动障碍，给患者的生活带来了极大的不便，因此，加强对患者进行康复训练具有重要意义。
3.目前，为了促进康复患者相互交流提高，医院通常都会配备多台康复机器人，并让多位患者同时进行康复训练。但现有的康复机器人系统大都采用一对一的结构，即一台康复机器人配备一套控制装置，用于单个患者的康复训练，且每台康复机器人都需要一个医护人员进行操作监督，从而不仅增大了康复机器人的成本，也提高了人工成本，不便于在实际应用中推广实施例。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明的目的在于提供康复机器人群控制系统及方法，以缓解上述问题，通过控制装置实现了对多台康复机器人同时进行控制，可以显著降低康复机器人的控制成本，具有较好的实用价值。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种康复机器人群控制系统，该系统包括控制模块，以及与控制模块通信连接的康复机器人群和显示模块；其中，康复机器人群包括并联的多台康复机器人；控制模块用于建立虚拟现实场景集合，并将虚拟现实场景集合发送至显示模块进行显示；其中，虚拟现实场景集合包括每台康复机器人对应的虚拟现实场景；以及，根据虚拟现实场景集合生成训练控制指令集合，其中，训练控制指令集合包括多个训练控制指令；并将训练控制指令集合发送至康复机器人群，以使每台康复机器人按照对应的训练控制指令对待训练患者进行上肢康复训练。
6.进一步，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，上述虚拟现实场景集合携带有训练提示；其中，训练提示包括每台康复机器人对应的训练任务，以及训练任务对应的起始位置和目标位置；
7.上述控制模块还用于根据训练任务对应的起始位置和目标位置进行规划，生成训练控制指令，并将训练控制指令发送至对应的康复机器人，以使康复机器人根据训练控制指令完成训练任务。
8.进一步，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，上述康复机器人采取外骨骼的形式，包括多个关节，训练控制指令包括每个关节对应的关节电流指令；上述康复机器人，还用于根据每个关节对应的关节电流指令，对关节施加辅助力矩或阻力矩，以对待训练患者进行上肢康复训练。
9.进一步，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，虚拟现实
场景还包括虚拟手臂；上述控制模块还用于获取康复机器人的当前角度集合，并基于当前角度集合进行正向运动学计算，得到待训练患者的上肢末端当前位置；以及，根据上肢末端当前位置更新虚拟手臂的位置；其中，当前角度集合包括每个关节的当前角度。
10.进一步，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，上述显示模块还用于按照预设形式显示训练提示；其中，预设形式包括以下至少之一：文字形式、图片形式和语音形式。
11.进一步，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，康复机器人携带有标识信息；上述控制模块还用于根据标识信息将训练控制指令发送至对应的康复机器人；其中，标识信息包括总线id信息。
12.进一步，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，康复机器人还携带有配置参数；上述控制模块还用于获取设置操作，并根据设置操作生成康复机器人的配置参数；其中，配置参数包括构型参数和训练自由度，构型参数包括：左手、右手和双手；训练自由度包括以下至少之一：肩关节外摆/内收自由度、前屈/后伸自由度、旋内/旋外自由度、肘关节屈曲/伸展自由度、前臂旋前/旋后自由度、腕关节背屈/掌屈以及尺曲/桡曲自由度。
13.进一步，本发明实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，该系统还包括供电模块，其中，供电模块与每台康复机器人之间均连接有供电通道；上述控制模块还用于控制每个供电通道的连接状态，以对康复机器人进行供电管理；其中，连接状态包括闭合状态和断开状态。
14.进一步，本发明实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，该系统还包括与控制模块通信连接的评价模块；上述控制模块还用于当监听到上肢康复训练完成时，触发评价模块对上肢康复训练进行评价，并生成评价信息。
