可更换组件的对接结构以及手术机器人用连发施夹钳的制作方法

1.本发明属于手术机器人系统中患者侧的机械手器具技术领域，尤其涉及一种可更换组件的对接结构以及手术机器人用连发施夹钳。


背景技术：

2.施夹钳是一种用于将塑料夹或金属夹闭合在血管或泌尿管上的外科手术器械。在微创手术过程中，施夹钳由手术机器人直接致动，使用时施夹钳与手术机器人的致动盘/致动电机相连。在一些微创手术方案中，会有变换组织夹尺寸、临时增加组织夹数量的需求。
3.同场手术中，为了满足上述需求,如果采用整体拆卸更换施夹钳的方式进行调整组织夹型号、添加组织夹不够便捷并且成本较高，同时反复操作易增加手术机器人的致动器被污染的风险。
4.怎样能够快速在手术过程中更换前部组件，以此调整施夹钳型号、增添组织夹，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种可更换组件的对接结构以及手术机器人用连发施夹钳。其公开一种能够实现两个待对接的端部的可拆卸的对接结构和应用其的手术机器人用连发施夹钳，使得施夹钳能够更换前部组件，无需整体拆卸更换。使用方式灵活，并且有助于节约资源。
6.为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
7.一种可更换组件的对接结构，包括第一对接机构和第二对接结构，第一对接机构和第二对接结构分别与更换组件过程中需要对接的两个端部固定连接；第一对接机构包括第一挂钩和止转弹片；第二对接机构包括第二挂钩和止转槽；在两个端部进行对接时，第一挂钩与第二挂钩相勾挂，止转弹片与止转槽相嵌合。
8.优选的，本发明还包括第三对接机构和第四对接机构；第三对接机构和第四对接机构分别与更换组件过程中需要对接的两个端部固定连接；第三对接机构包括连接座以及与连接座固定连接的限位块，所述限位块向连接座的外侧伸出；所述第四对接机构包括用于卡持限位块的卡槽，在两个端部对接过程中限位块自通道伸入卡槽，连接座旋转使限位块与通道错位并卡入卡槽。
9.优选的，本发明还包括第五对接机构和第六对接机构；
10.第五对接机构和第六对接机构分别与更换组件过程中需要对接的两个端部固定连接；
11.所述第五对接机构包括十字形接头；
12.所述第六对接机构包括用于卡持十字形接头的十字形接头卡槽；
13.十字形接头自通道伸入十字形接头卡槽，然后旋转后卡持在十字形接头卡槽内；
14.在两个端部进行对接时，第一对接机构、第二对接机构、第三对接机构、第四对接
机构、第五对接机构和第六对接机构同步动作；当第一挂钩与第二挂钩相勾挂，止转弹片与止转槽相嵌合的同时，限位块卡入卡槽，十字形接头卡入十字形接头卡槽。
15.优选的，在两个端部相对接过程中，第一挂钩自通道到达第二挂钩的勾挂位置，然后转动第一挂钩或第二挂钩，使第一挂钩与第二挂钩相互接近直至相互勾挂；此过程中拨动止转弹片，使止转弹片发生弹性形变，以此避让在勾挂过程中止转槽所在端部对止转弹片的动作干涉；当第一挂钩与第二挂钩完成勾挂后，停止拨动止转弹片，止转弹片复位，复位后止转弹片恰好嵌合进止转槽内；所述第一挂钩和第二挂钩分别为直角挂钩。
16.优选的，本发明还包括位于施夹钳前部的可更换组件，可更换组件与施夹钳的轴杆部通过可更换组件的对接结构相连，所述可更换组件的对接结构为权利要求1至4任意一项所述的可更换组件的对接结构。
17.优选的，更换组件过程中需要对接的两个端部分别为施夹钳的轴杆部的前端和可更换组件的后端；第一对接机构与可更换组件的组件管相固定，第二对接机构与施夹钳的器身管相固定；第三对接机构与器身管内的闭钉杆相固定，第四对接机构与组件管内的闭钉管相固定；第五对接机构与位于组件管内的送钉板相固定，第六对接机构与闭钉杆内的送钉杆相固定；可更换组件与轴杆部固定对接后，第一挂钩与第二挂钩相勾挂，止转弹片与止转槽相嵌合，限位块卡入卡槽，十字形接头卡入十字形接头卡槽。
