内窥镜锁定装置、内窥镜转接装置以及内窥镜持镜系统的制作方法

1.本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及内窥镜锁定装置、内窥镜转接装置以及内窥镜持镜系统。


背景技术：

2.传统腹腔镜手术中，内窥镜需要通过医生手持操作，但是内窥镜自身存在较大重量，长时间操作对医生手部负担较重，为解决这一问题，手术机器人以及各种半自动机械臂被引入到腹腔镜手术中。在运用这些技术时，内窥镜需要转接到机器人或机械臂上，现有技术中的方案是将转接功能集成于内窥镜中，不过这样会导致内窥镜结构更为复杂，且使用特定机器人或机械臂时就一定得使用与其匹配的内窥镜，导致内窥镜的适用性较差，使用户不得不放弃原本就造价不菲的已有内窥镜，提升用户使用成本。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对内窥镜适用性较差的技术问题，提供一种内窥镜锁定装置、内窥镜转接装置以及内窥镜持镜系统。
4.本发明提供了一种内窥镜锁定装置，所述内窥镜锁定装置包括：
5.基座；
6.定位套筒，可定轴转动地装配在所述基座上，并被配置为用于连接内窥镜；
7.磁性锁控器，设置在所述基座上，所述磁性锁控器被配置为用于至少在磁力的驱动下运动，从而使得所述定位套筒在锁定状态与解锁状态之间转换。
8.在其中一个实施例中，所述磁性锁控器包括：
9.第一磁性锁件，可活动地装配在所述基座上，所述第一磁性锁件在所述基座上的可活动范围至少包括用于锁定所述定位套筒的锁定位置以及用于解锁所述定位套筒的解锁位置；
10.锁控组件，设置在所述基座上，所述锁控组件被配置为用于弹力驱动或磁力驱动所述第一磁性锁件自所述解锁位置运动至所述锁定位置，以使所述定位套筒转换为所述锁定状态，或者用于磁力驱动或弹力驱动所述第一磁性锁件自所述锁定位置运动至所述解锁位置，以使所述定位套筒转换为所述解锁状态。
11.在其中一个实施例中，所述锁控组件包括：
12.电磁铁，设置在所述基座上，所述电磁铁被配置为用于磁力驱动所述第一磁性锁件自所述锁定位置运动至所述解锁位置；
13.弹性件，设置在所述基座上，并与所述第一磁性锁件连接，所述弹性件被配置为用于弹力驱动所述第一磁性锁件自所述解锁位置运动至所述锁定位置。
14.在其中一个实施例中，所述锁控组件还包括：
15.第一电源，所述第一电源被配置为用于向所述电磁铁供给电流，使所述电磁铁产生驱动所述第一磁性锁件的磁力。
16.在其中一个实施例中，所述锁控组件还包括：
17.第一控制芯片，所述第一控制芯片被配置为用于控制所述第一电源通断和/或所述电流的强度和/或所述电流的方向。
18.在其中一个实施例中，所述第一电源包括：
19.电池，所述电池与所述电磁铁供电连接；
20.或者，
21.磁体和第一线圈，所述磁体可定轴转动装配在所述基座上，所述第一线圈呈圆柱螺旋状，且所述圆柱螺旋状的母线围绕所述磁体，所述第一线圈被配置为用于在通电状态下与转动状态的所述磁体因切割磁感线而产生交流电流；所述第一控制芯片还被配置为用于将所述交流电流转换成可向所述电磁铁供给的直流电流。
22.在其中一个实施例中，所述内窥镜锁定装置包括：
23.导向座，设置在所述基座上；所述第一磁性锁件导向装配在所述导向座上，并可沿所述导向座的导向轨迹在所述锁定位置和所述解锁位置之间往复运动。
24.在其中一个实施例中，所述导向轨迹为直线轨迹，并垂直于所述定位套筒的轴线。
25.在其中一个实施例中，所述内窥镜锁定装置包括：
26.转轴座，设置在所述基座上；所述第一磁性锁件转动装配在所述转轴座上，所述第一磁性锁件包括头部和尾部，所述尾部被配置为用于被所述锁控组件弹力驱动或磁力驱动，以驱动所述第一磁性锁件转动，使所述头部在所述锁定位置和所述解锁位置之间往复运动。
27.在其中一个实施例中，所述磁性锁控器包括：
28.第二磁性锁件，可活动地装配在所述基座上，所述第二磁性锁件在所述基座上的可活动范围至少包括用于锁定所述定位套筒的锁定位置以及用于解锁所述定位套筒的解锁位置；
29.第二线圈，缠绕在所述第二磁性锁件上；
30.第二电源，所述第二电源被配置为用于向所述第二线圈供给电流，使所述第二磁性锁件产生磁力；
31.第二控制芯片，所述第二控制芯片被配置为用于控制所述第二电源通断、所述电流流向和/或所述电流强度；
32.零位磁件，设置在所述定位套筒上，所述零位磁件被配置为用于与所述第二磁性锁件磁力配合，以磁力吸引所述第二磁性锁件运动至所述锁定位置，或磁力排斥所述第二磁性锁件运动至所述解锁位置。
33.在其中一个实施例中，所述定位套筒上具有零位锁定部，所述零位锁定部被配置为用于与运动至所述锁定位置的所述磁性锁件锁定配合。
34.在其中一个实施例中，所述定位套筒上具有环形凸起部，所述零位锁定部位于所述环形凸起部。
