三维相机及其控制方法、控制设备与流程

1.本技术涉及医用相机技术领域，具体而言，涉及一种三维相机及其控制方法、控制设备。


背景技术：

2.三维相机通常用于通过投斑器发出散斑或者条状的结构光，然后通过多个镜头接收到这些光线经目标对象反射的结构光，从而对反射的结构光获取目标对象对应的图像信息。
3.然而，在医学等领域中，往往需要将三维相机安装至较为狭窄或者反射角度有限的空间中，例如：放疗设备的滚筒机架中等，设置的三维相机往往由于拍摄角度的问题不能接收到反射光线。
4.因此，这就导致了三维相机不能准确对反射光线确定目标对象对应的图像信息，相应地，导致了三维相机无法正常工作。


技术实现要素：

5.本技术的目的在于提供一种三维相机及其控制方法、控制设备，可以提高三维相机的适应性，以使三维相机可以应用于较为狭窄或者反射角度有限的空间中。
6.本技术的实施例是这样实现的：
7.本技术实施例的一方面，提供一种三维相机，包括：第一光线采集装置、第二光线采集装置、控制器、光源发生器以及投斑器；
8.控制器与投斑器连接，用以控制投斑器投射预设结构的光线；
9.控制器还与光源发生器连接，用以控制光源发生器投射预设波段的光线；
10.第一光线采集装置和第二光线采集装置分别与控制器连接，用以接收预设结构的光线以及预设波段的光线，并将预设结构的光线以及预设波段的光线发送给控制器；
11.控制器还用于对预设结构的光线或者预设波段的光线进行图像处理，得到目标成像结果。
12.可选地，第一光线采集装置和第二光线采集装置均为二维相机。
13.可选地，预设结构的光线为散斑光线或者条纹光线。
14.可选地，预设波段的光线为近红外波段光线。
15.本技术实施例的一方面，提供一种三维相机的拍摄系统，该系统包括上述三维相机、控制设备以及标记物，其中，
16.标记物设置于待拍摄目标上；
17.控制设备与三维相机中的控制器连接，用以向三维相机发送投射指令；
18.三维相机根据投射指令控制光源发生器或者投斑器向待拍摄目标投射预设结构的光线或者预设波段的光线，并对预设结构的光线或者预设波段的光线进行图像处理，得到目标成像结果；
19.控制设备还用以接收三维相机发送的目标成像结果。
20.本技术实施例的一方面，提供一种放疗系统，该放疗系统包括：如上述三维相机的拍摄系统以及放疗设备，放疗设备与三维相机的拍摄系统的控制设备通信连接；
21.三维相机拍的摄系统的控制设备用于根据目标成像结果控制放疗设备工作。
22.本技术实施例的一方面，提供一种三维相机控制方法，该方法应用于上述三维相机的拍摄系统中的控制设备，该方法包括：
23.向三维相机发送投射指令，以使三维相机根据投射指令控制光源发生器或者投斑器向待拍摄目标投射预设结构的光线或者预设波段的光线，并对预设结构的光线或者预设波段的光线进行图像处理，得到目标成像结果；
24.接收三维相机发送的目标成像结果。
25.可选地，向三维相机发送投射指令之前，该方法还包括：
26.接收三维相机发送的第一目标成像结果，第一目标成像结果为三维相机对预设结构的光线进行图像处理得到的结果；
27.相应的，向三维相机发送投射指令包括：
28.确定第一目标成像结果中的点云数据小于预设数据阈值时，向三维相机发送第一投射指令，以使三维相机根据第一投射指令控制光源发生器向待拍摄目标投射预设波段的光线，并对预设波段的光线进行图像处理，得到第二目标成像结果；
29.确定第一目标成像结果中的点云数据大于等于预设数据阈值时，继续接收三维相机发送的第一目标成像结果。
30.可选地，接收三维相机发送的第一目标成像结果之前，该方法还包括：
31.向三维相机发送第二投射指令，以使三维相机根据第二投射指令投斑器向待拍摄目标投射预设结构的光线，并对预设结构的光线进行图像处理，得到第一目标成像结果。
32.本技术实施例的另一方面，提供一种三维相机控制装置，该装置应用于上述三维相机的拍摄系统中的控制设备，该装置包括：发送模块、接收模块；
33.发送模块，用于向三维相机发送投射指令，以使三维相机根据投射指令控制光源发生器或者投斑器向待拍摄目标投射预设结构的光线或者预设波段的光线，并对预设结构的光线或者预设波段的光线进行图像处理，得到目标成像结果；
34.接收模块，用于接收三维相机发送的目标成像结果。