18.优选的，连接座中部设置有中孔，送钉杆的前端穿过所述中孔并与十字形接头卡槽的后部固定连接；连接座设置有插接槽，十字形接头卡槽的后部固定设置有插接销，所述插接销与插接槽相插接；当所述插接销插入所述插接槽内，所述十字形接头卡槽与连接座间无法以中孔的轴线为轴发生相对转动。
19.优选的额，本发明还包括器身基座，器身管、闭钉杆和送钉杆分别与用于驱动器身管、闭钉杆和送钉杆的器身基座相连，送钉杆、闭钉杆和器身管自内而外依次套装；送钉杆、闭钉杆和器身管同轴设置；器身基座包括第一传动组件、第二传动组件、第三传动组件、第三柱状体以及驱动总成；第一传动组件包括第一卡盘和第一传动轮，所述第一卡盘与第一传动轮之间通过轴固定连接；当第一卡盘转动时，第一传动轮随之转动；所述第三柱状体的下部与定位座可转动的连接，所述第三柱状体与器身管固定连接，所述第三柱状体与第一传动轮相连，当第一传动轮转动时第三柱状体随之转动；第二传动组件和第三传动组件分别与驱动总成相连；第二传动组件包括第二卡盘和第二传动轮，第二卡盘与第二传动轮之间通过轴固定连接；当第二卡盘转动时，第二传动轮随之转动；第三传动组件包括第三卡盘和第三传动轮，第三卡盘与第三传动轮之间通过轴固定连接；当第三卡盘转动时，第三传动轮随之转动；驱动总成包括外部转动体和内部转动体；内部转动体与外部转动体之间能够以其自身中轴线为轴心转动的连接；外部转动体包括第一柱状体，所述第一柱状体内部设置有沿着其自身中轴线延伸的腔，所述第一柱状体的外侧壁与第三传动轮相连；当第三传动轮转动时第一柱状体随之转动；所述内部转动体包括第二柱状体，所述第二柱状体的上部伸入所述腔内，第二柱状体的下部位于所述腔外，第二柱状体位于腔外的部分的外侧壁与第二传动轮相连；当第二传动轮转动时所述第二柱状体随之转动；所述第二柱状体内部固定设置有闭钉驱动套，所述闭钉驱动套的中部设置通透的螺孔，闭钉杆与所述闭钉驱动套螺纹连接；所述腔的远离开口的一端固定设置有送钉驱动套，所述送钉驱动套内部设置有通透的螺孔，送钉杆与所述送钉驱动套之间通过螺纹连接；第一柱状体的上部与定位座
固定连接，第一柱状体能够相对于该定位座转动；第二柱状体的下部与另一定位座固定连接，第二柱状体能够相对于该定位座转动；送钉杆与闭钉杆分别与止转机构相连，所述止转机构能够阻止送钉杆和闭钉杆以其自身中轴线为轴心转动，止转机构允许送钉杆和闭钉杆沿着其自身中轴线方向移动；送钉杆穿过所述第二柱状体并与送钉驱动套相连。
20.优选的，可更换组件包括组件管、位于组件管内部的闭钉管、位于组件管内部的钉仓、与钉仓相连的送钉板以及铰接在钉仓前部的夹爪；闭钉管套装在钉仓外部；
21.组件管内固定设置有导向固定片，钉仓与所述导向固定片固定连接，钉仓与导向固定片之间设置有用于供闭钉管向施夹钳的前后方向移动的空隙；夹爪的尾部设置有能够为夹爪闭合一定角度提供闭合力的闭合弹簧；
22.所述送钉板连接有用于保持夹爪张开状态的张开弹簧；送钉板的后部与十字形接头相连；
23.送钉板固定设置有送钉弹片，钉仓内设置有钉仓止退弹片，送钉板与钉仓相连后，形成一个延着长度方向延伸的能够存储组织夹的仓，组织夹位于仓内时，送钉弹片和钉仓止退弹片分别与组织夹的定位凸起部抵接；送钉板的前端设置有用于推动组织夹的推钉头；
24.当夹爪张开状态时，张开弹簧的前端卡持在夹爪的尾部，当送钉杆向前移动时，送钉杆推动送钉板向前移动，张开弹簧随着送钉板向前移动，直至张开弹簧前端顶靠在夹爪尾部的凸台，张开弹簧上的作动挂钩与送钉板上的作动挂钩孔脱离，送钉板后退过程中，作动挂钩再次进入并勾挂在送钉板上的作动挂钩孔内，张开弹簧随着送钉板后退归位。
25.优选的，所述止转机构包括止转管，止转管与器身管固定连接，止转管的侧壁设置有第一导向孔；
26.闭钉杆的侧壁设置有与第一导向孔位置相对应的第二导向孔；
27.送钉杆固定连接有限位柱，限位柱插设在第一导向孔和第二导向孔中，当送钉杆或闭钉杆向施夹钳前部或后部运动时，所述限位柱沿着第一导向孔和第二导向孔长度方向移动。
28.本发明所公开的可更换组件的对接结构能够使施夹钳的轴杆部与更换组件实现可拆卸的对接，便于调整组织夹数量和型号等，提高使用便捷性。