35.在其中一个实施例中，所述零位锁定部为插槽，所述磁性锁件上具有插接部，所述插接部被配置为用于与所述插槽插接配合；或者，
36.所述零位锁定部为锁孔，所述磁性锁件上具有锁钩部，所述锁钩部被配置为用于与所述锁孔钩连配合。
37.在其中一个实施例中，所述定位套筒上具有齿轮部，所述基座上可转动地装配有传动齿轮，所述传动齿轮与所述齿轮部啮合，所述传动齿轮被配置为可被动力装置驱动转动，以间接驱动所述定位套筒定轴转动。
38.在其中一个实施例中，所述齿轮部为环形结构并套设在所述定位套筒上；或者，所述齿轮部为围绕在所述定位套筒外壁的一体结构。
39.在其中一个实施例中，所述内窥镜锁定装置还包括：
40.转接组件，与所述定位套筒装配连接，所述定位套筒通过所述转接组件连接所述内窥镜。
41.在其中一个实施例中，所述转接组件包括：
42.内窥镜承托筒，可拆卸装配在所述定位套筒上，所述内窥镜承托筒在至少一个径向方向上内径可变；
43.锁紧瓣，装配在所述内窥镜承托筒上，所述锁紧瓣被配置为用于调整所述内窥镜承托筒上至少一个径向方向上的内径值，用于锁紧或释放安装在所述内窥镜承托筒中的内窥镜。
44.在其中一个实施例中，所述内窥镜承托筒的侧壁具有调节缺口，所述锁紧瓣转动装配在所述内窥镜承托筒上；
45.所述锁紧瓣上具有锁紧凸起部，所述锁紧瓣被配置为用于转动并利用所述锁紧凸起部抵紧或释放所述内窥镜承托筒的侧壁，进而通过缩小或恢复所述调节缺口的大小来调节所述内径值。
46.在其中一个实施例中，所述内窥镜承托筒的材质为柔性记忆材质。
47.在其中一个实施例中，所述转接组件还包括：
48.快拆接口，所述快拆接口设置在所述定位套筒上，所述内窥镜承托筒与所述快拆接口可拆卸连接，进而可拆卸装配在所述定位套筒上。
49.在其中一个实施例中，所述快拆接口包括卡接件、螺纹连接件和磁力连接件中的任意一种或组合。
50.在其中一个实施例中，所述内窥镜锁定装置还包括：
51.机械盒，所述基座、所述定位套筒和所述磁性锁控器安装在所述机械盒的内腔中，所述机械盒的远端表面具有装配孔，所述定位套筒经所述装配孔与位于所述机械盒外的所述转接组件装配连接。
52.本发明还提供了一种内窥镜转接装置，所述内窥镜转接装置包括：
53.所述内窥镜锁定装置；
54.动力装置，所述动力装置与所述定位套筒驱动连接，用于驱动所述定位套筒定轴转动。
55.在其中一个实施例中，所述动力装置包括第一电机，所述第一电机的输出端与定位套筒驱动连接。
56.在其中一个实施例中，所述定位套筒上具有齿轮部，所述第一电机的驱动端通过传动齿轮与所述齿轮部驱动啮合。
57.在其中一个实施例中，所述动力装置与所述内窥镜锁定装置之间的连接方式包括螺纹连接、卡扣连接和磁吸连接中的任意一种或组合。
58.在其中一个实施例中，所述动力装置上还开设有外接接口，所述外接接口被配置为用于连接外接装置。
59.本发明还提供了一种内窥镜转接装置，所述内窥镜转接装置包括：
60.所述内窥镜锁定装置；
61.动力装置，所述动力装置与所述定位套筒和所述磁体均驱动连接，用于驱动所述定位套筒和/或所述磁体定轴转动。
62.在其中一个实施例中，所述动力装置包括第一电机和第二电机，所述第一电机的输出端与定位套筒驱动连接，所述第二电机的输出端与所述磁体驱动连接。
63.本发明还提供了一种内窥镜持镜系统，所述内窥镜持镜系统包括：
64.内窥镜；
65.所述内窥镜锁定装置；或者，所述内窥镜转接装置。
66.在其中一个实施例中，所述定位套筒与所述内窥镜可拆卸连接。
67.上述内窥镜锁定装置，作为独立于内窥镜的单独结构，可以利用其定位套筒与内窥镜进行连接或拆卸，并将内窥镜与机器人或机械臂等其他结构进行转接，实现对内窥镜的转接功能，因而可以使转接功能非集成在内窥镜上，而是转移至独立于内窥镜的内窥镜锁定装置上。将转接功能分离于内窥镜，可以使内窥镜减少用来实现转接功能的部件，降低内窥镜的结构复杂程度，使内窥镜能够利用内窥镜锁定装置间接与不同型号、尺寸、规格的机器人或机械臂等其他结构进行可拆卸转接，不同的转接要求仅需替换内窥镜锁定装置，一般仅需替换定位套筒即可实现，并不需要对内窥镜本身的结构做出要求，因此可以提高内窥镜的装配适用性，有效的降低使用成本。
附图说明
68.图1为本发明一个实施例中的内窥镜锁定装置的结构示意图；
69.图2为本发明一个实施例中的定位套筒的结构示意图1；
70.图3为本发明一个实施例中的定位套筒的结构示意图2；
71.图4为本发明一个实施例中的内窥镜承托筒的结构示意图1；
72.图5为本发明一个实施例中的内窥镜承托筒的结构示意图2；
73.图6为本发明一个实施例中的磁性锁控器的锁定状态示意图；
74.图7为本发明一个实施例中的磁性锁控器的解锁状态示意图；
75.图8为本发明另一个实施例中的磁性锁控器的锁定状态示意图1；
76.图9为本发明另一个实施例中的磁性锁控器的锁定状态示意图2；
77.图10为本发明另一个实施例中的磁性锁控器的解锁状态示意图；
