技术特征：
1.一种三自由度上肢康复训练装置，其特征在于：包括：手臂摆动部分（200）、手腕摆动部分（300）和手腕转动部分（400）；手臂摆动部分（200）包括基座（201）和绕第一轴线铰接在基座（201）上的手臂摆动板（203），基座（201）上还设有用于驱动手臂摆动板（203）往复摆动的手臂摆动驱动部件；手腕摆动部分（300）包括绕第二轴线铰接在手臂摆动板（203）摆动一端上的手腕摆动板（305），还包括设于手臂摆动板（203）上并用于驱动手腕摆动板（305）往复摆动的手腕摆动驱动部件；手腕转动部分（400）包括固设于手腕摆动板（305）摆动一端的立板（405），立板（405）垂直于手腕摆动板（305）布置，所述立板（405）上绕第三轴线铰接有手腕转动板，手腕转动板上设有供康复患者手握的握持件（403）或设有用于将康复患者的手固定在手腕转动板上的固定件；所述立板（405）上还设有用于驱动手腕转动板往复摆动的手腕转动驱动部件；所述第一轴线平行于第二轴线且垂直于所述第三轴线。2.根据权利要求1所述的三自由度上肢康复训练装置，其特征在于：所述手臂摆动板（203）具有铰接在基座（201）上的铰接端，还具有安装手腕摆动部分（300）的摆动端；所述手臂摆动板（203）中位于铰接端、摆动端之间的部分与所述手臂摆动驱动部件相连。3.根据权利要求2所述的三自由度上肢康复训练装置，其特征在于：所述手臂摆动驱动部件包括第一电机（206），第一电机（206）的电机输出轴（208）穿入手臂摆动板（203）中，所述第一电机（206）的电机输出轴（208）上固定安装有齿轮（205），所述手臂摆动驱动部件还包括设于基座（201）上的齿圈（202），所述齿轮（205）与齿圈（202）啮合且齿轮（205）在自转时可绕齿圈（202）的轴线公转；所述第一电机（206）的电机输出轴（208）贯穿基座（201），且基座（201）上设有用于与电机输出轴（208）导向配合以对齿轮（205）、第一电机（206）的公转进行导向的弧形孔（207）。4.根据权利要求1所述的三自由度上肢康复训练装置，其特征在于：所述手臂摆动板（203）上设有手臂限位结构，手臂限位结构用于保证手臂摆动板（203）可带动手臂进行往复摆动。5.根据权利要求1-4中任意一项所述的三自由度上肢康复训练装置，其特征在于：所述手腕摆动板（305）为中间铰接于手臂摆动板（203）上的杠杆式结构，手腕摆动板（305）的主动臂上设有凸轮穿孔（303），手腕摆动板（305）的从动臂上固设有所述立板（405）；手腕摆动驱动部件包括固设于手臂摆动板（203）上的第二电机（301），所述第二电机（301）的电机输出轴上固设有凸轮（304），所述凸轮（304）穿入凸轮穿孔（303）中，凸轮（304）转动时带动手腕摆动板（305）往复摆动。6.根据权利要求5所述的三自由度上肢康复训练装置，其特征在于：手腕摆动驱动部件包括电机固定板（302），所述第二电机（301）固设在电机固定板（302）上，所述手腕摆动板（305）夹设在电机固定板（302）与手臂摆动板（203）之间，手腕摆动部分（300）包括穿销，所述穿销贯穿电机固定板（302）、手腕摆动板（305）及手臂摆动板（203），穿销与电机固定板（302）、手臂摆动板（203）之间固定相连，穿销与手腕摆动板（305）之间转动相连。7.根据权利要求5所述的三自由度上肢康复训练装置，其特征在于：所述凸轮（304）具
有用于顶推凸轮穿孔（303）孔壁的顶推端，所述凸轮（304）上在靠近和远离顶推端的方向上设置有多个电机输出轴穿孔。8.根据权利要求1-4中任意一项所述的三自由度上肢康复训练装置，其特征在于：所述手腕转动板为转盘（402），所述转盘（402）上偏心布置有沿转盘（402）径向延伸的长槽（406）或长孔；所述手腕转动驱动部件包括固设于立板（405）上的第三电机（401），第三电机（401）的电机输出轴偏置于第三轴线的一侧，第三电机（401）的电机输出轴上安装有凸轮结构，凸轮结构用于伸入到所述长槽（406）或长孔中，以带动转盘（402）往复摆动。9.根据权利要求8所述的三自由度上肢康复训练装置，其特征在于：所述凸轮结构包括固设于第三电机（401）电机输出轴上的转动轴（407），还包括偏心布置在转动轴（407）端面上的销轴，所述销轴穿入所述长槽（406）或长孔中。10.根据权利要求9所述的三自由度上肢康复训练装置，其特征在于：所述转动轴（407）的端面上沿径向设置有多个销轴穿孔，销轴穿孔供所述销轴穿入。
技术总结
本实用新型属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种三自由度上肢康复训练装置，训练装置包括手臂摆动部分、手腕摆动部分和手腕转动部分；手臂摆动部分包括基座和绕第一轴线铰接在基座上的手臂摆动板，基座上还设有手臂摆动驱动部件；手腕摆动部分包括绕第二轴线铰接在手臂摆动板摆动一端上的手腕摆动板，还包括手腕摆动驱动部件；手腕转动部分包括固设于手腕摆动板摆动一端的立板，立板垂直于手腕摆动板布置，所述立板上绕第三轴线铰接有手腕转动板，手腕转动板上设有供康复患者手握的握持件或设有用于将康复患者的手固定在手腕转动板上的固定件；所述立板上还设有手腕转动驱动部件；所述第一轴线平行于第二轴线且垂直于所述第三轴线。第三轴线。第三轴线。
技术研发人员：杨建军 田春秋 张小露 王岩岩 尚宁宁
受保护的技术使用者：河南科技大学
技术研发日：2021.01.14
技术公布日：2022/5/10