组合点穴按摩系统及控制方法与流程

1.本技术涉及按摩设备技术领域，特别是涉及一种组合点穴按摩系统及控制方法。


背景技术：

2.中医认为，经络是运行气血、联系脏腑和体表及全身各部的通道，是人体功能的调控系统，而穴位是人体脏腑经络气血输注出入的特殊部位。穴位并不是孤立于体表的点，而是与深部组织器官有着密切联系、互相输通的特殊部位。因此，应从全身考虑点穴按摩配方。
3.传统的点穴按摩控制方法，一般只是针对单个穴位做某种手法的控制，例如一张按摩椅，控制它的部件对人体某个部位做某个动作。传统的点穴按摩只是针对局部，无法满足用户不同的点穴按摩需求，存在使用多样性、适应性低的缺点。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述问题，提供一种可提高使用多样性、适应性的组合点穴按摩系统及控制方法。
5.一种组合点穴按摩系统，包括总控系统和两个以上的点穴按摩系统，所述总控系统连接各所述点穴按摩系统，且各所述点穴按摩系统的按摩功能互不相同；
6.所述总控系统用于接收点穴按摩信息数据，根据所述点穴按摩信息数据生成点穴按摩配方数据发送至对应的点穴按摩系统；所述点穴按摩系统用于根据接收的点穴按摩配方数据进行对应的点穴按摩操作。
7.在其中一个实施例中，所述总控系统接收终端发送的点穴按摩信息数据，根据所述点穴按摩信息数据生成点穴按摩配方数据发送至对应的点穴按摩系统；其中，所述点穴按摩信息数据为根据终端显示的点穴按摩配方获取的数据；或所述点穴按摩信息数据为在终端上发起问诊获取的数据。
8.在其中一个实施例中，所述点穴按摩配方数据包括穴位/经络数据、补泻数据、手法数据、次数数据、快慢数据和力度数据中的至少一种。
9.在其中一个实施例中，所述总控系统或点穴按摩系统还用于根据所述补泻数据配置所述手法数据。
10.在其中一个实施例中，所述手法数据包括按深压放、振动、点打、磨推、转动的手法组合和顺序，或者所述手法数据包括点打、磨推、深压放、振动、转动的手法组合和顺序。
11.在其中一个实施例中，所述点穴按摩系统为头部点穴按摩系统、躯干四肢按摩系统或全身点穴系统。
12.在其中一个实施例中，所述点穴按摩系统包括控制器和点穴按摩装置，所述控制器连接所述总控系统和所述点穴按摩装置。
13.在其中一个实施例中，所述点穴按摩系统为头部点穴按摩系统，所述点穴按摩装置为头部点穴按摩装置，所述头部点穴按摩装置包括头罩、眼罩或脸罩。
14.在其中一个实施例中，所述点穴按摩系统为全身点穴系统，所述点穴按摩装置为全身点穴按摩装置，所述全身点穴按摩装置包括机械手。
15.在其中一个实施例中，所述机械手包括仿生手指、转动电机、压放电机、振动电机、转动机构、压放机构和振动机构；所述控制器分别连接所述转动电机、所述压放电机、所述振动电机；所述转动电机通过所述转动机构连接所述仿生手指，所述压放电机通过所述压放机构连接所述仿生手指，所述振动电机通过所述振动机构连接所述仿生手指。
16.一种组合点穴按摩系统控制方法，基于上述的组合点穴按摩系统实现，包括以下步骤：接收点穴按摩信息数据，根据所述点穴按摩信息数据生成点穴按摩配方数据发送至对应的点穴按摩系统，以使点穴按摩系统根据接收的点穴按摩配方数据进行对应的点穴按摩操作。
17.上述组合点穴按摩系统及控制方法，总控系统根据接收的点穴按摩信息数据生成点穴按摩配方数据发送至对应的点穴按摩系统，以使点穴按摩系统根据接收的点穴按摩配方数据进行对应的点穴按摩操作。用户可根据实际需求输入点穴按摩信息数据，从而调用对应的点穴按摩系统执行相应的点穴按摩操作，相对于传统的局部按摩方式，可以更好的满足用户不同的按摩需求，更加智能，提高了使用多样性、适应性。