78.图11为本发明又一个实施例中的磁性锁控器的锁定状态示意图；
79.图12为本发明再一个实施例中的磁性锁控器的锁定状态示意图1；
80.图13为本发明再一个实施例中的磁性锁控器的锁定状态示意图2；
81.图14为本发明再一个实施例中的磁性锁控器的解锁状态示意图；
82.图15为本发明一个实施例中的内窥镜转换装置的结构示意图。
83.附图标记：
84.001、内窥镜锁定装置；002、动力装置；003、内窥镜；
85.100、基座；200、定位套筒；300、磁性锁控器；400、转接组件；500、快拆接口；600、机械盒；
86.110、导向座；120、转轴座；130、传动齿轮；
87.210、零位锁定部；220、环形凸起部；230、齿轮部；
88.310、第一磁性锁件；320、锁控组件；330、第二磁性锁件；
89.321、电磁铁；322、弹性件；323、第一电源；324、电池；325、磁体；326、第一线圈；
90.331、第二线圈；332、第二电源；333、零位磁件；
91.410、内窥镜承托筒；420、锁紧瓣；411、调节缺口；421、锁紧凸起部。
具体实施方式
92.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
93.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
94.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
95.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
96.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
97.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
98.此外，本发明在描述方位时，以手术时相对患者靠近操作人员的方向为“近端”，远
离操作人员的方向为“远端”。
99.参阅图1至图14所示，本发明提供了一种内窥镜锁定装置001，所述内窥镜锁定装置001包括基座100、定位套筒200、磁性锁控器300，定位套筒200可定轴转动地装配在所述基座100上，并被配置为用于连接内窥镜003，磁性锁控器300设置在所述基座100上，所述磁性锁控器300被配置为用于至少在磁力的驱动下运动，从而使得所述定位套筒200在锁定状态与解锁状态之间转换，锁定状态表示为用于锁定所述定位套筒200的状态，解锁状态表示为用于解锁所述定位套筒200的状态。
100.内窥镜锁定装置001可以应用在医疗机器人系统或者内窥镜003持镜机械臂中，用以连接内窥镜003。内窥镜锁定装置001作为独立于内窥镜003的单独结构，可以利用其定位套筒200与内窥镜003进行连接或拆卸，并将内窥镜003与机器人或机械臂等其他结构进行转接，实现对内窥镜003的转接功能，因而可以使转接功能非集成在内窥镜003上，而是转移至独立于内窥镜003的内窥镜锁定装置001上。
101.将转接功能分离于内窥镜003，可以使内窥镜003减少用来实现转接功能的部件，降低内窥镜003的结构复杂程度，使内窥镜003能够利用内窥镜锁定装置001间接与不同型号、尺寸、规格的机器人或机械臂等其他结构进行可拆卸转接，不同的转接要求仅需替换内窥镜锁定装置001，一般仅需替换定位套筒200即可实现，并不需要对内窥镜003本身的结构做出要求，因此可以提高内窥镜003的装配适用性，有效的降低使用成本。
102.基座100作为内窥镜锁定装置001中其他部件的装配基础，可以用来装配定位套筒200和磁性锁控器300，定位套筒200与内窥镜003连接后，可以与内窥镜003形成相对固定，定位套筒200在基座100上的定轴转动运动，可以同时带动内窥镜003转动，使内窥镜003的转动角度可调，可调节内窥镜003视角，方便手术。磁性锁控器300能够与定位套筒200在基座100上形成稳定驱动装配，实现对定位套筒200的锁定和解锁，在锁定状态使定位套筒200不可转动运动，在解锁状态可以允许定位套筒200转动运动。
103.磁性锁控器300可以连接至医疗机器人系统或者内窥镜003持镜机械臂，进而辅助实现内窥镜003的精细角度调整与固定，方便医护人员将内窥镜003调整至最合适的角度，并且无需医护人员手动保持内窥镜003的位置，操作方便省力。
104.在磁性锁控器300锁定或解锁定位套筒200的过程中，磁性锁控器300的锁定力来源为磁力，或者在磁力的基础上配合弹力，磁性锁控器300可以利用磁力或弹力的特性实现内部各部件之间的运动，进而使磁性锁控器300在锁定状态下实现对定位套筒200锁定，并在解锁状态下实现对定位套筒200解锁。