29.本发明所公开的手术机器人用连发施夹钳能够对前部组件进行更换，便于调整组织夹数量和型号，降低使用成本。
附图说明
30.附图1是本发明的结构示意图；
31.附图2是本发明的施夹钳的轴杆部的前端与可更换组件的后端的对接关系的结构示意图；
32.附图3是本发明的施夹钳的轴杆部与可更换组件的连接的结构示意图；
33.附图4是本发明的卡槽与闭钉管的位置关系的结构示意图；
34.附图5是本发明的可更换组件的结构示意图；
35.附图6是本发明的第一对接机构与第二对接机构相连的结构示意图(此时第一挂钩与第二挂钩相勾挂，止转弹片嵌合在止转槽内)；
36.附图7是本发明的插接销的结构示意图；
37.附图8是本发明的限位块与卡槽连接的结构示意图；
38.附图9是本发明的第一卡盘、第二卡盘和第三卡盘的结构示意图；
39.附图10是本发明的第一传动组件、第二传动组件、第三传动组件与驱动总成的连接关系的结构示意图；
40.附图11是本发明的驱动总成的结构示意图；
41.附图12是本发明的轴承与台的位置关系的结构示意图；
42.附图13是本发明的止转机构的结构示意图；
43.附图14是本发明的底座、中层支架和顶层之间的结构示意图；
44.附图15是本发明的闭合弹簧与夹爪的连接关系的结构示意图；
45.附图16是本发明的送钉板、张开弹簧以及夹爪的连接关系的结构示意图；
46.附图17是本发明的可更换组件的内部结构示意图；
47.附图18是本发明的第二导向孔与限位柱的位置关系的结构示意图；
48.附图19是本发明的手动控制口的结构示意图；
49.附图20是本发明第一对接机构和第二对接机构对接过程的结构示意图；
50.附图21是本发明的一个实施例的结构示意图；
51.在附图中，1第一挂钩、2止转弹片、3第二挂钩、4止转槽、5连接座、6限位块、7卡槽、8十字形接头、9十字形接头卡槽、10通道、11组件管、12器身管、13闭钉杆、14闭钉管、15送钉板、16送钉杆、17插接销、18插接槽、19器身基座、20第一卡盘、21第一传动轮、22第二卡盘、23第二传动轮、24第三柱状体、25第一柱状体、26第二柱状体、27腔、28闭钉驱动套、29送钉驱动套、30止转管、31第一导向孔、32第二导向孔、34限位柱、35钉仓、36夹爪、37导向固定片、371固定孔、38闭合弹簧、39张开弹簧、40送钉弹片、41钉仓止退弹片、411限位凸起、412过孔、42定位凸起部、43推钉头、44作动挂钩、45作动挂钩孔、46第三卡盘、47第三传动轮、48内部转动体、49外部转动体、50齿圈、51底座、52中层支架、53顶层支架、54壳体、541上盖、542控制口盖板、543手动控制口、544止动销、a轴杆部、b可更换组件、c夹爪的尾部、d组织夹、e中轴线、f台所在位置、g轴承。
具体实施方式
52.以下结合附图给出的实施例，进一步说明具体实施方式。本发明不限于以下实施例的描述。
53.在所例举的实施例中，为便于本领域技术人员充分、明确的理解本发明实施例中所公开的技术方案，使用较为统一的方位基准：可更换组件b与施夹钳的轴杆部a对接后，夹爪36所在方位为前，器身基座19所在方位为后(参照附图1)。在本实施例中“组织夹d”也可叫做“钉”、“钉具”。
54.实施例1
55.如图1至8所示，参照附图9至19，在本实施例中公开了可更换组件的对接结构。它包括第一对接机构和第二对接结构，第一对接机构和第二对接结构分别与更换组件过程中需要对接的两个端部固定连接。
56.如图2所示，第一对接机构包括第一挂钩1和止转弹片2。第二对接机构包括第二挂
钩3和止转槽4。如图6所示，在两个端部进行对接时，第一挂钩1与第二挂钩3相勾挂，止转弹片2与止转槽4相嵌合。