35.可选地，接收模块，还用于接收三维相机发送的第一目标成像结果，第一目标成像结果为三维相机对预设结构的光线进行图像处理得到的结果；发送模块，具体用于确定第一目标成像结果中的点云数据小于预设数据阈值时，向三维相机发送第一投射指令，以使三维相机根据第一投射指令控制光源发生器向待拍摄目标投射预设波段的光线，并对预设波段的光线进行图像处理，得到第二目标成像结果；确定第一目标成像结果中的点云数据大于等于预设数据阈值时，继续接收三维相机发送的第一目标成像结果。
36.可选地，发送模块，还用于向三维相机发送第二投射指令，以使三维相机根据第二投射指令投斑器向待拍摄目标投射预设结构的光线，并对预设结构的光线进行图像处理，得到第一目标成像结果。
37.本技术实施例的另一方面，提供一种控制设备，包括：存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述三维相机控制
方法的步骤。
38.本技术实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述三维相机控制方法的步骤。
39.本技术实施例的有益效果包括：
40.本技术实施例提供的一种三维相机及其控制方法、控制设备中，三维相机包括：第一光线采集装置、第二光线采集装置、控制器、光源发生器以及投斑器；控制器与投斑器连接，用以控制投斑器投射预设结构的光线；控制器还与光源发生器连接，用以控制光源发生器投射预设波段的光线；第一光线采集装置和第二光线采集装置分别与控制器连接，用以接收预设结构的光线以及预设波段的光线，并将预设结构的光线以及预设波段的光线发送给控制器；控制器还用于对预设结构的光线或者预设波段的光线进行图像处理，得到目标成像结果。其中，通过光源发生器可以投出预设波段的光线，通过投斑器可以投出预设结构的光线，可以根据实际应用场景选择采用光源发生器或者投斑器进行光线投放，进而通过第一光线采集装置和第二光线采集装置进行光线采集，从而可以提高三维相机的适应性，以使三维相机可以应用于较为狭窄或者反射角度有限的空间中。
附图说明
41.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
42.图1为本技术实施例提供的三维相机的结构示意图；
43.图2为本技术实施例提供的三维相机的拍摄系统的结构示意图；
44.图3为本技术实施例提供的放疗设备的结构示意图；
45.图4为本技术实施例提供的三维相机控制方法的流程示意图一；
46.图5为本技术实施例提供的三维相机控制方法的流程示意图二；
47.图6为本技术实施例提供的三维相机控制装置的结构示意图；
48.图7为本技术实施例提供的控制设备的结构示意图。
49.图标：110-第一光线采集装置；120-第二光线采集装置；130-控制器；140-光源发生器；150-投斑器；10-三维相机；20-控制设备；30-标记物；40-放疗设备；610-发送模块；620-接收模块；710-存储器；720-处理器。
具体实施方式
50.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
51.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范
围。
52.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
53.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
54.下面具体来解释本技术实施例中提供的三维相机的具体结构连接关系。
55.图1为本技术实施例提供的三维相机的结构示意图，请参照图1，三维相机包括：第一光线采集装置110、第二光线采集装置120、控制器130、光源发生器140以及投斑器150；控制器130与投斑器150连接，用以控制投斑器150投射预设结构的光线；控制器130还与光源发生器140连接，用以控制光源发生器140投射预设波段的光线；第一光线采集装置110和第二光线采集装置120分别与控制器130连接，用以接收预设结构的光线以及预设波段的光线，并将预设结构的光线以及预设波段的光线发送给控制器130；控制器130还用于对预设结构的光线或者预设波段的光线进行图像处理，得到目标成像结果。