105.在其中一个实施例中，所述磁性锁控器300包括第一磁性锁件310和锁控组件320，可活动地装配在所述基座100上，所述第一磁性锁件310在所述基座100上的可活动范围至少包括用于锁定所述定位套筒200的锁定位置以及用于解锁所述定位套筒200的解锁位置；锁控组件320设置在所述基座100上，所述锁控组件320被配置为用于弹力驱动或磁力驱动所述第一磁性锁件310自所述解锁位置运动至所述锁定位置，以使所述定位套筒转换为所述锁定状态，或者用于磁力驱动或弹力驱动所述第一磁性锁件310自所述锁定位置运动至所述解锁位置，以使所述定位套筒转换为所述解锁状态。
106.磁力具有吸附磁性件的效果，磁性件如磁铁、衔铁等，因此通过磁力可以实现对第一次磁性锁件的运动。弹力也具有驱动其他部件运动的功能。当第一磁性锁件310在基座
100上的运动范围或运动轨迹被限定后，利用磁力或弹力都可以驱动第一磁性锁件310运动，并根据预设的运动方式自所述解锁位置运动至所述锁定位置，或者自所述锁定位置运动至所述解锁位置，当第一磁性锁件310运动到锁定位置后会与定位套筒200发生机械接触，并机械锁定定位套筒200，使定位套筒200无法转动，将内窥镜003被保持在合适的转动角度。而当第一磁性锁件310运动到解锁位置后，会与定位套筒200发生机械分离，进而解除对定位套筒200的锁定，使定位套筒200仍旧能够转动，并允许内窥镜003调整转动角度。
107.第一磁性锁件310的运动范围包含了锁定位置、解锁位置以及在锁定位置和解锁位置之间使第一磁性锁件310能够在锁定位置和解锁位置之间往复运动的运动路径，该运动路径可以是三维空间内的直线、曲线或二者的结合，这将取决于第一磁性锁件310预先设定的运动路径以及驱动第一磁性锁件310运动的驱动力形式等因素，在此不做限定。
108.第一磁性锁件310与定位套筒200发生的机械接触包括第一磁性锁件310与定位套筒200的外壁抵接，此时是通过二者之间抵接所产生的摩擦力实现对定位套筒200的锁定。或者，参阅图2所示，定位套筒200上可以设置零位锁定部210，所述零位锁定部210被配置为用于与运动至所述锁定位置的所述磁性锁件锁定配合。零位锁定部210还可以用于实现对定位套筒200和内窥镜003的零位识别，当第一磁性锁件310与零位锁定部210接触并实现对定位套筒200的锁定后，也即识别出了此时定位套筒200和内窥镜003的零位。零位识别除了采用此种方式，还可以采用角度传感器、红外传感器等其他内置部件实现，因此，零位识别可以集成在磁性锁控器300中实现，也可以利用外设部件单独实现，在此不做限定。
109.该零位锁定部210的结构可以为插槽或锁孔，因此，当第一磁性锁件310运动到锁定位置后，可以与插槽插接、或与锁孔钩连，为了方便插接或钩连，所述磁性锁件上可以具有插接部，所述插接部被配置为用于与所述插槽插接配合或者，所述磁性锁件上可以具有锁钩部，所述锁钩部被配置为用于与所述锁孔钩连配合。
110.参阅图2所示，所述定位套筒200上可以具有环形凸起部220，所述零位锁定部210位于所述环形凸起部220。环形凸起部220围绕在定位套筒200的周向并凸出，可以允许第一磁性锁件310在运动到环形凸起部220时即达到锁定位置，而非达到定位套筒200才到达锁定位置，这至少在第一磁性锁件310的运动路径一致的情况下，缩短了第一磁性锁件310的运动距离，合理利用了基座100上的闲置空间，提高了对第一磁性锁件310的控制便捷性。
111.参阅图3所示，对于定位套筒200的驱动转动，可以通过独立于该内窥镜锁定装置001的动力装置002实现，与动力装置002配合的，所述定位套筒200上具有齿轮部230，所述基座100上可转动地装配有传动齿轮130，所述传动齿轮130与所述齿轮部230啮合，所述传动齿轮130被配置为可被动力装置002驱动转动，以间接驱动所述定位套筒200定轴转动。所述齿轮部230可以为环形结构并套设在所述定位套筒200上，此时该环形结构构成的齿轮部230可以焊接、卡接等方式与定位套筒200相对固定。或者，所述齿轮部230为围绕在所述定位套筒200外壁的一体结构，此时的一体结构更为稳固。齿轮部230相对于所述环形凸起部220，位于所述环形凸起部220的近端方向，便于与近端的动力装置002连接。
112.参阅图4和图5所示，对于定位套筒200与内窥镜003的转接，可以将内窥镜003直接或间接连接在定位套筒200上，并允许相对于定位套筒200可拆卸，连接的位置可以为定位套筒200的远端。对于间接连接，所述内窥镜锁定装置001可以包括转接组件400，转接组件400与所述定位套筒200装配连接，所述定位套筒200通过所述转接组件400连接所述内窥镜
003。