附图说明
18.图1为一实施例中组合点穴按摩系统的结构框图；
19.图2为另一实施例中组合点穴按摩系统的结构框图；
20.图3为一实施例中组合点穴按摩系统的结构示意图；
21.图4为一实施例中头部点穴按摩系统的结构示意图；
22.图5为一实施例中全身点穴系统的结构示意图；
23.图6为一实施例中机械手的结构示意图。
具体实施方式
24.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
25.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
26.需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。以下实施例中的“连接”，如果被连接的电路、模块、单元等相互之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。
27.在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中使用的术语包括相关所列项目的任何及所有组合。
28.在一个实施例中，提供了一种组合点穴按摩系统，基于点穴按摩配方进行组合点穴按摩控制。如图1所示，组合点穴按摩系统包括总控系统100和两个以上的点穴按摩系统200，总控系统100连接各点穴按摩系统200，且各点穴按摩系统200的按摩功能互不相同；总控系统100用于接收点穴按摩信息数据，根据点穴按摩信息数据生成点穴按摩配方数据发送至对应的点穴按摩系统200；点穴按摩系统200用于根据接收的点穴按摩配方数据进行对应的点穴按摩操作。
29.其中，点穴按摩系统200的具体数量和类型并不唯一，可根据实际需求调整。具体地，如图2所示，点穴按摩系统200可以是头部点穴按摩系统、躯干四肢按摩系统或全身点穴系统等，头部点穴按摩系统的功能是对头眼部点穴按摩，躯干四肢按摩系统的功能是对身体躯干四肢按摩，全身点穴系统的功能是对全身穴位点穴。用户可根据实际需求通过终端输入点穴按摩信息数据到总控系统100，终端可以是笔记本、手机或可穿戴设备等。总控系统100根据接收的点穴按摩信息数据确定需要启动哪些点穴按摩系统200，并生成点穴按摩配方数据发送至相应点穴按摩系统200，从而使接收到点穴按摩配方数据的点穴按摩系统200进行对应的点穴按摩操作。
30.点穴按摩信息数据的具体内容也并不唯一，根据点穴按摩信息数据的不同，总控系统100根据点穴按摩信息数据生成点穴按摩配方数据的方式也会对应有所不同。例如，用户可以是通过终端进行配方选择，终端根据用户的选择操作确定点穴按摩信息数据上传至总控系统100；用户也可以是在终端直接输入点穴按摩配方，终端将点穴按摩配方作为点穴按摩信息数据上传至总控系统100。此外，终端还可以是将输入的病情数据、诊断数据、治疗数据、点穴按摩配方数据等信息作为点穴按摩信息数据上传给总控系统100，总控系统100根据接收的数据对应选择或生成点穴按摩配方。
31.在一个实施例中，总控系统100接收终端发送的点穴按摩信息数据，根据点穴按摩信息数据生成点穴按摩配方数据发送至对应的点穴按摩系统200；其中，点穴按摩信息数据为根据终端显示的点穴按摩配方获取的数据。具体地，点穴按摩配方包括头部点穴按摩系统的点穴按摩配方、躯干四肢按摩系统的按摩配方、全身点穴系统的点穴按摩配方等。用户可在终端上查询系统现有的点穴按摩配方，根据病情或需求，对比点穴按摩配方说明，选择确定点穴按摩配方。终端根据用户的操作得到点穴按摩信息数据上传至总控系统100，总控系统100便可根据接收到的点穴按摩信息数据确定点穴按摩配方数据。