56.可选地，第一光线采集装置110和第二光线采集装置120具体可以是用于采集光线的装置，例如可以是相机镜头，可以通过采集的方式获取预设波段的光线或者预设结构的光线。
57.控制器130具体可以是微控制器(mcu，microcontroller unit)、中央处理器(cpu，central processing unit)或者其他任意类型的控制芯片或者器件，在此不作具体限制，可以根据实际控制需求选择对应的控制器类型。
58.光源发生器140具体可以是用以发出预设波段的光线的仪器，发出的光线例如可以是近红外波段(波长为800-1000nm的波段)。
59.投斑器150具体可以是用以发出预设结构的光线的仪器，发出的光线例如可以是散斑状的结构光线、条纹状的结构光线等，在此不作具体限制。
60.可选地，三维相机的工作过程具体如下：
61.(1)采集预设波段的光线
62.当采集预设波段的光线时，由光源发生器、控制器、第一光线采集装置、第二光线采集装置工作；其中，由控制器控制光源发生器发出预设波段的光线，预设波段的光线可以经由目标照射对象表面所设置的标记物反射，最终由第一光线采集装置和第二光线采集装置捕获标记物的位置而采集到该预设波段的光线。
63.第一光线采集装置和第二光线采集装置中可以设置采集上述近红外波段的光线，由于该近红外波段的光线具有一定的量子效率，因此可以对该近红外波段的光线进行成像，从而可以获取预设波段的光线，并可以将该预设波段的光线的相关数据发送给控制，控制器可以对该预设波段的光线进行相关处理，基于反射回来的预设波段的光线的相关数据确定目标照射对象的三维体表图像，并可以将该三维体表图像作为上述目标成像结果。
64.(2)采集预设结构的光线
65.当采集预设结构的光线时，由投斑器、控制器、第一光线采集装置、第二光线采集装置工作；其中，由控制器控制投斑器发出预设结构的光线，预设结构的光线可以经由目标照射对象本身所反射，第一光线采集装置和第二光线采集装置基于对目标照射对象本身的点云数据(也即是预设结构的光线照射在目标照射对象上所生成的数据)进行获取。
66.第一光线采集装置和第二光线采集装置可以分别获取目标照射对象的点云数据，并可以将该点云数据发送给控制器，控制器可以基于获取的点云数据建立目标照射对象的轮廓信息，可以将该轮廓信息作为上述目标成像结果。
67.可选地，该三维相机可以基于实际需求的应用场景选择其中一种方式进行图像结果的获取，或者也可以基于预设的切换规则，两种方式交替进行图像结果的获取，在此不作具体限制。
68.本技术实施例提供的一种三维相机中，三维相机包括：第一光线采集装置、第二光线采集装置、控制器、光源发生器以及投斑器；控制器与投斑器连接，用以控制投斑器投射预设结构的光线；控制器还与光源发生器连接，用以控制光源发生器投射预设波段的光线；第一光线采集装置和第二光线采集装置分别与控制器连接，用以接收预设结构的光线以及预设波段的光线，并将预设结构的光线以及预设波段的光线发送给控制器；控制器还用于对预设结构的光线或者预设波段的光线进行图像处理，得到目标成像结果。其中，通过光源发生器可以投出预设波段的光线，通过投斑器可以投出预设结构的光线，可以根据实际应用场景选择采用光源发生器或者投斑器进行光线投放，进而通过第一光线采集装置和第二光线采集装置进行光线采集，从而可以提高三维相机的适应性，以使三维相机可以应用于较为狭窄或者反射角度有限的空间中。
69.可选地，第一光线采集装置和第二光线采集装置均为二维相机。
70.可选地，二维相机可以包括：相机本体以及相机镜头，二者相互配合获取预设波段的光线或者预设结构的光线。
71.可选地，三维相机还可以包括：红绿蓝(rgb，red green blue)相机，也即是彩色相机，通过投斑器投出预设结构的光线得到的目标照射对象的轮廓信息不具有颜色，通过红绿蓝相机可以与投斑器协同工作，对生成的轮廓信息对应的图像进行贴图，也即是将彩色信息贴到点云数据上，形成彩色图像。
72.需要说明的是，上述三维相机中各个部件可以通过任意方式的布置来组成三维相机的整体，并不作具体的结构排布限制，下面以一种示例解释可能的排布方式。
73.例如：上述各个部件均可以设置在三维相机壳体中，第一光线采集装置的镜头部分和第二光线采集装置的镜头部分可以分别设置于三维相机壳体某一个面的两端，投斑器和光源发生器的投射部分可以设置在同一面上第一光线采集装置的镜头部分和第二光线采集装置的镜头部分之间，控制器设置于壳体内部，红绿蓝相机可以与第一光线采集装置、第二光线采集装置设置于一体，或者分开设置，在此不作限制。
