一种行为辅助方法、装置、计算机设备及可读存储介质

本发明涉及康复训练，具体而言，涉及一种行为辅助方法、装置、计算机设备及可读存储介质。

背景技术：

1、现有技术中，针对行动障碍患者的行动辅助设备都是在该设备中预先输入用于控制辅助设备的电机运行的控制参数，使得辅助设备的电机按照预设电机运行参数运行，从而穿戴者在穿戴上上述辅助设备后只能由该设备带动穿戴者实现被动行为，而无法实现使用该设备辅助穿戴者实现准确的自主行为。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明的目的在于提供一种行为辅助方法、装置、计算机设备及可读存储介质，以辅助使用应用所述方法的设备的穿戴者实现准确的自主行为。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种行为辅助方法，所述行为辅助方法包括：

3、根据目标关节在当前时刻在空间中所处的第一实际位置和所述目标关节在所述当前时刻对应的第一目标位置，生成所述第一实际位置和所述第一目标位置之间的位置偏差值和位置偏差变化率，其中，所述位置偏差变化率是通过以时间作为自变量，以所述位置偏差值作为因变量对所述位置偏差值进行微分计算后得到的；

4、基于所述位置偏差值和所述位置偏差变化率，计算控制参数，其中，所述控制参数包括用于减小偏差的第一参数，用于消除静差的第二参数的和用于减少控制时长的第三参数。

5、将所述控制参数作为输入量输入至预设算法得到电机控制量，根据所述电机控制量对用于辅助所述目标关节进行移动的电机进行控制，以使所述目标关节在下一时刻在空间中所处的第二实际位置和所述目标关节在所述下一时刻对应的第二目标位置重合，其中，所述第一实际位置和所述第二实际位置是一个周期运动中的两个连续时刻对应的实际位置。

6、可选地，所述基于所述位置偏差值和所述位置偏差变化率，计算控制参数，包括：

7、将所述位置偏差值和所述位置偏差变化率作为输入值输入到模糊控制算法中进行计算，并将完成计算后的输出值根据第一模糊规则表得到所述第一参数的变化量的模糊值，将所述输出值根据第二模糊规则表得到所述第二参数的变化量的模糊值，将所述输出值根据第三模糊规则表得到所述第三参数的变化量的模糊值，其中，所述第一模糊规则表用于建立所述输出值与所述第一参数的变化量的模糊值的对应关系，所述第二模糊规则表用于建立所述输出值与所述第二参数的变化量的模糊值的对应关系，所述第三模糊规则表用于建立所述输出值与所述第三参数的变化量的模糊值的对应关系。

8、将所述控制参数的变化量的模糊值进行去模糊化处理得到所述控制参数的变化量，并将所述控制参数的变化量与初始控制参数进行求和计算，得到所述控制参数。

9、可选地，所述将所述控制参数的变化量的模糊值进行去模糊化处理得到所述控制参数的变化量，包括：

10、将所述第一参数的变化量的模糊值进行去模糊化处理得到所述第一参数的变化量，将所述第二参数的变化量的模糊值进行去模糊化处理得到所述第二参数的变化量，将所述第三参数的变化量的模糊值进行去模糊化处理得到所述第三参数的变化量。

11、可选地，所述将所述控制参数的变化量与初始控制参数求和计算，得到所述控制参数，包括：

12、将所述第一参数的变化量与初始第一参数进行求和计算，得到所述第一参数，将所述第二参数的变化量与初始第二参数进行行求和计算，得到所述第二参数，将所述第三参数的变化量与初始第三参数进行行求和计算，得到所述第三参数。

13、第二方面，本技术实施例提供了一种行动辅助装置，所述装置包括：

14、偏差计算模块，用于根据目标关节在当前时刻在空间中所处的第一实际位置和所述目标关节在所述当前时刻对应的第一目标位置，生成所述第一实际位置和所述第一目标位置之间的位置偏差值和位置偏差变化率，其中，所述位置偏差变化率是通过以时间作为自变量，以所述位置偏差值作为因变量对所述位置偏差值进行微分计算后得到的；