32.在另一个实施例中，总控系统100接收终端发送的点穴按摩信息数据，根据点穴按摩信息数据生成点穴按摩配方数据发送至对应的点穴按摩系统200；其中，点穴按摩信息数据为在终端上发起问诊获取的数据。具体地，用户可以在终端上发起问诊，由医护人员在网络远端即时或异步地根据病情或需求给出点穴按摩配方，终端将点穴按摩配方作为点穴按摩信息数据上传至总控系统100。或者，还可以是由用户在终端上发起问诊，终端根据病情或需求自动给出点穴按摩配方作为点穴按摩信息数据上传至总控系统100。
33.在一个实施例中，如图3所示，点穴按摩系统200包括控制器和点穴按摩装置，控制器连接总控系统100和点穴按摩装置。
34.以头部点穴按摩系统和全身点穴系统为例，头部点穴按摩系统包括第一控制器和头部点穴按摩装置，第一控制器连接头部点穴按摩装置。全身点穴系统包括第二控制器和全身点穴按摩装置，第二控制器连接全身点穴按摩装置。总控系统100分别连接第一控制器
和第二控制器，用作执行点穴按摩控制功能。总控系统100识别点穴按摩配方数据，得到头部点穴按摩配方数据和全身点穴按摩配方数据，总控系统100将头部点穴按摩配方数据发送给第一控制器，第一控制器将头部点穴按摩配方数据转换成装置配方，并基于装置配方控制头部点穴按摩装置执行头部按摩动作。总控系统100将全身点穴按摩配方数据发送给第二控制器，第二控制器将全身点穴按摩配方数据转换成装置配方，并基于装置配方控制全身点穴按摩装置执行全身按摩动作。可以理解，头部点穴按摩系统和全身点穴系统的装置配方是不同的。
35.具体地，总控系统100首先识别点穴按摩配方数据是属于头部点穴按摩配方还是全身点穴按摩配方；若点穴按摩配方数据是属于头部点穴按摩配方，则总控系统100将该点穴按摩配方数据发送给第一控制器；第一控制器再控制头部点穴按摩装置执行头部按摩动作。若点穴按摩配方数据是属于全身点穴按摩配方，则总控系统100将该点穴按摩配方数据发送给第二控制器；第二控制器再控制全身点穴按摩装置执行全身按摩动作。
36.上述组合点穴按摩系统，用户可根据实际需求输入点穴按摩信息数据，从而调用对应的点穴按摩系统执行相应的点穴按摩操作，可以更好的满足用户不同的按摩需求，更加智能。该系统根据点穴按摩配方数据完成可伸缩组合的点穴按摩，实现全身调理的组合点穴，加强了系统按摩方式的多样性和对各种按摩的适用性，而且节省了人力成本。
37.可以理解，根据点穴按摩系统200的功能不同，其具体结构也会对应所有不同。当点穴按摩系统200为头部点穴按摩系统时，对应地，如图4所示，点穴按摩装置为头部点穴按摩装置，头部点穴按摩装置可包括但不限于头罩、眼罩或脸罩等。当点穴按摩系统200为躯干四肢按摩系统时，对应地，点穴按摩装置为躯干四肢按摩装置，躯干四肢按摩装置可以是按摩床、按摩椅等。当点穴按摩系统200为全身点穴系统时，对应地，如图5所示，点穴按摩装置为全身点穴按摩装置，全身点穴按摩装置包括机械手。具体地，全身点穴按摩装置可包括左机械手和右机械手，根据接收的指令执行相应的全身按摩动作。
38.机械手的具体结构也并不唯一，在一个实施例中，如图6所示，机械手包括仿生手指、转动电机、压放电机、振动电机、转动机构、压放机构和振动机构；控制器分别连接转动电机、压放电机、振动电机；转动电机通过转动机构连接仿生手指，压放电机通过压放机构连接仿生手指，振动电机通过振动机构连接仿生手指。
