一种血管介入手术用导丝导管操作机构的制作方法

1.本实用新型涉及介入手术机器人操作技术领域，具体地，涉及一种血管介入手术用导丝导管操作机构。


背景技术：

2.近年来，心脑血管疾病逐步成为威胁人们身体健康的主要因素之一。由于介入微创手术具有精准、快速、创伤小的优点，逐渐成为治疗心血管疾病的主要手段之一。但是，血管介入手术需要在x射线的辅助下完成，手术医生必须长期暴露于x射线下医生的累计辐射量大。
3.现有公开号为cn110464967a的中国专利，其公开了一种微创血管介入手术机器人辅助进丝装置，包括底部支撑组件、导丝轴向运动组件、导丝周向运动组件。所述导丝轴向运动组件的两个摩擦轮对穿过其中的导丝进行压紧并带动其轴向运动。导丝轴向运动组件固定在导丝周向运动组件的大齿轮上，随着空心轴的转动而转动。导丝穿过空心轴孔，在两个摩擦轮压紧作用下共同带动导丝做精确旋转。导电滑环的使用避免了旋转过程中导丝轴向运动组件驱动电机线的缠绕。
4.发明人认为现有技术中的辅助进丝装置由于其夹持导丝导管的支架是封闭式的，需要将导丝导管穿入夹子中心，从而导致导丝导管的安装不便，存在待改进之处。