74.需要说明的是，上述结构排布仅为一种示例，在实际排布过程中，可以根据实际应用的场景以及实际产品需求等情况进行适应性排布调整，并不以此为限。
75.下面具体解释由上述三维相机组成的三维相机的拍摄系统的具体结构关系。
76.图2为本技术实施例提供的三维相机的拍摄系统的结构示意图，请参照图2，三维相机的拍摄系统包括上述三维相机10、控制设备20以及标记物30，其中，标记物30设置于待拍摄目标上；控制设备20与三维相机10中的控制器130连接，用以向三维相机10发送投射指令；三维相机10根据投射指令控制光源发生器140或者投斑器150向待拍摄目标投射预设结构的光线或者预设波段的光线，并对预设结构的光线或者预设波段的光线进行图像处理，得到目标成像结果；控制设备20还用以接收三维相机10发送的目标成像结果。
77.可选地，控制设备20具体可以是服务器、电脑、手机、平板电脑或者专用电子设备等计算机设备，在此不作具体限制，凡是可以实现对三维相机的控制即可。
78.标记物30可以是球状的标记块或者是圆形的标记片，在此不作具体限制，凡是可以实现反射上述预设波段的光线即可。
79.待拍摄目标也即是前述目标反射对象，根据实际应用场景的不同具体的待拍摄目标也不同，例如，当应用于医学领域对患者进行拍摄时，待拍摄目标可以是患者身体的某一部位，在该部位出可以布置上述标记物30。
80.可选地，控制设备20可以与三维相机10中的控制器130连接，前述控制器130所完成的工作也均可以通过控制设备20完成，例如：可以通过控制设备控制投斑器或者光源发生器发出光线，第一光线采集装置、第二光线采集装置获取到的光线也可以由控制器进行处理得到上述目标成像结果，可以根据实际需求选择由控制器完成上述工作或者由控制设备完成上述工作。
81.可选地，控制器130所完成的工作：控制投斑器或者光源发生器发出光线以及将获取到的光线进行处理得到目标成像结果，也可以均由控制设备20来完成，或者，由控制器130完成控制投斑器或者光源发生器发出光线，由控制设备20完成将获取到的光线进行处理得到目标成像结果，凡是可以完成上述两项工作即可，在此不作限制。
82.可选地，控制设备20还可以与显示器等其他外接设备连接，用以显示获取到的目标成像结果。
83.本技术实施例提供的一种三维相机的拍摄系统中，该系统可以包括上述三维相机、控制设备以及标记物，其中，标记物设置于待拍摄目标上；控制设备与三维相机中的控制器连接，用以向三维相机发送投射指令；三维相机根据投射指令控制光源发生器或者投斑器向待拍摄目标投射预设结构的光线或者预设波段的光线，并对预设结构的光线或者预设波段的光线进行图像处理，得到目标成像结果；控制设备还用以接收三维相机发送的目标成像结果。其中，通过光源发生器可以投出预设波段的光线，通过投斑器可以投出预设结构的光线，可以根据实际应用场景选择采用光源发生器或者投斑器进行光线投放，进而通过第一光线采集装置和第二光线采集装置进行光线采集，从而可以提高三维相机的适应性，以使三维相机可以应用于较为狭窄或者反射角度有限的空间中。
84.下面来具体解释由上述三维相机的拍摄系统所组成的放疗设备的具体结构关系。
85.图3为本技术实施例提供的放疗设备的结构示意图，请参照图3，该放疗系统包括：上述三维相机的拍摄系统以及放疗设备40，放疗设备40与三维相机的拍摄系统的控制设备20通信连接；三维相机拍的摄系统的控制设备20用于根据目标成像结果控制放疗设备40工作。
86.可选地，放疗设备40可以是用于进行放疗治疗的设备，在进行放疗治疗前或者放射治疗的过程中，通常需要获取患者的当前位置等信息，进而根据这些信息确定对待治疗的患者进行定位，从而对待治疗的病灶进行放疗治疗。
87.可以通过上述三维相机的拍摄系统获取患者的目标成像结果，进而控制设备可以基于目标成像结果确定患者的当前位置等信息，从而控制放疗设备对患者的待治疗的病灶进行放疗治疗。
88.可选地，当标记物30可以设置于患者待治疗的病灶对应的体表，例如头部、体部。
89.本技术实施例提供的一种放疗系统中，包括：上述三维相机的拍摄系统以及放疗设备，放疗设备与三维相机的拍摄系统的控制设备通信连接；三维相机拍的摄系统的控制设备用于根据目标成像结果控制放疗设备工作。其中，通过上述三维相机拍摄系统进行拍摄，可以适用于放疗设备中较为狭窄或者反射角度有限的空间中，从而更加准确地实现待治疗位置的确定，进而更加准确地实现放疗治疗。
