技术特征：
1.一种用于组织切割路径自动规划的多图像信息融合方法，包括：获取内窥镜装置所标定的目标组织工作区域的位置信息，并将所述目标组织工作区域的位置信息转换为标准坐标系下的坐标信息；获取目标组织的三维超声图像；提取所述三维超声图像的二维切片图像轮廓位置信息，将二维切片图像轮廓位置信息转换为标准坐标系下的坐标信息；所述内窥镜装置包括内窥镜和位置反馈装置。2.根据权利要求1所述的内窥镜图像和超声图像信息融合的方法，其特征在于，还包括以下步骤：将固定基准部件所在的坐标系选定为标准坐标系，将所获取位置信息通过坐标转换矩阵转换为标准坐标系下的坐标信息。3.根据权利要求2所述的内窥镜图像和超声图像信息融合的方法，其特征在于，所述坐标转换矩阵通过相对校准标定获得。4.根据权利要求1-3任一权利要求所述的内窥镜图像和超声图像信息融合的方法，其特征在于，所述内窥镜装置所标定的目标组织工作区域的位置信息的获取步骤包括：获取所述内窥镜装置所标定的消融工具的切割起始位置信息和切割结束位置信息。5.根据权利要求4所述的内窥镜图像和超声图像信息融合的方法，其特征在于，所述消融工具的切割起始位置信息获取步骤包括：移动所述内窥镜装置至通过膀胱颈观察到尿道口的位置，将该位置标定为切割起始位置，所述位置反馈装置自动获取所述切割起始位置信息。6.根据权利要求4所述的内窥镜图像和超声图像信息融合的方法，其特征在于，所述消融工具的切割结束位置信息获取步骤包括：移动所述内窥镜装置至精阜位置，将该位置标定为切割结束位置，所述位置反馈装置自动获取所述切割结束位置信息。7.根据权利要求1-3任一权利要求所述的用于组织切割路径自动规划的多图像信息融合方法，其特征在于，所述二维切片图像轮廓位置信息提取步骤包括：提取消融工具轮廓位置信息和目标组织轮廓位置信息。8.一种用于组织切割路径自动规划的多图像信息融合系统，包括：运动控制装置，所述运动控制装置包括固定基准部件、与所述固定基准部件相连接的第一运动控制部件和第二运动控制部件；消融工具模块，所述消融工具模块包括消融工具、带有位置反馈装置的内窥镜，所述消融工具模块能够获取目标组织工作区域的位置信息，所述内窥镜及消融工具均与第一运动控制部件相连接；三维超声成像模块，所述三维成像模块包括超声探头，所述超声探头可用于获取目标组织的三维超声图像信息，所述超声探头与所述第二运动控制部件相连接；处理器，所述处理器可提取三维超声图像的二维切片图像轮廓位置信息，并将所获取的所述目标组织工作区域的位置信息和目标组织的二维切片图像轮廓位置信息融合入同一标准坐标系。9.根据权利要求8所述的用于组织切割路径自动规划的多图像信息融合系统，其特征在于，所述内窥镜及消融工具均通过第一适配器与所述第一运动控制部件相连接；所述超声探头通过第二适配器与所述第二运动控制部件相连接。
10.根据权利要求8所述的用于组织切割路径自动规划的多图像信息融合系统，其特征在于，所述第一运动控制部件和/或第二运动控制部件为设有位置反馈装置的机械臂或支架。11.根据权利要求8-10任一权利要求所述的用于组织切割路径自动规划的多图像信息融合系统，其特征在于，所述位置反馈装置为编码器。12.根据权利要求8-10任一权利要求所述的用于组织切割路径自动规划的多图像信息融合系统，其特征在于，所述标准坐标系为固定基准部件所在的坐标系。13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。14.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
技术总结
本申请提供了一种用于组织切割路径自动规划的多图像信息融合方法，包括运动控制装置、消融工具模块、三维超声成像模块和处理器，其中运动控制装置包括所在坐标系作为标准坐标系的固定基准部件；消融工具模块包括消融工具、带有位置反馈装置的内窥镜，够获取目标组织工作区域的位置信息；三维成像模块包括超声探头，用于获取目标组织的三维超声图像信息；处理器可提取三维超声图像的二维切片图像轮廓位置信息，并将所获取的所述目标组织工作区域的位置信息和目标组织的二维切片图像轮廓位置信息融合入同一标准坐标系。从而有助于实现真正自动、精确定位，有助于解决现有技术中人工参与过多、精确度低的问题，为真正实现切割路径的自动规划提供了技术支撑。割路径的自动规划提供了技术支撑。割路径的自动规划提供了技术支撑。
技术研发人员：史轶伦 史策 李灏 陈文波
受保护的技术使用者：北京智愈医疗科技有限公司
技术研发日：2021.11.12
技术公布日：2022/1/18