57.参照附图2和6，在两个端部相对接过程中，第一挂钩自通道到达第二挂钩的勾挂位置，然后旋转第一挂钩或第二挂钩，使得第一挂钩1与第二挂钩3相互接近直至相互勾挂，此过程中拨动止转弹片2，使止转弹片2发生弹性形变，以此避让在勾挂过程中止转槽所在端部对止转弹片的动作干涉(即在勾挂过程中避让第二端部上的动作阻碍物)；当第一挂钩1与第二挂钩3完成勾挂后，停止拨动止转弹片2，止转弹片2复位，复位后止转弹片2恰好嵌合进止转槽4内，完成锁止动作。
58.参照附图6和20，优选的，第一挂钩1和止转弹片2以及第二挂钩和止转槽均是待对接的端部本体通过切削形成。止转弹片经过切削形成一个与端部本体一体式的悬臂片结构。
59.可更换组件b的对接结构还包括第三对接机构和第四对接机构。
60.如图2、3、7所示，第三对接机构和第四对接机构分别与更换组件过程中需要对接的两个端部固定连接。第三对接机构包括连接座5以及与连接座5固定连接的限位块6，如图7所示：限位块6向连接座5的外侧伸出。该附图中箭头示意外侧方向。
61.如图4所示，第四对接机构包括用于卡持限位块6的卡槽7，在两个端部对接过程中限位块6自通道10伸入卡槽7，连接座5旋转使限位块6与通道10错位并卡入卡槽7。优选的，卡槽7为环状卡槽7。
62.可更换组件b的对接结构还包括第五对接机构和第六对接机构。
63.第五对接机构和第六对接机构分别与更换组件过程中需要对接的两个端部固定连接。
64.如图2、3、7所示，参照其它附图，第五对接机构包括十字形接头8。第六对接机构包括用于卡持十字形接头8的十字形接头卡槽9。十字形接头8自通道伸入十字形接头卡槽9，旋转后卡持在十字形接头卡槽9内。
65.参照附图20，为了示意明确，该附图将第一对接机构和第二对接机构展开，进行示意。在两个端部进行对接时，第一对接机构、第二对接机构、第三对接机构、第四对接机构、第五对接机构和第六对接机构同步动作；当第一挂钩1与第二挂钩3相勾挂，止转弹片2与止转槽4相嵌合的同时，限位块6卡入卡槽7，十字形接头8卡入十字形接头卡槽9。
66.实施例2
67.如图9至19所示，参照附图其它附图，本实施例中公开的机器人用连发施夹钳的轴杆部a的前部对接有一个可更换组件b，所采用的对接结构为实施例1中所公开的对接结构。
68.在本是实施例中所公开的手术机器人用连发施夹钳，包括位于施夹钳前部的可更换组件b，可更换组件b与施夹钳的轴杆部a通过可更换组件b的对接结构相连。
69.在本实施例中，实施例1中所述更换组件过程中需要对接的两个端部分别为施夹钳的轴杆部a的前端和可更换组件b的后端。
70.参照附图6，第一对接机构与可更换组件b的组件管11相固定，第二对接机构与施夹钳的器身管12相固定。
71.参照附图8，第三对接机构与器身管12内的闭钉杆13相固定，第四对接机构与组件管11内的闭钉管14相固定。
72.参照附图3和5，第五对接机构与位于组件管11内的送钉板15相固定，第六对接机构与闭钉杆13内的送钉杆16相固定。
73.参照附图20(为了示意明确，在该附图中，将组件管和器身管的管体展开)，在使用时，首先按压止转弹片，使止转弹片避让阻碍物，第一挂钩通过通道到达第二挂钩的勾挂位置，然后使第一挂钩转动，当第一挂钩与第二挂钩相互勾挂完成后，停止按压止转弹片，止转弹片恢复形变，此时止转弹片恰好与止转槽相嵌合；在此过程中，参照图8，当第一挂钩对应的通道进入第二挂钩的勾挂位置同时，限位块通过通道进入卡槽，当第一挂钩转动并与第二挂钩相互勾挂完成的同时，限位块卡自通道卡入环形的卡槽内；在此过程中，参照附图7，当第一挂钩对应的通道进入第二挂钩的勾挂位置同时，十字形接头通过通道进入十字形接头卡槽，当第一挂钩转动并与第二挂钩相互勾挂完成的同时，十字形接头旋转卡入十字形接头卡槽。
74.优选的，参照附图3和7所示：连接座5中部设置有中孔，送钉杆16的前端穿过所述中孔并与十字形接头卡槽9的后部固定连接。
75.如图7所示，所述连接座5设置有插接槽18，所述十字形接头卡槽9的后部固定设置有插接销17，所述插接销17与插接槽18相插接；当所述插接销17插入所述插接槽18内，所述十字形接头卡槽9与连接座5间无法以中孔的轴线为轴发生相对转动。