15、参数计算模块，用于基于所述位置偏差值和所述位置偏差变化率，计算控制参数，其中，所述控制参数包括用于减小偏差的第一参数，用于消除静差的第二参数的和用于减少控制时长的第三参数；

16、电机控制模块，用于将所述控制参数作为输入量输入至预设算法得到电机控制量，根据所述电机控制量对用于辅助所述目标关节进行移动的电机进行控制，以使所述目标关节在下一时刻在空间中所处的第二实际位置和所述目标关节在所述下一时刻对应的第二目标位置重合，其中，所述第一实际位置和所述第二实际位置是一个周期运动中的两个连续时刻对应的实际位置。

17、可选地，在所述参数计算模块用于基于所述位置偏差值和所述位置偏差变化率，计算控制参数时，包括：

18、将所述位置偏差值和所述位置偏差变化率作为输入值输入到模糊控制算法中进行计算，并将完成计算后的输出值根据第一模糊规则表得到所述第一参数的变化量的模糊值，将所述输出值根据第二模糊规则表得到所述第二参数的变化量的模糊值，将所述输出值根据第三模糊规则表得到所述第三参数的变化量的模糊值，其中，所述第一模糊规则表用于建立所述输出值与所述第一参数的变化量的模糊值的对应关系，所述第二模糊规则表用于建立所述输出值与所述第二参数的变化量的模糊值的对应关系，所述第三模糊规则表用于建立所述输出值与所述第三参数的变化量的模糊值的对应关系。

19、将所述控制参数的变化量的模糊值进行去模糊化处理得到所述控制参数的变化量，并将所述控制参数的变化量与初始控制参数进行求和计算，得到所述控制参数。

20、可选地，在所述参数计算模块用于将所述控制参数的变化量的模糊值进行去模糊化处理得到所述控制参数的变化量时，包括：

21、将所述第一参数的变化量的模糊值进行去模糊化处理得到所述第一参数的变化量，将所述第二参数的变化量的模糊值进行去模糊化处理得到所述第二参数的变化量，将所述第三参数的变化量的模糊值进行去模糊化处理得到所述第三参数的变化量。

22、可选地，在所述参数计算模块用于将所述控制参数的变化量与初始控制参数求和计算，得到所述控制参数时，包括：

23、将所述第一参数的变化量与初始第一参数进行求和计算，得到所述第一参数，将所述第二参数的变化量与初始第二参数进行行求和计算，得到所述第二参数，将所述第三参数的变化量与初始第三参数进行行求和计算，得到所述第三参数。

24、第三方面，本技术实施例提供了一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面中任一种可选地实施方式中所述的行为辅助方法的步骤。

25、第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面中任一种可选地实施方式中所述的行为辅助方法的步骤。

26、本发明实施例提供的一种行为辅助方法、装置、计算机设备及可读存储介质，其中，根据目标关节在当前时刻在空间中所处的第一实际位置和所述目标关节在当前时刻对应的第一目标位置，生成第一实际位置和第一目标位置之间的位置偏差值和位置偏差变化率；基于位置偏差值和位置偏差变化率，计算控制参数，由于偏差值和偏差变化率是实时变化的，从而可以得到每个时刻对应的控制参数；将控制参数作为输入量输入至预设算法得到电机控制量，根据电机控制量对用于辅助目标关节进行移动的电机进行控制，以使目标关节在下一时刻在空间中所处的第二实际位置和目标关节在下一时刻对应的第二目标位置重合，从而使得穿戴者在使用应用所述方法的行为辅助设备进行自主行为时，可以在所述设备的辅助下达到目标行动轨迹。采用上述方法，通过电机运行信息对电机运行参数进行调整，使得目标关节的运动轨迹与目标轨迹重合，以辅助使用应用所述方法的设备的穿戴者实现准确的自主行为。

27、为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。