15.第二方面，本发明实施例还提供一种康复机器人群控制方法，应用于上述第一方面的康复机器人群控制系统；其中，康复机器人群控制系统包括控制模块，以及与控制模块通信连接的康复机器人群和显示模块，康复机器人群包括并联的多台康复机器人；该方法包括：建立虚拟现实场景集合，并将虚拟现实场景集合发送至显示模块进行显示；其中，虚拟现实场景集合包括每台康复机器人对应的虚拟现实场景；根据虚拟现实场景集合生成训练控制指令集合，其中，训练控制指令集合包括多个训练控制指令；将训练控制指令集合发送至康复机器人群，以使每台康复机器人按照对应的训练控制指令对待训练患者进行上肢康复训练。
16.本发明实施例带来了以下有益效果：
17.本发明实施例提供了康复机器人群控制系统及方法，控制模块建立虚拟现实场景集合，并将虚拟现实场景集合发送至显示模块进行显示；以及，根据虚拟现实场景集合生成训练控制指令集合，并将训练控制指令集合发送至康复机器人群，以使每台康复机器人按照对应的训练控制指令对待训练患者进行上肢康复训练，从而通过控制模块实现了对多台康复机器人同时进行控制，与现有的康复机器人一对一控制系统相比，显著降低了康复机器人的控制成本，以及，操作人员通过控制装置即可实现对多台康复机器人的操作，从而节省了人力成本，便于在实际应用中推广实施，具有较好的实用价值。
18.本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变
得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
19.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本发明实施例提供的一种康复机器人群控制系统的示意图；
22.图2为本发明实施例提供的一种康复机器人群控制系统的场景示意图；
23.图3为本发明实施例提供的一种虚拟现实场景示意图；
24.图4为本发明实施例提供的一种康复机器人群的结构示意图；
25.图5为本发明实施例提供的一种通信连接示意图；
26.图6为本发明实施例提供的另一种康复机器人群控制系统的示意图；
27.图7为本发明实施例提供的一种供电管理示意图；
28.图8为本发明实施例提供的一种控制面板的示意图；
29.图9为本发明实施例提供的一种康复机器人群控制方法的流程图；
30.图10为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
31.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.针对现有康复机器人一对一控制结构的控制成本较高的问题，本发明实施例提供了康复机器人群控制系统及方法，通过同一控制装置实现了对多台康复机器人同时进行控制，可以显著降低康复机器人的控制成本，便于在实际应用中推广实施，具有较好的实用价值。
33.为便于对本实施例进行理解，下面首先对本发明实施例提供的一种康复机器人群控制系统进行详细介绍。
34.本发明实施例提供了一种康复机器人群控制系统，如图1所示，该系统包括控制模块10，以及与控制模块10通信连接的康复机器人群30和显示模块20；其中，康复机器人群30包括并联的多台康复机器人31，需要说明的是，该系统中康复机器人31的总数量可以根据实际情况进行设置，以及，在每次康复训练控制过程中，处于工作状态的康复机器人31的数量也可以根据实际情况进行设置，本发明实施例对此不作限制说明。
35.具体地，上述控制模块10用于建立虚拟现实场景集合，并将虚拟现实场景集合发送至显示模块20进行显示；其中，虚拟现实场景集合包括每台康复机器人31对应的虚拟现
实场景；以及，根据虚拟现实场景集合生成训练控制指令集合，其中，训练控制指令集合包括多个训练控制指令；并将训练控制指令集合发送至康复机器人群30，以使每台康复机器人31按照对应的训练控制指令对待训练患者进行上肢康复训练。其中，康复机器人31采取外骨骼的形式，包括多个关节，这里关节也可称为关节执行单元，当用户穿戴上康复机器人后，每个关节与待训练患者的待训练关节相匹配，以带动对应的待训练关节进行康复训练；具体地，上述训练控制指令包括每个关节对应的关节电流指令，在训练过程中，每台康复机器人31还用于根据每个关节对应的关节电流指令，对关节施加辅助力矩或阻力矩，以对待训练患者进行上肢康复训练。
36.在实际应用中，上述控制模块10可以预先存储多个康复训练场景，这里康复训练场景优选为日常生活场景对应的虚拟场景，如整理衣柜和搬运物品等，具体可以根据实际情况进行设置。上述显示模块20可以为带触摸功能的电子设备，也可以为配置有悬浮触控功能的电子设备，或者为同时配置触摸功能和悬浮触控功能的电子设备，以及仅配置有显示功能的电子设备，通过鼠标和键盘等进行操作控制的电子设备等，如显示器或者电视等，具体可以根据实际情况进行设置。