113.所述转接组件400包括内窥镜承托筒410和位于内窥镜承托筒410上的锁紧瓣420，内窥镜承托筒410可拆卸装配在所述定位套筒200上，所述内窥镜承托筒410在至少一个径向方向上内径可变；锁紧瓣420装配在所述内窥镜承托筒410上，所述锁紧瓣420被配置为用于调整所述内窥镜承托筒410上至少一个径向方向上的内径值，用于锁紧或释放安装在所述内窥镜承托筒410中的内窥镜003。
114.当锁紧瓣420释放内窥镜承托筒410时，内窥镜承托筒410的内腔空间为自由状态，通常即为最大状态，可以用来安装内窥镜003，此时内窥镜承托筒410的内腔结构形状与内窥镜003上相连接位置的结构形状适配，以便于安装，具体结构形状在此不做限定。当内窥镜003被安装在内窥镜承托筒410内后，锁紧瓣420可以运动以调整内窥镜承托筒410的内腔空间，使内窥镜承托筒410的至少一个径向方向的内径值被缩小，简而言之就是将内窥镜承托筒410的外壁向内窥镜003方向挤压(中心轴线方向)，使内窥镜承托筒410的外壁内其内腔中的内窥镜003因相对挤压而加紧，从而实现对内窥镜003的固定。
115.在一个方式中，所述内窥镜承托筒410的侧壁具有调节缺口411，所述锁紧瓣420转动装配在所述内窥镜承托筒410上；所述锁紧瓣420上具有锁紧凸起部421，所述锁紧瓣420被配置为用于转动并利用所述锁紧凸起部421抵紧或释放所述内窥镜承托筒410的侧壁，进而通过缩小或恢复所述调节缺口411的大小来调节所述内径值。调节缺口411提供了更为方便地调节内窥镜承托筒410的内腔大小的可能，当调节缺口411缩小时内窥镜承托筒410的内腔自然变小，允许挤压内窥镜003并对内窥镜003形成固定，当调节缺口411恢复时，通常即为最大状态，可以解除对内窥镜003的挤压，使内窥镜003可以从内窥镜承托筒410中拿出。锁紧瓣420上锁紧凸起部421的目的就是用来抵紧内窥镜承托筒410的外壁，抵紧所用的力度越大、对内窥镜003的固定越牢固。对于锁紧瓣420与内窥镜承托筒410之间的具体配合方式可以根据需求进行设计，不对具体形式做限定。所述内窥镜承托筒410的材质为柔性记忆材质，利于形变，利于内窥镜承托筒410的内腔的变形及恢复；柔性记忆材质可以选择记忆棉或记忆合金等。
116.实际使用时可以根据不同型号的内窥镜003选用不同的内窥镜承托筒410安装于定位套筒200上，实现内窥镜锁定装置001与不同型号的内窥镜003适配。
117.为了方便连接定位套筒200和内窥镜承托筒410，所述转接组件400还包括快拆接口500，所述快拆接口500设置在所述定位套筒200上，所述内窥镜承托筒410与所述快拆接口500可拆卸连接，进而可拆卸装配在所述定位套筒200上。所述快拆接口500包括卡接件、螺纹连接件和磁力连接件中的任意一种或组合，当快拆接口500固定在定位套筒200上后，只需要利用快拆接口500与内窥镜承托筒410连接或拆卸即可，充分发挥了快拆接口500的快拆优点。
118.参阅图5所示，所述内窥镜锁定装置001还包括机械盒600，所述基座100、所述定位套筒200和所述磁性锁控器300安装在所述机械盒600的内腔中，所述机械盒600的远端表面具有装配孔，所述定位套筒200经所述装配孔与位于所述机械盒600外的所述转接组件400装配连接。机械盒600可以将多个部件，即所述基座100、所述定位套筒200和所述磁性锁控器300进行集合装配，并起到对各部件的保护作用，该保护作用不仅是对于部件本身不受损伤，而且还保护各部件之间的安全运转。机械盒600可以为圆筒、方盒等结构，只要利于操作
使用，或利于与内窥镜003的结构适配并连接即可，不做具体限定。
119.参阅图6至图11所示，所述锁控组件320包括电磁铁321和弹性件323，电磁铁321用来提供磁力，弹性件323用来提供弹力。电磁铁321设置在所述基座100上，所述电磁铁321被配置为用于磁力驱动所述第一磁性锁件310自所述锁定位置运动至所述解锁位置；弹性件323设置在所述基座100上，并与所述第一磁性锁件310连接，所述弹性件323被配置为用于弹力驱动所述第一磁性锁件310自所述解锁位置运动至所述锁定位置。所述弹性件323可以采用拉簧、气弹簧或扭簧。
120.在该方式中，锁孔组件具体利用磁力驱动所述第一磁性锁件310自所述锁定位置运动至所述解锁位置，也即利用磁力实现对定位套筒200的解锁，并具体利用弹力驱动所述第一磁性锁件310自所述解锁位置运动至所述锁定位置，也即利用弹力实现对定位套筒200的锁定。当第一磁性锁件310的运动路径被预先确定后，第一磁性锁件310便只能够在该运动路径进行运动。
121.弹性件323可以被固定在基座100上，固定的方式可以为弹性件323的一端与基座100或基座100上的相应部件或结构固定，而弹性件323的另一端与第一磁性锁件310连接，因为此时弹性件323的弹力用来实现定位套筒200的锁定，所以此时弹性件323为压缩弹性件323，如压缩弹簧等，压缩弹性件323被压缩后会向第一磁性锁件310施加可驱动第一磁性锁件310远离的弹力，该弹力会驱动第一磁性锁件310沿运动路径朝向定位套筒200运动，自解锁位置运动至锁定位置，对定位套筒200进行锁定。且在无弹力以外的其他作用力时，第一磁性锁件310始终被保持在弹力驱动下朝向锁定位置运动的趋势。