76.优选的，参照附图7，十字形接头卡槽9为一体式的本体，通过切削，分别在本体前部形成十字形卡槽9，在本体后部形成插接销17。
77.插接销的数量为两个并且对称设置，分别插接在与其对应位置的插接槽内。
78.如图12所示，参照附图1，连发施夹钳包括器身基座19，器身管12、送钉杆16和闭钉杆13分别与用于驱动器身管12、送钉杆16和闭钉杆13的器身基座19相连，送钉杆16、闭钉杆13和器身管12自内而外依次套装；送钉杆16、闭钉杆13和器身管12同轴设置。
79.如图所示1，轴杆部包括送钉杆、闭钉杆和器身管构成。
80.如图9和10和11所示，器身基座19包括第一传动组件、第二传动组件、第三传动组件、第三柱状体24以及驱动总成。第一传动组件包括第一卡盘20和第一传动轮21，第一卡盘20与第一传动轮21之间通过轴固定连接；当第一卡盘转动时，第一传动轮随之转动。所述第三柱状体24的下部与定位座可转动的连接，所述第三柱状体24与器身管12固定连接，第三柱状体24与第一传动轮21相连，当第一传动轮21转动时第三柱状体24随之转动。以此实现施夹器的器身管12自转，器身管12带动组件管11转动，从而调整夹爪36转动。优选的，送钉杆和闭钉杆穿过第三柱状体与第二柱状体和第一柱状体相连。
81.第二传动组件和第三传动组件分别与驱动总成相连。
82.第二传动组件包括第二卡盘22和第二传动轮23，第二卡盘22与第二传动轮23之间通过轴固定连接；当第二卡盘转动时，第二传动轮随之转动；第三传动组件包括第三卡盘46和第三传动轮47，第三卡盘46与第三传动轮47之间通过轴固定连接；当第三卡盘转动时，第三传动轮随之转动。参照附图10和11，驱动总成包括外部转动体49和内部转动体48；内部转动体48与外部转动体49之间能够以其自身中轴线e为轴心转动的连接。
83.参照附图12，外部转动体49包括第一柱状体25，所述第一柱状体25内部设置有沿着其自身中轴线e延伸的腔27，第一柱状体25的外侧壁与第三传动轮47相连；当第三传动轮47转动时第一柱状体25随之转动；所述内部转动体48包括第二柱状体26，所述第二柱状体
26的上部伸入所述腔27内，第二柱状体26的下部位于所述腔27外，第二柱状体26位于腔27外的部分的外侧壁与第二传动轮23相连；当第二传动轮23转动时所述第二柱状体26随之转动；所述第二柱状体26内部固定设置有闭钉驱动套28，所述闭钉驱动套28的中部设置通透的螺孔，闭钉杆13与所述闭钉驱动套28螺纹连接。
84.参照附图12，所述腔27的远离开口的一端固定设置有送钉驱动套29，所述送钉驱动套29内部设置有通透的螺孔，送钉杆16与所述送钉驱动套29之间通过螺纹连接。
85.参照附图14，第一柱状体25的上部与定位座固定连接，第一柱状体25能够相对于该定位座转动。第二柱状体26的下部与另一定位座固定连接，第二柱状体26能够相对于该定位座转动。参照附图13，送钉杆16和闭钉杆13分别与止转机构相连，所述止转机构能够阻止送钉杆16和闭钉杆13以其自身中轴线e为轴心转动,止转机构允许送钉杆16和闭钉杆沿着其自身中轴线e方向移动。
86.在上述实施例中，所描述的“定位座”是与所需定位的结构(如第一柱状体25、第二柱状体26、第三柱状体24等)相连的具有定位作用的固定架/座结构，在满足功能、结构布局紧凑精密的前提下，它们可以是单独的，分别对应所要定位的设备结构的，同样也可以是一体式的定位结构。
87.如图11所示，优选的，所述第一柱状体、第二柱状体和第三柱状体同轴设置，闭钉杆和送钉杆穿过第三柱状体的中心孔后伸入第二柱状体和第一柱状体。
88.通过阅读本实施例并参照附图应该明确知晓的是，定位座仅允许第一柱状体25、第二柱状体26以其自身中轴线e为轴心转动，而不允许其偏摆和平移或其它的除以其自身中轴线e为轴心转动的动作。送钉杆16穿过所述第二柱状体并与送钉驱动套29相连。
89.在使用时，所述器身基座19与手术机器人的机械臂相连。第一卡盘20、第二卡盘22和第三卡盘46分别与手术机器人的致动盘或致动电机相连。