37.为了便于理解，这里举例说明。如图2所示，康复机器人群30采用外骨骼的形式，包括多台康复机器人31，这里康复机器人也可称为外骨骼机器人，用于辅助多位患者同时进行上肢康复训练，控制模块10用于对康复机器人群30中所有的康复机器人31进行统一管理，生成虚拟现实场景集合，这里虚拟现实场景集合包括每台康复机器人31对应的虚拟现实场景；并将虚拟现实场景集合发送至显示模块20进行显示，以指导穿戴每台康复机器人31的待训练患者按照对应的虚拟现实场景进行康复训练；以及，控制模块10还控制各个康复机器人31的运动，从而实现多个待训练患者同时进行上肢康复训练。
38.本发明实施例提供的康复机器人群控制系统，控制模块建立虚拟现实场景集合，并将虚拟现实场景集合发送至显示模块进行显示；以及，根据虚拟现实场景集合生成训练控制指令集合，并将训练控制指令集合发送至康复机器人群，以使每台康复机器人按照对应的训练控制指令对待训练患者进行上肢康复训练，从而通过控制模块实现了对多台康复机器人同时进行控制，与现有的康复机器人一对一控制系统相比，显著降低了康复机器人的控制成本，以及，操作人员通过控制装置即可实现对多台康复机器人的操作，从而节省了人力成本，便于在实际应用中推广实施，具有较好的实用价值。
39.可选的，在显示模块显示虚拟现实场景集合时，虚拟现实场景集合携带有训练提示；其中，训练提示包括每台康复机器人对应的训练任务，以及训练任务对应的起始位置和目标位置；具体地，控制模块还用于根据训练任务对应的起始位置和目标位置进行规划，生成训练控制指令，并将训练控制指令发送至对应的康复机器人，以使康复机器人根据训练控制指令完成训练任务。
40.其中，如图3所示，训练提示21包括多个训练任务，其中，训练任务1为待训练患者a移动至目标a，训练任务2为待训练患者b移动至目标b，即每个训练任务对应不同的康复机器人，这里训练提示21中的多个训练任务可以排序后统一在显示模块20中一起显示，也可以分别在对应的虚拟现实场景中显示，且，多个虚拟现实场景按照预设格式统一在显示模块20中显示，如对于4个康复机器人，则将4个康复机器人对应的虚拟现实场景按照2*2的矩阵形式统一在显示模块20中显示，需要说明的是，每个虚拟现实场景对应的显示区域大小，
可以根据实际情况进行设置。
41.以及，训练提示中还包括每个训练任务对应的起始位置和目标位置，如图3所示，训练任务1的起始位置22和目标位置23，这里目标位置23即为位置a，这里起始位置22为待训练患者a的上肢末端当前位置，目标位置23为待训练患者a的上肢末端下一步期望达到的位置，为了锻炼患者的认知能力，上述目标位置23可以是随机生成的，也可以是预先设置的，具体可以根据实际情况进行设置。对于其它训练任务的起始位置和目标位置，可以参考训练任务1，本发明实施例在此不再详细赘述。需要说明的是，每个训练任务可能还包括多个训练子任务，以及每个训练子任务对应的起始位置和目标位置，待训练患者在康复训练过程中，还按照训练子任务的顺序依次完成，直至全部训练子任务完成或者达到训练时间。
42.在实际应用中，训练过程通常由多个训练任务组成，其中，训练任务还可以分为合作式任务和竞争式任务；合作式任务要求所有参与的待训练患者完成当前训练任务才可以进入下一训练任务，竞争式任务则参与当前训练任务的任一患者完成，即可进行下一训练任务，直至所有训练任务完成或达到训练时间，从而通过合作式任务和竞争式任务，可以同时对患者的大脑和上肢进行训练，增强了康复训练的趣味性，从而提高了患者的训练效果和效率。
43.此外，上述显示模块20还用于按照预设形式显示训练提示；其中，预设形式包括以下至少之一：文字形式、图片形式和语音形式，如可以将多个训练任务通过文字形式进行显示，也可以通过图片的形式进行显示，或者通过语音播报的方式进行显示等，也可以将上述方式结合进行显示，具体可以根据实际情况进行设置。
44.进一步的，上述虚拟现实场景还包括虚拟手臂，控制模块还用于获取康复机器人的当前角度集合，并基于当前角度集合进行正向运动学计算，得到待训练患者的上肢末端当前位置；以及，根据上肢末端当前位置更新虚拟手臂的位置；其中，当前角度集合包括每个关节的当前角度。具体地，其中，虚拟手臂在虚拟现实场景中的运动轨迹与待训练患者的待训练上肢(或待训练手臂)的运动轨迹保持一致，即在训练过程中，待训练手臂在康复机器人的带动下完成训练提示中对应的训练任务，同时虚拟现实场景中虚拟手臂也完成该训练任务对应的虚拟训练任务，因此，控制模块还实时读取康复机器人中各关节的当前角度，并进行正向运动学计算，得到待训练患者的上肢末端当前位置，并根据该上肢末端当前位置更新虚拟手臂的位置。
45.需要说明的是，上述康复机器人中各关节的当前角度，控制模块可以通过传感器获得，也可以通过其它方式获得；以及，上述正向运动学计算的过程，具体可以参考现有技术，本发明实施例在此不再详细赘述。