39.在一个实施例中，点穴按摩配方数据包括穴位/经络数据、补泻数据、手法数据、次数数据、快慢数据和力度数据中的至少一种。其中，点穴按摩配方至少包括穴位/经络、手法和次数，进一步地，点穴按摩配方还可以是包括穴位/经络、补泻、手法、次数、快慢和力度等。具体地，点穴按摩配方是穴位/经络、补泻、手法、次数、快慢、力度等的一个组合列表，总控系统100通过点穴按摩配方和点穴按摩系统200传递控制信息，提高了控制的精细化、多样化程度，也提高了系统对各种按摩情况的适应性。
40.在一个实施例中，总控系统100或点穴按摩系统200还用于根据补泻数据配置手法数据；其中，手法数据至少包括转动手法数据、压放手法数据和推法数据。可以是总控系统根据补泻数据配置手法数据后，再将点穴按摩配方数据发送至点穴按摩系统200；也可以是点穴按摩系统200在接收到点穴按摩配方数据之后，根据接收的补泻数据对手法数据进行配置。具体地，转动手法数据根据用户性别和补泻数据确定，压放手法数据根据补泻数据确定，推法数据根据经络方向和补泻数据确定。进一步地，手法数据包括按深压放、振动、点
打、磨推、转动的手法组合和顺序，或者手法数据包括点打、磨推、深压放、振动、转动的手法组合和顺序。
41.补泻是一种比普通点穴按摩手法更加精细化的特殊方法，补泻方法加强了系统按摩方式的多样性和对各种按摩的适用性。现有的点穴按摩装置的控制方法在做手法的控制过程中，不会区分补泻，也就是没有补泻的控制因素。本技术在点穴按摩装置的控制过程中加入补泻的控制因素：例如对于转动手法，可根据用户性别、补泻和左右确定机械手的转动方向；例如压放手法，可根据补泻确定机械手压放的节奏；又例如压放手法，可根据经络方向、补泻确定指尖的方向；例如推法，可根据经络方向、补泻确定推的方向。实现补泻的点穴按摩控制，提高了控制的精细化程度，加强了多样性、适应性。结合点穴按摩配方连续做5种手法的组合，增加了手法的多样性。通过可伸缩的组合点穴按摩系统，提高了系统的兼容性、适应性，增强了系统的总体功能。
42.在一个实施例中，还提供了一种组合点穴按摩系统控制方法，基于上述组合点穴按摩系统实现，包括以下步骤：接收点穴按摩信息数据，根据点穴按摩信息数据生成点穴按摩配方数据发送至对应的点穴按摩系统，以使点穴按摩系统根据接收的点穴按摩配方数据进行对应的点穴按摩操作。
43.其中，点穴按摩系统可以是头部点穴按摩系统、躯干四肢按摩系统或全身点穴系统等，头部点穴按摩系统的功能是对头眼部点穴按摩，躯干四肢按摩系统的功能是对身体躯干四肢按摩，全身点穴系统的功能是对全身穴位点穴。用户可根据实际需求通过终端输入点穴按摩信息数据到总控系统，终端可以是笔记本、手机或可穿戴设备等。总控系统根据接收的点穴按摩信息数据确定需要启动哪些点穴按摩系统，并生成点穴按摩配方数据发送至相应点穴按摩系统，从而使接收到点穴按摩配方数据的点穴按摩系统进行对应的点穴按摩操作。
44.在一个实施例中，总控系统接收终端发送的点穴按摩信息数据，根据点穴按摩信息数据生成点穴按摩配方数据发送至对应的点穴按摩系统；其中，点穴按摩信息数据为根据终端显示的点穴按摩配方获取的数据；或点穴按摩信息数据为在终端上发起问诊获取的数据。
45.在一个实施例中，点穴按摩配方数据包括穴位/经络数据、补泻数据、手法数据、次数数据、快慢数据和力度数据中的至少一种。
46.在一个实施例中，手法数据包括按深压放、振动、点打、磨推、转动的手法组合和顺序，或者手法数据包括点打、磨推、深压放、振动、转动的手法组合和顺序。
47.需要说明的是，关于组合点穴按摩系统控制方法的具体实施例可以参见上文中对于组合点穴按摩系统的实施例，在此不再赘述。