90.优选的，送钉驱动套29和闭钉驱动套28为中空带有连接螺纹的套筒状驱动套。
91.如图13和18所示：止转机构包括止转管30，止转管30与器身管12固定连接，止转管30的侧壁设置有第一导向孔31。闭钉杆13的侧壁设置有与第一导向孔31位置相对应的第二导向孔32；送钉杆16固定连接有限位柱34，限位柱34插设在第一导向孔31和第二导向孔32中，当送钉杆16或闭钉杆13向施夹钳前部或后部运动时，所述限位柱34沿着第一导向孔31和第二导向孔32长度方向移动。阅读本实施例应该理解的是，第一导向孔31、第二导向孔32为具有一定长度的孔，如长孔(腰形孔)或能够限制限位柱34偏摆并允许其在长度方向移动的其它孔。限位柱垂直于送钉杆。止转机构能够防止送钉驱动套、闭钉驱动套转动过程中送钉杆和闭钉杆随之转动。
92.参照附图5所示：可更换组件b是对接在施夹钳轴杆部a的前端的能够拆卸的组件，通过更换该组件，调整组织夹d数量、型号等。以此提升手术效率，避免整体拆卸带来的污染风险。
93.如图17所示，该可更换组件b包括组件管11、位于组件管11内部的钉仓35、与钉仓35相连的送钉板15以及铰接在钉仓35前部的夹爪36。钉仓和送钉板插装在闭钉管内。
94.钉仓35通过导向固定片37与组件管11固定连接；夹爪的尾部c设置有能够为夹爪36闭合一定角度提供闭合力的闭合弹簧38。进一步地，组件管套装在钉仓的外部，导向固定片与组件管固定连接，钉仓与导向固定片固定连接。
95.参照附图15和16所示，所述送钉板15连接有用于保持夹爪36张开状态的张开弹簧39；送钉板15的后部与十字形接头8相连。
96.参照附图17，送钉板15固定设置有送钉弹片40，钉仓35内设置有钉仓止退弹片41，送钉板15与钉仓35相连后，形成一个延着钉仓长度方向延伸的能够存储组织夹d的仓，组织夹d位于仓内时，送钉弹片40和钉仓止退弹片41分别与组织夹d的定位凸起部42抵接。送钉板15的前端设置有用于推动组织夹d的推钉头43。
97.当夹爪36张开状态时，张开弹簧39的前端卡持在夹爪的尾部c，当送钉杆16向前移动时，送钉杆16推动送钉板15向前移动，张开弹簧39随着送钉板15向前移动，直至张开弹簧39前端顶靠在夹爪36尾部的凸台，张开弹簧39上的作动挂钩44与送钉板15上的作动挂钩孔45脱离，此时夹爪尾部失去张开弹簧所提供的张开力。第三卡盘反转，送钉板15后退过程中，作动挂钩44再次进入并勾挂在送钉板15上的作动挂钩孔45内，张开弹簧39随着送钉板15后退归位。
98.优选的，多个钉仓止退弹片41和送钉弹片40分别沿着钉仓35的长度方向排列。
99.下面例举说明一组传动动作：在使用时，第二卡盘22、第三卡盘46分别与微创手术机器人系统中的机械臂上的致动盘相对接固定，致动盘转动能够带动对应的卡盘转动。第二卡盘22正向/反向旋转，第二传动轮23随转，从而带动第二柱状体26转动，当第二柱状体26转动时，闭钉驱动套旋转，一方面螺纹对闭钉杆13产生的推/拉力，另一方面止转机构同时阻止闭钉杆13转动并且止转机构允许闭钉杆沿着其自身中轴线e方向移动，这样一来闭钉杆13便向前/向后运动，闭钉杆带动闭钉管前后往复运动，完成夹爪的多次闭合和张开。同理，当第三卡盘46正向/反向旋转时，第三传动轮47随转，从而带动第一柱状体25转动，送钉驱动套转动，从而推动送钉杆16向前或向后运动。送钉杆16向前运动过程中，送钉板随之前后运动，将钉仓35内组织夹d推入夹爪36，闭钉杆13向前运动时将夹爪36收拢闭合，从而将组织夹d闭合。
100.实施例3
101.本实施例在实施例2的基础上进一步优化：