46.在其中一种可能的实施例中，还可以根据使用需求对康复机器人群进行配置，如根据每次训练时患者的数量确定开启工作的康复机器人的数量等，其中，每个康复机器人还携带有配置参数；具体地，上述控制模块还用于获取设置操作，并根据设置操作生成康复机器人的配置参数；其中，配置参数包括构型参数和训练自由度，构型参数包括：左手、右手和双手；训练自由度包括以下至少之一：肩关节外摆/内收自由度、前屈/后伸自由度、旋内/旋外自由度、肘关节屈曲/伸展自由度、前臂旋前/旋后自由度、腕关节背屈/掌屈以及尺曲/桡曲自由度。如图4所示的五台康复机器人，其中，康复机器人311为构型为右手且具有3个自由度的康复机器人；康复机器人312为构型为右手且具有6个自由度的康复机器人，康复
机器人313为构型为双手且每一侧均具有3个自由度的康复机器人，康复机器人314为构型为左手且具有6个自由度的康复机器人，康复机器人315为构型为左手且具有3个自由度的外骨骼机器人，316表示基座，用于安装康复机器人群。在实际应用中，医院可根据使用需求选择每台康复机器人的配置参数，并当需要更换康复机器人的配置参数时，可将康复机器人整体从基座上拆下，换上所需配置参数的康复机器人即可，从而实现快速更换，满足了多种康复需求。
47.可选的，控制模块10与康复机器人群30之间通过串并联总线的方式进行通信；具体地，控制模块10作为总线主机发送训练控制指令，康复机器人群30中每个康复机器人31作为总线从机，接收训练控制指令并执行；其中，通信总线包括但不仅限于can(controller area network)总线和以太网控制自动化技术ethercat总线等，如一台can总线主机可以同时控制127台从机，一台ethercat总线主机可以同时控制65535台从机，以满足通常使用需求。
48.此外，控制模块10通过分配总线id(identity document，身份证)的方式区分并联的多个康复机器人31，以及同一康复机器人的不同关节，因此，通信总线在不同康复机器人之间采用并联的方式连接，以实现独立控制；在同一康复机器人的不同关节之间采用串联的方式连接，便于识别id。例如，如图5所示，康复机器人群包括m台康复机器人，每台康复机器人具有n
i
个自由度，其中，i＝1,2，
…
，m，控制模块10通过总线与各个康复机器人连接，m个康复机器人并联连接，且，每个康复机器人的第一个关节均通过总线与控制模块10连接，在每个康复机器人内部，各个关节之间采用串联的方式连接，从而便于走线。
49.因此，每台康复机器人还携带有标识信息，控制模块还用于根据标识信息将训练控制指令发送至对应的康复机器人；其中，标识信息包括总线id信息，此外，还可以通过对康复机器人进行排序或者编号等，并将编号信息作为康复机器人的标识信息等，从而区分不同的康复机器人；以及对同一康复机器人的不同关节进行编号或者设置id信息，以区分不同关节等，具体可以根据实际情况进行设置。
50.在另一种可能的实施例中，上述系统还包括供电模块，如图6所示，供电模块40与康复机器人群30连接，用于对康复机器人群30进行供电。其中，供电模块40包括直流稳压电源，并采用串并联的方式进行供电，即不同康复机器人通过并联的方式与供电模块40连接，同一康复机器人的多个关节之间通过串联方式连接。
51.具体地，供电模块40与每台康复机器人之间均连接有供电通道，控制模块10还用于控制每个供电通道的连接状态，以对康复机器人进行供电管理；其中，连接状态包括闭合状态和断开状态。如图7所示，每个供电通道还设置有开关，在实际应用中，控制模块10通过控制开关实现供电通道的状态控制，如控制模块10控制开关1闭合，实现供电模块40与康复机器人1之间的供电通道处于闭合状态，从而供电模块40对康复机器人1进行供电。
52.进一步，如图6所示，上述系统还包括评价模块50；其中，该评价模块50与控制模块10通信连接；具体地，控制模块10还用于当监听到上肢康复训练完成时，触发评价模块50对上肢康复训练进行评价，并生成评价信息。此外，控制模块10还可以将评价信息发送到医生侧的电子设备，如医生侧的电脑等，便于医生根据评价信息及时掌握待训练患者的康复程度，以便对患者的下次康复训练方案进行调整，从而提高了患者的康复效率，确保了患者的康复效果。需要说明的是，上述评价模块50可以对每次已完成的康复训练进行训练，也可以
按照预设间隔对已完成康复训练进行评价，如当患者完成预设次数如3次的康复训练运动时，控制模块10触发评价模块50进行评价，具体可以根据实际情况进行设置。
53.此外，评价模块还可以对患者进行评价，如对于合作式任务，当所有参与的患者均完成训练任务时，评价模块50根据每个患者的完成时间对每个患者进行评价；对于竞争式任务，控制模块10当监听到某个患者完成训练任务时，触发评价模块50对该患者进行评价，在评价过程中，还可以对患者进行打分，以及根据每个患者的得分信息对患者进行排名。