122.与之配合的，电磁铁321的磁力可以通过是否通电来控制磁力的产生或消失，当电磁铁321通电产生磁力后，磁力便可以吸附第一磁性锁件310，使第一磁性锁件310可以克服弹性件323施加的弹力，自锁定位置运动至解锁位置，对定位套筒200进行解锁。
123.在另一种方式中，锁孔组件还可以利用弹力驱动所述第一磁性锁件310自所述锁定位置运动至所述解锁位置，也即利用弹力实现对定位套筒200的解锁，并可以利用磁力驱动所述第一磁性锁件310自所述解锁位置运动至所述锁定位置，也即利用磁力实现对定位套筒200的锁定。当第一磁性锁件310的运动路径被预先确定后，第一磁性锁件310便只能够在该运动路径进行运动。
124.弹性件323可以被固定在基座100上，固定的方式可以为弹性件323的一端与基座100或基座100上的相应部件或结构固定，而弹性件323的另一端与第一磁性锁件310连接，因为此时弹性件323的弹力用来实现定位套筒200的解锁，所以此时弹性件323为拉伸弹性件323，如拉伸弹簧等，拉伸弹性件323被拉伸后会向第一磁性锁件310施加可驱动第一磁性锁件310靠近的弹力，该弹力会驱动第一磁性锁件310沿运动路径远离定位套筒200运动，自锁定位置运动至解锁位置，对定位套筒200进行解锁。且在无弹力以外的其他作用力时，第一磁性锁件310始终被保持在弹力驱动下远离锁定位置运动的趋势。
125.与之配合的，电磁铁321的磁力可以通过是否通电来控制磁力的产生或消失，当电磁铁321通电产生磁力后，磁力便可以吸附第一磁性锁件310，当调整电磁铁321相对于第一磁性锁件310的位置后，会使第一磁性锁件310在磁力吸附下克服弹性件323施加的弹力，驱动第一磁性锁件310自解锁位置运动至锁定位置，对定位套筒200进行锁定。
126.以上两种方式中，不同点在于电磁铁321相对于第一磁性锁件310的设置位置，这
将决定电磁铁321的磁力吸附第一磁性锁件310时，是驱动第一磁性锁件310自锁定位置运动至解锁位置，还是自解锁位置运动至锁定位置，与之配合的弹性件323也需要是压缩弹性件323还是拉伸弹性件323。
127.至于电磁铁321电能的来源，所述锁控组件320还包括第一电源323，所述第一电源323被配置为用于向所述电磁铁321供给电流，使所述电磁铁321产生驱动所述第一磁性锁件310的磁力。该第一电源323可以为装配在内窥镜锁定装置001内的有线电源部件，也可以为位于内窥镜锁定装置001以外，并不占用内窥镜锁定装置001内部空间的无线电源部件。当第一电源323为有线电源部件时，所述第一电源323包括电池324，电池324可以为各型号的干电池324、纽扣电池324等，所述电池324与所述电磁铁321供电连接。
128.或者，所述第一电源323包括磁体325和第一线圈326，所述磁体325可定轴转动装配在所述基座100上，所述第一线圈326呈圆柱螺旋状，且所述圆柱螺旋状的母线围绕所述磁体325，所述第一线圈326被配置为用于在通电状态下与转动状态的所述磁体325因切割磁感线而产生交流电流；所述第一控制芯片还被配置为用于将所述交流电流转换成可向所述电磁铁321供给的直流电流。磁体325可以利用动力装置002被一同驱动转动，因电磁感应原理产生交流电流，然后经第一控制芯片转换为直流电流供给至电磁铁321使用。
129.所述锁控组件320还包括第一控制芯片，所述第一控制芯片被配置为用于控制所述第一电源323通断和/或所述电流的强度和/或所述电流的方向，即所述第一控制芯片可以控制第一电源323的通断、电流的强度和电流的方向的任意一个条件或者三个条件的任意组合。第一控制芯片控制第一电源323断电时可以使电磁铁321失去磁力，解除对弹性力施加的弹力的克服，并且通过控制电流强度，可以控制电磁铁321产生的磁力的强度。
130.参阅图6和图7所示，对于第一磁性锁件310的运动路径的预设，所述内窥镜锁定装置001包括导向座110，导向座110设置在所述基座100上；所述第一磁性锁件310导向装配在所述导向座110上，并可沿所述导向座110的导向轨迹在所述锁定位置和所述解锁位置之间往复运动。导向座110可以通过开设导向槽或导向孔等导向结构，在导向座110上形成可对第一磁性锁件310进行导向的导向轨迹，此时导向座110的导向轨迹即可以构成第一磁性锁件310的运动路径，该导向轨迹可以为直线或曲线。当所述导向轨迹为直线轨迹，该直线轨迹垂直于所述定位套筒200的轴线，因此，第一磁性锁件310的运动路径即最短，可以通过较小幅度的运动控制，使第一磁性锁件310在锁定位置和解锁位置之间运动，可以保证第一磁性锁件310被施加的弹力或磁力垂直施加在定位套筒200上，而不产生分力。