102.参照附图1至19，如图14所示，器身基座19包括底座51、中层支架52和顶层支架53，所述中层支架52和顶层支架53分别与底座51固定连接，第一柱状体25的上部与顶层支架53可转动的连接，所述第二柱状体26的下部与中层支架52可转动的连接；连发施夹器钳的第三柱状体24与底座51可转动的连接。该实施例中，相互可转动连接的结构之间使用轴承连接。器身基座19的第一卡盘20、第二卡盘22和第三卡盘46分别伸出至底座51外侧，第一卡盘20、第二卡盘22、第三卡盘46分别与对应位置的手术机器人的多个制动盘或致动电机相连，制动盘或致动电机正转、反转时，第一卡盘20、第二卡盘22和第三卡盘46随之正转或反转。器身基座19带有用于与手术机器人可拆卸的固定的卡持机构或其它快拆机构。
103.在本发明的一些实施例中，定位座与第一柱状体25和第二柱状体26之间通过轴承相连。
104.如图12所示，腔27的内侧壁与第二柱状体26外侧壁之间通过轴承g固定连接。腔27的开口端内径扩径形成台，第二柱状体26的上部外径缩径形成台，在腔27内部台与第二柱状体26外部台之间卡接轴承g。
105.闭钉杆13套装在送钉杆16外部，器身管12套装在闭钉杆13外部，器身管12、闭钉杆
13以及送钉杆16同轴设置。所述送钉杆16穿过所述第二柱状体并与第一柱状体相连。
106.第一柱状体25的外侧壁固定设置有齿圈50，第三传动轮47为传动齿轮，齿圈50与传动齿轮相啮合。
107.第二柱状体26的外侧壁设置有齿圈50，所述第二传动轮23为传动齿轮，所述齿圈50与传动齿轮相啮合。第三柱状体24的外侧壁固定设置有齿圈50，所述第一传动轮21为传动齿轮，所述齿圈50与传动齿轮相啮合。
108.器身管12、闭钉杆13分别为中空结构，闭钉杆13插装在器身管12内，送钉杆16插装在闭钉杆13内。
109.当送钉杆16向器械前端或后端运动时，所述送钉板15能够跟随送钉杆16，沿着钉仓35长度方向前/后运动。
110.闭钉杆13套装在送钉杆16的外部，闭钉杆13的前端与闭钉管14固定连接，所述闭钉管14套装在钉仓35外部，所述钉仓35的侧壁设置有限位凸起411，所述闭钉管14的侧壁设置有过孔412，限位凸起411自过孔412穿过，过孔412允许限位凸起411沿着过孔412的长度方向往复通过。在本实施例中过孔412为腰型孔。
111.如图5和17所示，送钉板15上固定设置有送钉弹片40，钉仓35内设置有钉仓止退弹片41，送钉板15与钉仓35相连后，形成一个延着长度方向延伸的能够存储组织夹d的仓，组织夹d位于仓内时，送钉弹片40和钉仓止退弹片41分别与组织夹d的定位凸起部42(也叫作组织夹圆柱)抵接。送钉弹片40与钉仓止退弹片41两两相对设置。多个组织夹d沿着钉仓35长度方向依次排列，送钉杆向前动作时，送钉板随之动作，推钉头43将位于钉仓最前位置的送钉位上的组织夹d送入夹爪36，在此过程中送钉弹片40将位于后位组织夹d向前位推送，组织夹逐个到达最前位置的送钉位置。闭钉管向前运动，将夹爪收拢闭合，完成一次闭合组织夹动作。送钉板后退过程中钉仓止退弹片抵靠组织夹防止组织夹被送钉弹片向施夹钳后部推动。按上述过程逐一的将多个组织夹d依次推送至夹爪36，并闭合，达到连发施夹的目的。一次送钉结束后，送钉驱动套29在第三卡盘46的带动向反向旋转，送钉板15向后运动归位，后退过程中送钉弹片40在自身弹力形变下弹开避让组织夹d，钉仓止退弹片41顶靠组织夹d的定位凸起部42防止其随着送钉弹片40后退。未送钉前，夹爪36保持张开，此时张开弹簧39的前端卡持在夹爪的尾部c，张开弹簧39随着送钉板15向前移动，直至张开弹簧39前端顶靠在夹爪36尾部的凸台，张开弹簧39上的作动挂钩44与送钉板15上的作动挂钩孔45脱离，送钉板15后过程中，作挂钩再次进入并勾挂在送钉板15上的作动挂钩孔45内，张开弹簧39随着送钉板15后退归位，完成一次送钉。闭钉时，闭钉管14向前动作，直至闭钉管14将夹爪36收笼闭合，完成闭钉。
112.参照图5，在组件管内部固定设置有导向固定片37，导向固定片37上设置有与限位凸起411相对应的固定孔371，限位凸起411穿过过孔412插入固定孔371。导向固定片37自中部分离为两部分，在装配时，两部分扣合形成圆筒形。导向固定片37与钉仓35之间预设有用于闭钉管14往复动作的空隙。导向固定片37焊接或卡接固定在组件管内部。