48.上述组合点穴按摩系统控制方法，用户可根据实际需求输入点穴按摩信息数据，从而调用对应的点穴按摩系统执行相应的点穴按摩操作，可以更好的满足用户不同的按摩需求，更加智能，提高了使用多样性、适应性。
49.为便于更好地理解上述组合点穴按摩系统及控制方法，下面结合具体实施例进行详细解释说明。
50.正如背景技术中所言，穴位并不是孤立于体表的点，而是与深部组织器官有着密切联系、互相输通的特殊部位。因此，应从全身考虑点穴按摩配方。现有的点穴按摩控制方
法，一般只是针对单个穴位做某种手法的控制，例如一张按摩椅，控制它的部件对人体某个部位做某个动作。现有的点穴按摩一般只是针对局部。
51.基于此，本技术提供了一种基于点穴按摩配方进行组合点穴按摩控制的组合点穴按摩系统，通过完整的点穴按摩配方对点穴按摩系统进行控制，总控系统将点穴按摩配方传递给单个点穴按摩系统，点穴按摩系统根据配方实施。这样，对点穴按摩系统的控制方法就提高到了新的层次，对人体部位做某些手法由单个点穴按摩系统实施，总控系统根据点穴按摩配方的特点，将配方传递给相应的点穴按摩系统，实现了多个点穴按摩系统的集群控制，建立了组合点穴按摩系统通用的控制方法和标准，兼容不同类型和功能的点穴按摩系统，也就是说，多个点穴按摩系统可以是异构：结构不同，功能(手法)不同，针对人体位置穴位不同。
52.点穴按摩配方是穴位/经络、补泻、手法、次数、快慢、力度等的一个组合列表，总控系统通过点穴按摩配方和点穴按摩系统传递控制信息，提高了控制的精细化、多样化程度，提高了系统对各种按摩情况的适应性。点穴按摩配方至少包括：穴位/经络、手法、次数。点穴按摩配方还可以包括：穴位/经络、补泻、手法、次数、快慢、力度等。其中，手法、快慢和力度可预先设置不同模式(如力度的重、中、轻)下的控制参数，点穴按摩系统可根据控制参数实现不同模式的按摩操作。
53.例如头部点穴按摩系统的点穴按摩配方如下表1。
54.表1
55.穴位/经络补泻手法次数快慢力度印堂穴 转动5慢重睛明穴 转动5慢中
56.例如全身点穴系统的点穴按摩配方如下表2。
57.表2
58.穴位/经络补泻手法次数快慢力度合谷穴泻转动10中中合谷穴泻压放10中轻足三里穴补转动10中中足三里穴补压放5慢重足三里穴 振动10中中
59.对人体部位连续做5种手法(按深压放、振动、点打、磨推、转动的手法组合和顺序或者点打、磨推、深压放、振动、转动的手法组合和顺序)可以加强系统按摩方式的多样性，点穴按摩配方如下表3。
60.表3
61.手法次数快慢力度深压放2慢重振动10中中点打10中轻磨推10中中
转动(顺时针)10中中转动(逆时针)10中中
62.这5种手法的点穴按摩配方由多个点穴按摩系统实施，总控系统负责将配方分解，分别传递给不同的点穴按摩系统。
63.如图2所示，组合点穴按摩系统由总控系统和头部点穴按摩系统、躯干四肢按摩系统、全身点穴系统中的单个或多个组合而成，实现可伸缩的组合点穴按摩系统，并且还可以任意扩展，接入更多的点穴按摩系统。头部点穴按摩系统负责对头部眼部进行点穴按摩，躯干四肢按摩系统负责对躯干手臂腿部进行按摩，全身点穴系统负责对全身包括手脚的穴位进行点穴，总控系统通过点穴按摩配方对各部分进行协调控制。
64.用户可从总控系统获得点穴按摩配方：其中，用户在终端上查询系统现有的点穴按摩配方，根据病情或需求，对比点穴按摩配方说明，选择确定点穴按摩配方；或者用户在终端上发起问诊，医生在网络远端即时或异步地根据病情或需求给出点穴按摩配方；或者用户在终端上发起问诊，系统根据病情或需求自动给出点穴按摩配方。