54.可选的，控制模块10包括控制面板，并将控制功能集成在控制面板上，医护人员通过控制面板实现对康复机器人群中多台康复机器人的统一管理。如图8所述，康复机器人群包括m台康复机器人，控制面板11包括每台康复机器人对应的状态单元111、参数调节旋钮112和电源开关113等；其中，状态单元111用于指示康复机器人的状态，便于医生根据康复机器人的状态选择目标康复机器人等；这里状态显示单元包括但不仅限于led(light emitting diode，发光二极管)灯，如绿色表示康复机器人处于正常工作状态，红色表示康复机器人处于异常状态等，以提示医护人员查看，确保康复训练安全进行。
55.其中，上述参数调节旋钮112用于设置对应的康复机器人的康复训练相关参数，如调整康复机器人的工作时间等，以及，每个参数调节旋钮112也可以包括多个参数调节子旋钮，用于对康复机器人的多个康复训练相关参数进行调整，具体可以根据实际情况进行设置。
56.上述电源开关113则用于控制对应的供电通道中开关的状态，如电源开关113默认为弹起状态，即开关处于断开状态，供电通道处于断开状态，此时供电模块40不工作，当医护人员按下某个电源开关113时，如康复机器人1对应的电源开关113时，供电模块40开始对康复机器人1进行供电。
57.综上，通过上述控制面板11，不仅便于医护人员及时掌握处于工作中的康复机器人，还可以实现对多个工作中的康复机器人进行统一管理，显著降低了康复机器人群的控制成本，且，节省了人力成本。
58.在上述实施例的基础上，本发明实施例提供了另一种康复机器人群控制系统，具体地，该康复机器人群控制系统的工作流程具体如下：
59.(1)设备初始化；具体地，医生根据患者数量及伤残情况，确定康复机器人群中开启工作的多个目标康复机器人的数量，并将每个患者与对应的目标康复机器人进行匹配；以及，根据每个患者的康复程度选择康复训练场景和对应的康复训练参数；其中，康复训练参数包括：康复训练模式和训练强度相关参数；其中，康复训练模式包括：主动模式、被动模式和等速训练模式等，训练强度相关参数包括但不仅限于：患者的待训练手臂中待训练关节的数量、每个待训练关节的阻抗控制刚度系数、每个待训练关节的阻抗控制阻尼系数、训练持续时间和训练次数等，具体可以根据实际情况进行设置；
60.(2)控制模块生成虚拟现实场景集合，并发送至显示模块进行显示；其中，虚拟现实场景集合中包括多个虚拟现实场景，每个虚拟现实场景为控制模块根据对应的患者的康复训练场景和康复训练参数生成；
61.(3)控制模块根据每个虚拟现实场景对应的训练任务，生成训练控制指令，并将训练控制指令发送至对应的目标康复机器人，以使目标康复机器人根据训练控制指令对患者进行上肢康复训练；
interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(enhanced industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。上述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
75.处理器100可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器100中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器100可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field
‑
programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器101，处理器100读取存储器101中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。
76.本实施例还提供一种机器可读存储介质，机器可读存储介质存储有机器可执行指令，机器可执行指令在被处理器调用和执行时，机器可执行指令促使处理器实现上述康复机器人群控制方法。
77.本发明实施例所提供的康复机器人群控制系统、方法和电子设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
78.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
79.另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
80.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
81.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、
“
水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
82.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。