131.参阅图8至图11所示，另一种方式中，所述内窥镜锁定装置001包括转轴座120，设置在所述基座100上；所述第一磁性锁件310转动装配在所述转轴座120上，所述第一磁性锁件310包括头部和尾部，所述尾部被配置为用于被所述锁控组件320弹力驱动或磁力驱动，以驱动所述第一磁性锁件310转动，使所述头部在所述锁定位置和所述解锁位置之间往复运动。
132.此时第一磁性锁件310的运动是转动的，第一磁性锁件310运动至锁定位置或解锁位置，将取决于第一磁性锁件310的头部的运动位置。当头部运动到锁定位置即表示第一磁性锁件310运动到了锁定位置，当头部运动到解锁位置即表示第一磁性锁件310运动到了解锁位置。尾部被弹力驱动或磁力驱动后，会因第一磁性锁件310整体转动装配在转轴座120上而使第一磁性锁件310相对于转轴座120转动，从而可以实现对头部运动位置的切换，实
现对定位套筒200的锁定和解锁。
133.同样，此时弹力可以用来驱动头部运动至锁定位置以实现对定位套筒200的锁定，也可以用来驱动头部运动至解锁位置以实现对定位套筒200的解锁，或者，磁力可以用来驱动头部运动至锁定位置以实现对定位套筒200的锁定，也可以用来驱动头部运动至解锁位置以实现对定位套筒200的解锁，在此不做赘述。
134.第一磁性锁件310在转动过程中，其转动方向可以根据需求设置，如所述第一磁性锁件310的转动轨迹所在平面与所述定位套筒200的轴线平行，或者，所述第一磁性锁件310转动轨迹所在平面与所述定位套筒200的轴线垂直，或者，所述第一磁性锁件310的转动轨迹所在平面与所述定位套筒200的轴线具有夹角，所述夹角的度数大于0
°
且小于90
°
，例如所述夹角的度数为20
°
、25
°
、30
°
、35
°
、40
°
、45
°
、50
°
、55
°
、60
°
、65
°
、70
°
、75
°
、80
°
等，在此不做限定。
135.所述第一磁性锁件310的转动轨迹所在平面与所述定位套筒200的轴线平行时，参阅图9和图10所示，磁力吸附第一磁性锁件310的尾部，可以将第一磁性锁件310的尾部向上吸引，第一磁性锁件310克服弹力在转轴座120上转动，第一磁性锁件310的头部运动到解锁位置，实现对定位套筒200的解锁。反之，吸附第一磁性锁件310的尾部的磁力消失后，第一磁性锁件310的尾部会因弹力向下运动，第一磁性锁件310因弹力在转轴座120上转动，第一磁性锁件310的头部运动到锁定位置，实现对定位套筒200的锁定。
136.所述第一磁性锁件310转动轨迹所在平面与所述定位套筒200的轴线垂直时，参阅图11所示，磁力吸附第一磁性锁件310的尾部，可以将第一磁性锁件310的尾部向左吸引，第一磁性锁件310克服弹力在转轴座120上顺时针转动，第一磁性锁件310的头部运动到解锁位置，实现对定位套筒200的解锁。反之，吸附第一磁性锁件310的尾部的磁力消失后，第一磁性锁件310的尾部会因弹力向右运动，第一磁性锁件310因弹力在转轴座120上逆时针转动，第一磁性锁件310的头部运动到锁定位置，实现对定位套筒200的锁定。
137.参阅图12至图14所示，所述磁性锁控器300在其他方式中还可以包括第二磁性锁件330、第二线圈331、第二电源332、第二控制芯片、零位磁件333，第二磁性锁件330可活动地装配在所述基座100上，所述第二磁性锁件330在所述基座100上的可活动范围至少包括用于锁定所述定位套筒200的锁定位置以及用于解锁所述定位套筒200的解锁位置；第二线圈331缠绕在所述第二磁性锁件330上；所述第二电源332被配置为用于向所述第二线圈331供给电流，使所述第二磁性锁件330产生磁力；所述第二控制芯片被配置为用于控制所述第二电源332通断、所述电流流向或所述电流强度；零位磁件333设置在所述定位套筒200上，且外露部分磁极恒定，所述零位磁件333被配置为用于与所述第二磁性锁件330磁力配合，以磁力吸引所述第二磁性锁件330运动至所述锁定位置，或磁力排斥所述第二磁性锁件330运动至所述解锁位置。
138.在该方式中，第二磁性锁件330可与第二线圈331一并构成电磁铁321结构，并同零位磁件333磁力配合构成可锁定和解锁定位套筒200的基础结构，也即磁性锁控器300的基础结构。第二电源332向第二线圈331供给电流后便可以使第二磁性锁件330本身因电磁感应原理产生磁力，该磁力可以用来与零位磁件333磁力配合。此时第二电源332可以参照第一电源323采用装配在内窥镜锁定装置001内的有线电源部件，或位于内窥镜锁定装置001以外，并不占用内窥镜锁定装置001内部空间的无线电源部件。当第二电源332为有线电源
部件时，所述第二电源332可以为电池324或参照磁体325和第一线圈326因电磁感应原理产生电流。