65.点穴按摩配方包括多部分：头部点穴按摩系统的点穴按摩配方、躯干四肢按摩系统的按摩配方、全身点穴系统的点穴按摩配方等。总控系统确定各部分点穴按摩配方后，将配方分别传递给头部点穴按摩系统、躯干四肢按摩系统、全身点穴系统等，各系统负责分别实施各自的点穴按摩配方：依次针对相应的穴位/经络，按照配方要求做不同的手法，直至完成所有步骤。总控系统可以控制各系统实施的顺序，还可以根据需求临时调整各系统的点穴按摩配方。
66.如图3所示，点穴按摩系统由控制器和点穴按摩装置组成。点穴按摩系统接收到总控系统的点穴按摩配方后，根据点穴按摩装置的特点，将点穴按摩配方进一步具体化，形成适用于点穴按摩装置的装置配方。装置配方要确定按摩装置更具体的工作参数，是所有参数的组合列表。具体地，点穴按摩系统将装置配方传递给控制器，控制器再转换成一系列控制信号，控制点穴按摩装置按要求做相应的手法。控制信息的转换过程为：点穴按摩配方
→
装置配方
→
系列控制信号。
67.具体地，头部点穴按摩系统的点穴按摩装置可以是一个智能头罩，或者是一个智能眼罩+人工部分穴位。由于头部有些穴位比较密集，可以采用多穴位一起按摩的方式。全身点穴系统的点穴装置是分左右的2个点穴机械手，可以做转动、压放、振动等手法。全身点穴系统的控制器根据接收的点穴按摩配方数据生成装置配方来控制机械手。装置配方要确定每个机械手更具体的工作参数，是所有参数的组合列表，例如转动手法，要根据患者性别、补泻和左右确定机械手的转动方向，如表4所示。
68.表4
69.手法性别补泻左方向右方向转动男补顺时针/逆时针顺时针/逆时针转动男泻顺时针/逆时针顺时针/逆时针转动女补顺时针/逆时针顺时针/逆时针转动女泻顺时针/逆时针顺时针/逆时针
70.其中，“左方向”、“右方向”表示左边、右边机械手转动的方向。
71.例如压放手法，要根据补泻确定机械手压放的节奏，如表5所示。
72.表5
73.手法补泻节奏压放补有快有慢压放泻有快有慢
74.例如全身点穴系统的装置配方具体如表6。
75.表6
[0076][0077]
其中，“左右”表示左边机械手工作、右边工作还是同时工作。
[0078]
又例如压放手法，要根据经络方向、补泻确定指尖的方向，具体如表7。
[0079]
表7
[0080]
手法经络方向补泻指尖方向压放向上补适当向上/下压放向上泻适当向上/下压放向下补适当向上/下压放向下泻适当向上/下
[0081]
还例如推法，要根据经络方向、补泻确定推的方向，如表8所示。
[0082]
表8
[0083]
手法经络方向补泻推方向推向上补向上/下推向上泻向上/下推向下补向上/下推向下泻向上/下
[0084]
如图6所示，每个机械手里面包括转动电机、压放电机和振动电机，分别连接机械手的转动机构、压放机构和振动机构，可以带动仿真指头做相应的转动手法、压放手法和振动手法。控制器根据装置配方里的手法，发出使能信号选择相应的电机就可以做相应的手法，然后再根据其他参数，发出控制信号驱动电机按要求工作，例如顺逆时针转动、做指定次数。做完一种手法，控制器再发出控制信号控制机械手做下一种手法，一步步直至完成装置配方的所有步骤。
[0085]
总控系统通过点穴按摩配方控制单个或多个点穴按摩系统，实现可伸缩的组合点穴按摩系统，除了对头眼部点穴按摩，还可以对身体躯干四肢按摩、对全身穴位点穴，这样全身调理的组合点穴按摩加强了系统按摩方式的多样性和对各种按摩的适用性，比单单只是针对局部更好。而且点穴按摩过程，使用了智能设备工具，节省了人力成本。
[0086]
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0087]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。