技术实现要素：

5.针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种血管介入手术用导丝导管操作机构。
6.根据本实用新型提供的一种血管介入手术用导丝导管操作机构，包括机架，所述机架上设置有送丝装置和搓丝旋转装置，所述送丝装置在机架上间隔设置有两组，所述搓丝旋转装置设置在两组送丝装置之间，且两组所述送丝装置用于驱动导丝或导管进行前进运动或后退运动，所述搓丝旋转装置用于驱动导丝或导管进行旋转运动。
7.优选地，所述送丝装置包括第一夹持组件和送丝组件，所述第一夹持组件包括夹紧操作杆，所述夹紧操作杆在机架上沿竖直方向间隔设置有两组，两组所述夹紧操作杆位于同侧的任意一端均转动架设在机架上，两组所述夹紧操作杆均绕其与机架的连接处转动并相互靠近或远离，且所述送丝组件在两组夹紧操作杆上分别设置有一组。
8.优选地，所述送丝组件包括送丝旋转杆和送丝带，所述送丝旋转杆水平穿设夹紧操作杆并与其转动配合，所述送丝旋转杆在夹紧操作杆的两端均转动架设有一根，所述送丝带绕设位于同一夹紧操作杆上的两根送丝旋转杆；两组所述夹紧操作杆上的送丝带配合夹紧导丝或导管，两组所述夹紧操作杆上的送丝旋转杆转动分别带动两个送丝带转动，从而驱动导丝或导管向远离所述搓丝旋转装置的方向运动。
9.优选地，任一所述夹紧操作杆上的任意送丝旋转杆的任意一端分别穿出对应的夹紧操作杆，且任一所述送丝旋转杆穿出夹紧操作杆的一端均与送丝电机连接。
10.优选地，初始状态下，两组夹紧操作杆的间距大于或等于40mm。
11.优选地，位于同一所述送丝装置上的送丝带的运动方向同向，位于不同所述送丝装置上的送丝带的运动方向相反。
12.优选地，所述搓丝旋转装置包括第二夹持组件和搓丝组件，所述第二夹持组件包括两组夹紧操作四连杆，两组所述夹紧操作四连杆在机架上沿水平方向呈间隔设置，两组所述夹紧操作四连杆相互远离一侧的任一连杆端部均转动架设在机架上，且所述搓丝组件在两组夹紧操作四连杆上分别安装有一组。
13.优选地，所述搓丝组件包括搓丝旋转杆和搓丝带，所述搓丝旋转杆在两组夹紧操作四连杆上均转动架设有四根，且八根所述搓丝旋转杆相互平行设置；常规状态下，任一组所述夹紧操作四连杆上的四根搓丝旋转杆的横截面均配合形成为平行四边形；所述搓丝带在两组所述夹紧操作四连杆上均设置有一个，两个所述搓丝带均依次绕设与之对应的四根搓丝旋转杆，两个所述搓丝带配合夹持导丝或导杆，两组所述夹紧操作四连杆上的搓丝旋转杆转动带动与之对应的搓丝带转动，从而驱动导丝或导管做转动运动。
14.优选地，两组所述夹紧操作四连杆上的任意搓丝旋转杆分别穿出对应的夹紧操作四连杆，且任一所述搓丝旋转杆穿出夹紧操作四连杆的一端均与搓丝电机连接。
15.优选地，初始状态下，两个所述搓丝带的间距大于或等于40mm。
16.与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：
17.1、本实用新型通过两组夹紧操作杆相互配合、两组夹紧操作四连杆相互配合夹持导丝或导管，从而使操作机构能够适用于不同尺寸和材质的导丝或导管，从而有助于提高操作机构的适用性，且通过送丝电机和搓丝电机的作用夹紧或松开导丝或导管，有助于提高导丝或导管安装的便捷性；
18.2、本实用新型通过两组送丝装置和一组搓丝旋转装置配合，从而使操作机构能够独立的完成驱动导丝或导管进行前进运动、后退运动以及旋转运动，有助于提高工作人员通过操作机构操作导丝或导管的便捷性；
19.3、本实用新型通过使用四连杆机构改变两个搓丝带之间的间距，从而适应不同直径规格的导丝或导管并夹持导丝或导管。同时，采用空心轴结构，使得四连杆机构具有同步带动旋转的功能，从而驱动搓丝带运动，有助于驱动导丝或导管完成旋转动作。
附图说明
20.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
21.图1为本实用新型主要体现送丝装置整体结构的示意图；
22.图2为本实施例主要体现搓丝旋转装置整体结构的示意图；
23.图3为本实施例主要体现送丝装置侧面整体结构的剖视图；
24.图4为本实施例主要体现搓丝旋转装置侧面整体结构的剖视图。
25.附图标记：2、送丝装置；21、第一支撑支架；22、第一夹持组件；221、夹紧操作杆；23、送丝组件；3、搓丝旋转装置；31、第二支撑支架；32、第二夹持组件；321、夹紧操作四连杆；33、搓丝组件；4、送丝旋转杆；41、送丝带；5、搓丝旋转杆；51、搓丝带。
具体实施方式
26.下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。
27.如图1和图2所示，根据本实用新型提供的一种血管介入手术用导丝导管操作机构，包括机架，机架上安装有送丝装置2和搓丝旋转装置3。送丝装置2在机架上间隔安装有两组，搓丝旋转装置3在安装两组送丝装置2之间。