90.下面来具体解释本技术实施例中提供的三维相机控制方法的具体实施过程。
91.图4为本技术实施例提供的三维相机控制方法的流程示意图一，请参照图4，该方法应用于前述三维相机的拍摄系统中的控制设备，该方法包括：
92.s410：向三维相机发送投射指令。以使三维相机根据投射指令控制光源发生器或者投斑器向待拍摄目标投射预设结构的光线或者预设波段的光线，并对预设结构的光线或者预设波段的光线进行图像处理，得到目标成像结果。
93.可选地，投射指令可以是控制光源发生器或者投斑器投射对应光线的指令，具体可以是响应于用户的操作生成的投射指令，或者是基于预设的投射规则，例如：定时等投射规则。
94.可选地，将投射指令发送给三维相机之后，三维相机投出对应的光线，并通过第一光线采集装置和第二光线采集装置获取反射的光线，并进行图像处理，可以将得到的目标成像结果发送给控制设备。
95.s420：接收三维相机发送的目标成像结果。
96.可选地，控制设备可以接收目标成像结果，并可以基于目标成像结果通过显示器进行显示，或者基于目标成像结果通过放疗设备进行放疗治疗等，具体可以根据实际需求进行设置，在此不作限制。
97.下面来具体解释本技术实施例中提供的三维相机控制方法的另一具体实施过程。
98.图5为本技术实施例提供的三维相机控制方法的流程示意图二，请参照图5，向三维相机发送投射指令之前，该方法还包括：
99.s510：接收三维相机发送的第一目标成像结果。
100.其中，第一目标成像结果为三维相机对预设结构的光线进行图像处理得到的结果。
101.可选地，第一目标成像结果也即是三维相机对预设结构的光线进行图像处理得到的结果，具体可以是通过控制设备向三维相机发送第二投射指令后，由投斑器发出预设结构的光线后再经由第一光线采集装置以及第二光线采集装置采集后得到的，可以直接将光线数据发送给控制设备处理得到第一目标成像结果，也可以通过三维相机的控制器处理得到第一目标成像结果后将该第一目标成像结果发送给该控制设备，在此不作限制。
102.相应的，向三维相机发送投射指令包括：
103.确定第一目标成像结果中的点云数据小于预设数据阈值时，s520：向三维相机发送第一投射指令。以使三维相机根据第一投射指令控制光源发生器向待拍摄目标投射预设波段的光线，并对预设波段的光线进行图像处理，得到第二目标成像结果。
104.可选地，第一投射指令可以是控制三维相机的光源发生器投射预设波段的光线的指令；光源发生器发出预设波段的光线后再经由第一光线采集装置以及第二光线采集装置采集后得到，与第一目标成像结果类似，均可以直接将采集到的光线数据发送给控制设备
处理得到第二目标成像结果，也可以通过三维相机的控制器处理得到第二目标成像结果后将该第二目标成像结果发送给该控制设备，在此不作限制。
105.可选地，当第一目标成像结果中的点云数据小于预设数据阈值时，则可以确定投斑器发出的预设结构的光线并不能得到有效的反射获取，例如：当前所处的环境为狭窄或者反射角度有限的空间中，则可以更换光线采集方式，由投斑器投射改为光源发生器工作。
106.确定第一目标成像结果中的点云数据大于等于预设数据阈值时，s530：继续接收三维相机发送的第一目标成像结果。
107.相应地，当第一目标成像结果中的点云数据大于等于预设数据阈值时，则可以确定投斑器发出的预设结构的光线可以得到有效的反射获取，可以继续获取上述第一目标成像结果。
108.可选地，也即是说，当投斑器可以正常获取目标成像结果时，可以由投斑器工作；当投斑器不能正常获取目标成像结果时，可以变更为光源发生器工作。
109.可选地，预设数据阈值可以是用户根据实际工作需求进行设置的具体阈值，其具体数值大小不作限。
110.可选地，接收三维相机发送的第一目标成像结果之前，该方法还包括：
111.向三维相机发送第二投射指令，以使三维相机根据第二投射指令投斑器向待拍摄目标投射预设结构的光线，并对预设结构的光线进行图像处理，得到第一目标成像结果。
112.可选地，可以根据实际应用的场景确定采用投斑器投射预设结构的光线或者采用光源发生器投射预设波段的光线，例如：当确定需要采用投斑器投射预设结构的光线后，可以由控制设备向三维相机发送第二投射指令，进而执行上述获取第一目标成像结果的过程。