113.如图19所示，参照附图1，器身基座19的壳体54包括与底座51可拆卸的连接的上盖541，上盖541将中层支架、顶层支架盖合在内部，上盖设置有手动控制口543，所述手动控制口543可拆卸的连接有控制口盖板542。手动控制口543的位置与器身基座19内部的第二传动轮、第三传动轮和/或第一传动轮位置相对应。
114.控制口盖板542为透明材质。控制口盖板542与手动控制口543卡接固定。
115.当器具极小概率的意外遇到人为不可抗拒力的手术机器人系统电源缺失，导致前端机械手器具无法动作，导致施夹钳无法动作，医护人员能够通过开启控制口，通过手动控制口543拨动第一传动轮21、第二传动轮23或第三传动轮47。
116.参照附图10至17，下面例举几个较为典型的施夹钳动作过程，在众多动作方式中，本发明不限于某种单一动作方式，以下动作方式仅仅作为一个例举。
117.在使用时，动作一：器身管旋转，第一卡盘带动第一传动轮转动，第一传动轮与第三柱状体通过齿轮啮合连接，第三柱状体与器身管之间通过销钉固定连接，第一卡盘旋转使器身管沿自身中轴旋转。
118.参照附图21所示，在一些实施例中，测试使用时，我们发现，在可更换组件向轴杆部对接的过程中，因主要为医护人员手动对接，不可避免的会出现因手部抖动或其它结构组件的动作干涉导致各对接机构间在没有卡持到位前受力从而发生相对移位，影响对接效果。或在可更换组件单独运输过程中的颠簸、转运时，可更换组件的对接机构间发生相对移位。
119.为了解决上述问题，在可更换组件上插接一个能够手动插拔的止动销，组件管、闭钉管和送钉板的相对位置固定，防止内部的组件管、闭钉管、送钉板间相互移位，在可更换组件与轴杆部对接结束后，将止动销拔出。
120.动作二，送夹：第三卡盘与第三传动轮相连，第三传动轮与第一柱状体外部的齿轮啮合，第三柱状体内部有送钉驱动套(也呼作送钉螺帽)，送钉驱动套与送钉杆的螺纹配合。送钉杆上有限位柱，限位柱在止转管的长条孔内滑动，防止送钉杆旋转。止转管通过卡扣固定在器身管内。
121.当第三卡盘在致动电机/致动盘带动下旋转时，送钉驱动套相应旋转，螺纹推动送钉杆动作，旋转运动变直线运动，则送钉杆向前或后运动。
122.送钉杆头部与送钉板尾部通过对接结构固定，送钉杆的运动转递到送钉板上。送钉板的头部将位于准备出仓位置的组织夹向前推至工作位置，此时夹爪处于打开状态。同时，送钉板上有送钉弹片，送钉弹片推动第二个组织夹(位于钉仓内最前部的组织夹为第一个组织夹，依次向后部排列为第二个组织夹
……
第n个组织夹)的组织夹圆柱沿钉仓向前运动到准备出仓位置。
123.动作三，闭夹：第二卡盘连接有第二传动轮，第二传动轮与第二柱状体外部的齿轮啮合，第二柱状体内部有闭钉驱动套(也呼作闭钉螺帽)，闭钉驱动套与闭钉杆的螺纹配合。当第二卡盘在致动电机/致动盘带动下旋转时，闭钉驱动套相应旋转，螺纹推动闭钉杆，旋转运动变直线运动，闭钉杆随着向前运动。止转机构同样阻止闭钉杆转动。闭钉杆头部与闭钉管尾部通过对接机构相固定，闭钉杆的运动转递到闭钉管。闭钉管被导向固定片导向，导向固定片通过卡扣固定在组件管内，组件管与器身管固定。闭钉管前进时推动夹爪闭合，完成闭钉。
124.动作四，闭钉杆、送钉杆复位：(相关图示见“动作三：闭夹”)第二卡盘在电机带动下反向(此处反向指的是与闭钉动作时相反的方向)旋转，闭钉驱动套反向旋转，带动闭钉杆、闭钉管回到原位。
125.第三卡盘在电机带动下反向(此处反向指的是与送钉动作时相反的方向)旋转(相
关图示见“动作二：送夹”)，送钉驱动套反向旋转，带动送钉杆回到原位。
126.送钉杆带动推钉片回到原位的过程中，在送钉板的头部及送钉弹片回拉下，第二个组织夹完全回到准备出钉仓位置，被钉仓止退弹片卡住。
127.动作五，再次送钉、闭钉：当复位完成后，再次送钉、闭钉与“动作二：送夹”和“动作三：闭夹”相同。
128.以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。