139.所述第二磁性锁件330在锁定位置和解锁位置之间的运动，也可以通过预设的运动路径实现，对于第二磁性锁件330的运动路径的预设，可以参照第一磁性锁件310中采用导向座110或转轴座120的结构，例如导向座110通过开设导向槽或导向孔等导向结构，在导向座110上形成可对第二磁性锁件330进行导向的导向轨迹，该导向轨迹可以为直线或曲线，或者可以将第二磁性锁件330也转动装配在转轴座120上，在此便不做赘述。
140.通过控制第二线圈331中的电流方向，可以使第二磁性锁件330的磁力极性发生变化，当第二磁性锁件330与零位磁件333配合一端的极性相同时，第二磁性锁件330会与零位磁件333互斥，进而驱动第二磁性锁件330自锁定位置运动至解锁位置，实现对定位套筒200的解锁，当第二磁性锁件330与零位磁件333配合一端的极性相异时，第二磁性锁件330会与零位磁件333互吸，进而驱动第二磁性锁件330自解锁位置运动至锁定位置，实现对定位套筒200的锁定。
141.零位磁件333还可以用于实现对定位套筒200和内窥镜003的零位识别，当第二磁性锁件330与零位磁件333磁力吸附并实现对定位套筒200的锁定后，也即识别出了此时定位套筒200和内窥镜003的零位。零位磁件333可以采用嵌入在定位套筒200外壁、粘接在定位套筒200外壁、卡接在定位套筒200外壁等方式设置在所述定位套筒200上。
142.所述内窥镜锁定装置001使用磁力作为锁定和解锁的驱动力，驱动力不依赖于机械传动产生，摆脱了纯机械结构的复杂性，使内窥镜锁定装置001的机械部分更为简单，进而相对于纯机械结构实现更小尺寸的设计，有效减小内窥镜003因转接造成的有效视距的损失，大幅降低零件数量，整机可靠性提高。而且驱动力不依赖于纯机械结构传递，可以实现锁定或解锁的驱动力施加方向与磁性锁件(磁性锁件指代第一磁性锁件310或第二磁性锁件330)运动路径方向一致，不产生额外分力，锁定和解锁过程中摩擦力更小、运动更顺畅。而且此时用于提供动力的电机可以使用成本更低的无刷电机，成本更低。
143.参阅图15所示，本发明还提供了一种内窥镜003转接装置，所述内窥镜003转接装置包括所述内窥镜锁定装置001和动力装置002，所述动力装置002与所述定位套筒200驱动连接，用于驱动所述定位套筒200定轴转动。动力装置002可以采用驱动盒的结构形式，并尽量与内窥镜锁定装置001和内窥镜003的结构形式相匹配。所述动力装置002与所述内窥镜锁定装置001之间的连接方式包括螺纹连接、卡扣连接和磁吸连接中的任意一种或组合。动力装置002可以采用直接或间接的方式与定位套筒200驱动连接，例如，所述动力装置002包括第一电机，动力装置002和内窥镜锁定装置001上开设配合的电机轴接口，两电机轴接口配合使第一电机的扭矩能输入到内窥镜锁定装置001中，使所述第一电机的输出端与定位套筒200驱动连接。或者，所述定位套筒200上具有齿轮部230，所述第一电机的驱动端通过传动齿轮130与所述齿轮部230驱动啮合，传动齿轮130可转动装配在基座100上。所述动力装置002上还开设有外接接口，所述外接接口被配置为用于连接外接装置，该外接装置可以为手术机器人、机械臂或其他医用手柄等。
144.继续参阅图15所示，本发明还提供了一种内窥镜003转接装置，所述内窥镜003转接装置包括所述内窥镜锁定装置001和动力装置002，所述动力装置002与所述定位套筒200和所述磁体325均驱动连接，用于驱动所述定位套筒200和所述磁体325定轴转动，并可分别
单独驱动所述定位套筒200或所述磁体325定轴转动。该方式中，参考上述具有一个电机的内窥镜003转接装置，动力装置002也可以采用直接或间接的方式与定位套筒200驱动连接，例如，所述动力装置002包括第一电机和第二电机，所述第一电机的输出端与定位套筒200驱动连接，所述第二电机的输出端与所述磁体325驱动连接。其他结构均可参考上述具有一个电机的内窥镜003转接装置，在此不做赘述。
145.继续参阅图15所示，本发明还提供了一种内窥镜003持镜系统，所述内窥镜003持镜系统包括内窥镜003，以及包括所述内窥镜锁定装置001或者所述内窥镜003转接装置。由于所述内窥镜锁定装置001和所述内窥镜003转接装置的具体结构、功能原理以及技术效果均在前文详述，在此便不再赘述，因此任何有关于所述内窥镜锁定装置001和所述内窥镜003转接装置的技术内容，均可参考前文的记载。所述内窥镜锁定装置001或所述内窥镜003转换装置上的所述定位套筒200可以与所述内窥镜003可拆卸连接，进而实现对内窥镜003的转接。
146.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
147.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。