113.例如：对于前述放疗设备的场景中，当需要监控呼吸信号时(获取肺部图像，通常处于较为开阔的环境中获取)可以采用投斑器投射预设结构的光线的方式；当需要监控患者头部移动情况时(在进行放疗治疗过程中，患者头部会处于较为狭窄且反射角度有限的空间中)，可以采用光源发生器投射预设波段的光线的方式。
114.或者，也可以基于预设的切换频率交替的方式实现两种光线的投射，具体可以基于实际需求进行设置，在此不作具体限制。
115.下述对用以执行的本技术所提供三维相机的控制方法对应的装置、设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。
116.图6为本技术实施例提供的三维相机控制装置的结构示意图，请参照图6，该装置应用于上述三维相机的拍摄系统中的控制设备，该装置包括：发送模块610、接收模块620；
117.发送模块610，用于向三维相机发送投射指令，以使三维相机根据投射指令控制光源发生器或者投斑器向待拍摄目标投射预设结构的光线或者预设波段的光线，并对预设结构的光线或者预设波段的光线进行图像处理，得到目标成像结果；
118.接收模块620，用于接收三维相机发送的目标成像结果。
119.可选地，接收模块620，还用于接收三维相机发送的第一目标成像结果，第一目标成像结果为三维相机对预设结构的光线进行图像处理得到的结果；发送模块610，具体用于确定第一目标成像结果中的点云数据小于预设数据阈值时，向三维相机发送第一投射指令，以使三维相机根据第一投射指令控制光源发生器向待拍摄目标投射预设波段的光线，
并对预设波段的光线进行图像处理，得到第二目标成像结果；确定第一目标成像结果中的点云数据大于等于预设数据阈值时，继续接收三维相机发送的第一目标成像结果。
120.可选地，发送模块610，还用于向三维相机发送第二投射指令，以使三维相机根据第二投射指令投斑器向待拍摄目标投射预设结构的光线，并对预设结构的光线进行图像处理，得到第一目标成像结果。
121.上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
122.以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)，或，一个或多个微处理器，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，简称cpu)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称soc)的形式实现。
123.图7为本技术实施例提供的控制设备的结构示意图，请参照图7，控制设备，包括：存储器710、处理器720，存储器710中存储有可在处理器720上运行的计算机程序，处理器720执行计算机程序时，实现上述三维相机控制方法的步骤。
124.本技术实施例的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述三维相机控制方法的步骤。
125.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
126.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
127.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
128.上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(英文：read-only memory，简称：rom)、随机存取存储器(英文：random access memory，简称：ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
129.上仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本
申请的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
130.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。