技术特征：
1.一种运动意图信号生成及带触觉反馈的控制系统，包括：信号处理组件电连接分布于其四周的置于皮肤表面的采集表面肌肉信号的肌肉信号采集组件；信号处理组件把表面肌肉信号处理成反映人体运动意图的各种动作的模式代码并发送给执行机构去执行；其特征在于，所述执行机构上分布有触觉信号采集组件，通过电连接传送触觉信号给信号处理组件并被处理成触觉显示模式代码；控制系统还包括触觉显示组件，通过电连接从信号处理组件接收触觉显示模式代码后去刺激皮肤，使人体感知到执行机构所接触物体的状态，人体根据触觉反馈产生新的运动意图，信号采集组件采集并在信号处理组件中处理成反映新的人体运动意图的动作模式代码并发送给执行机构去执行，随着控制-反馈-控制循环的不断进行，从而完成反馈闭环的控制。2.根据权利要求1所述的运动意图信号生成及带触觉反馈的控制系统，其特征在于，触觉信号采集组件可分布于执行机构的表面亦或执行机构的内部。3.根据权利要求1所述的运动意图信号生成及带触觉反馈的控制系统，其特征在于，所述触觉信号采集组件包括传感器模块、处理模块、通讯模块；传感器模块被配置成采集触觉信号；处理模块被配置成把触觉信号处理成表征其特征的数字信号；通讯模块把此数字信号传送给信号处理组件。4.根据权利要求3所述的运动意图信号生成及带触觉反馈的控制系统，其特征在于，所述触觉信号采集组件中传感器模块可单独分布，通过电连接和处理模块和通讯模块相连；或者传感器模块、处理模块和通讯模块集成在一起。5.根据权利要求3或4所述的运动意图信号生成及带触觉反馈的控制系统，其特征在于，所述触觉信号采集组件的传感器模块包含温度传感器、力矩传感器、压力传感器、滑觉传感器中的一种或几种或全部。6.根据权利要求3或4所述的运动意图信号生成及带触觉反馈的控制系统，其特征在于，所述触觉信号采集组件的通讯模块和信息处理组件无线连接。7.根据权利要求1所述的运动意图信号生成及带触觉反馈的控制系统，其特征在于，所述触觉显示组件通过导线连接分布于信号处理组件四周。8.根据权利要求1所述的运动意图信号生成及带触觉反馈的控制系统，其特征在于，所述触觉显示组件包括通讯模块、处理模块、刺激器模块；通讯模块被配置成从信号处理组件接收触觉显示模式代码；处理模块被配置成把触觉显示模式代码解码为相应的刺激程序；刺激器模块分布于皮肤表面被配置成由刺激程序驱动来刺激皮肤。9.根据权利要求8所述的运动意图信号生成及带触觉反馈的控制系统，其特征在于，所述触觉显示组件中刺激器模块可单独分布，通过电连接和处理模块和通讯模块相连；或者刺激器模块、处理模块和通讯模块集成在一起；刺激器模块分布于皮肤表面。10.根据权利要求8或9所述的运动意图信号生成及带触觉反馈的控制系统，其特征在于，所述触觉显示组件的刺激器模块包括温度显示模块、压觉显示模块、滑觉显示模块中的一种或几种或全部。11.根据权利要求1所述的运动意图信号生成及带触觉反馈的控制系统，其特征在于，还包括固定套，所述固定套呈长桶状，由两层弹性材料结合而成，径向可弹性撑开；信号处理组件、肌肉信号采集组件和触觉显示组件固定于其特定位置上。12.根据权利要求1所述的运动意图信号生成及带触觉反馈的控制系统，其特征在于，
信号处理组件、肌肉信号采集组件和触觉显示组件为柔性的，以粘结或缝合的方式固定在固定套上。
技术总结
本发明提供了一种运动意图信号生成及带触觉反馈的控制系统。信号处理组件从肌肉信号采集组件处获得表面肌肉信号后处理成反映人体运动意图的各种动作的模式代码并发送给执行机构去执行，同时从触觉信号采集组件处获得执行机构触觉信号后处理成触觉显示模式代码并发送给触觉显示组件去刺激皮肤，人体根据反馈的触觉产生新的运动意图，信号采集组件采集并在信号处理组件中处理成反映新的人体运动意图的动作模式代码并发送给执行机构去执行，随着控制-反馈-控制循环的不断进行，从而完成反馈闭环的控制。本发明要解决上述提及的发明中肌肉信号直接驱动执行机构而无触觉反馈的技术问题，并且使单手患者穿戴操作更加简单、方便。方便。方便。
技术研发人员：张海红
受保护的技术使用者：盐木医疗科技（北京）有限公司
技术研发日：2021.08.27
技术公布日：2023/3/30