28.如图1和图3所示，送丝装置2包括第一支撑支架21、第一夹持组件22以及送丝组件23，第一支撑支架21与机架焊接固定连接。第一夹持组件22包括两组夹紧操作杆221，两组夹紧操作杆221均安装在第一支撑支架21上，且位于同一送丝装置2上的两组夹紧操作杆221呈上下间隔设置。位于搓丝旋转装置3前方的送丝装置2上的两组夹紧操作杆221靠近搓丝旋转装置3的一侧端部均转动架设在第一支撑支架21上，且两组夹紧操作杆221的另一端均呈悬空设置；位于搓丝旋转装置3前方的送丝装置2上的两组夹紧操作杆221远离搓丝旋转装置3的一侧端部均转动架设在第一支撑支架21上，且两组夹紧操作杆221的另一端均呈悬空设置。
29.任一夹紧操作杆221与第一支撑支架21连接的一侧均同轴连接有夹紧电机，夹紧电机转动，从而驱动与之对应的夹紧操作杆221绕其与第一支撑支架21的连接处转动，从而使两组呈上下间隔设置的夹紧操作杆221相互靠近或远离。进一步地，为了提高导丝或导管在送丝装置2上安装的便捷性，初始状态下，任一呈上下间隔设置的两组夹紧操作杆221的间距均为40mm。
30.任一两组夹紧操作杆221均绕其与第一支撑支架21的连接处转动并相互靠近或远离，且送丝组件23在任一组夹紧操作杆221上均安装有一组。
31.如图1和图3所示，送丝组件23包括送丝旋转杆4和送丝带41，送丝旋转杆4在任一组夹紧操作杆221的两端均转动安装有一根，且任一送丝旋转杆4均穿设与之对应的夹紧操作杆221并与之转动配合。送丝带41在任一组夹紧操作杆221上均安装有一个，且任一送丝带41均绕设与之对应的两根送丝旋转杆4。当第一夹持组件22夹持导丝或导管时，两组夹紧操作杆221上的送丝带41均与导丝或导管抵触。
32.任一夹紧操作杆221上的位于夹紧操作杆221与第一支撑支架21连接处的送丝旋转杆4的任意一端均穿出对应的夹紧操作杆221，且任一送丝旋转杆4穿出夹紧操作杆221的一端均与送丝电机连接。送丝电机转动，从而带动与之连接的送丝旋转杆4转动，进而驱动送丝带41运动，从而驱动导丝或导管运动。
33.进一步地，位于搓丝旋转装置3前部的送丝装置2上的任一送丝带41均向背离搓丝旋转装置3的一侧运动，从而驱动导丝或导管向前运动，实现导丝或导管的向前运动；位于搓丝旋转装置3后部的送丝装置2上的任一送丝带41的运动方向均与位于搓丝旋转装置3前部的送丝装置2上的任一送丝带41的运动方向相反，从而驱动导丝或导管向后运动，实现导丝或导管的向后运动。
34.如图2和图4所示，搓丝旋转装置3包括第二支撑支架31、第二夹持组件32以及搓丝组件33，第二支撑支架31与机架焊接固定连接，第二夹持组件32包括两组夹紧操作四连杆
321，两组夹紧操作四连杆321在机架上沿水平方向呈间隔设置。且位于初始位置时，两组夹紧操作四连杆321的间距为40mm。且两组夹紧操作四连杆321相互远离一侧的任一连杆端部均转动架设在第二支撑支架31上。
35.两组夹紧操作四连杆321与第二支撑支架31连接的任意连杆的一端均与夹持电机同轴连接。夹持电机旋转带动对应的夹紧操作四连杆321运动，使得两组夹紧操作四连杆321之间的间距缩小，当两组夹紧操作四连杆321夹紧导丝或导管后，夹持电机停止旋转并锁定当前位置。且搓丝组件33在两组夹紧操作四连杆321上分别安装有一组。
36.搓丝组件33包括搓丝旋转杆5和搓丝带51，搓丝旋转杆5在两组夹紧操作四连杆321上均套设有四根，任一搓丝旋转杆5均于对应的夹紧操作四连杆321转动配合，且八根搓丝旋转杆5呈相互平行设置。常规状态下，任一组夹紧操作四连杆321上的四根搓丝旋转杆5的横截面均配合形成为平行四边形，且两根搓丝旋转杆5位于上侧，两根搓丝旋转杆5位于下侧。两组夹紧操作四连杆321上位于夹持电机出的搓丝旋转杆5穿出对应的夹紧操作四连杆321，且任一搓丝旋转杆5穿出夹紧操作四连杆321的一端均与搓丝电机连接，搓丝电机转动，从而带动与之对应的搓丝旋转杆5转动。
37.如图2和图4所示，搓丝带51在两组夹紧操作四连杆321上均安装有一个，两根搓丝带51均依次绕设与之对应的四根搓丝旋转杆5。且当两组夹紧操作四连杆321夹紧导丝或导管后，两个搓丝带51均与导丝或导管抵紧。两组夹紧操作四连杆321上的搓丝旋转杆5转动带动与之对应的搓丝带51运动，且两组夹紧操作四连杆321上的搓丝带51的运动方向相反，从而使位于两个搓丝带51之间的导丝或导管进行转动运动。
38.工作原理
39.工作中，工作人员先使夹持电机复位，从而使第一夹持组件22和第二夹持组件32张开，再将导丝或导管穿入操作机构内，并调整导丝或导管的位置，然后再启动夹持电机使位于前方的送丝装置2夹持导丝或导管，从而使导丝或导管向前运动，之后再启动夹持电机使位于后方的送丝装置2夹持导丝或导管，并调整导丝或导管的位置，从而使导丝或导管向后运动，之后再启动夹持电机使搓丝旋转装置3夹持导丝或导管进行介入手术操作。
40.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
41.以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本技术的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。