一种助行机器人用摆臂机构

1.本实用新型涉及一种助行机器人用摆臂机构。


背景技术：

2.当今社会有很多因各种原因造成的腿脚行动不便的人群，此类人群的日常行动大多都是通过助行机器人行走，助行机器人的一种是轮椅机器人，轮椅机器人的使用极大的方便了腿脚行动不便的人群，但是现有的轮椅机器人在一个人行走时需要越过有高度的台阶时就比较费劲，现在多数公共场合在有多步台阶的地方都会设置特殊通道，但是在有单个台阶的地方则就不会设置特殊通道，因此坐轮椅机器人越过就比较麻烦。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于克服现有的轮椅机器人在没有设置特殊通道的地方，越过单个台阶比较麻烦的问题。
4.实现上述目的的技术方案是：一种助行机器人用摆臂机构，安装于轮椅机器人，包括：安装于所述轮椅机器人背部的支撑机构；用于推动所述轮椅机器人推动机构；以及用于驱动所述推动机构的驱动机构。
5.优选的，所述支撑机构包括滑槽，所述轮椅机器人背部下端开设滑槽，所述滑槽内滑动连接滑块，所述滑块外侧一端固定连接支撑座，所述支撑座下端固定连接滑轮，所述滑槽右侧壁设置限位插销，所述限位插销右端固定连接第一齿条，所述第一齿条与第一圆盘齿轮相啮合，所述第一圆盘齿轮的左侧固定连接第一轴的一端，所述第一轴的另一端固定连接到第一电机的输出端。
6.优选的，所述推动机构包括支撑杆，所述轮椅机器人的靠背内部的左右两侧设置第二电机，两个所述第二电机的输出端固定连接两根第二轴的一端，两根所述第二轴的另一端固定连接两根支撑杆的一端，两根所述支撑杆背离面远离所述第二轴的一端固定连接限位件，两根所述支撑杆背离面都通过所述限位件连接推动杆，两根所述推动杆的另一端固定连接推动底座。
7.优选的，所述驱动机构包括两个第三电机，所述轮椅机器人的左右两边扶手内部都设置第三电机，两个所述第三电机的输出端都通过第三轴固定连接第二圆盘齿轮，所述第二圆盘齿轮与第二齿条相啮合，所述第二齿条远离所述第二圆盘齿轮的一端固定连接驱动推手。
8.优选的，所述滑槽的左侧壁开设有限位孔与所述限位插销相适配。
9.优选的，所述推动机构和所述驱动机构外侧都设置有保护外壳。
10.本实用新型的有益效果是：通过设置滑槽右侧壁设置限位插销，限位插销右端固定连接第一齿条，第一齿条与第一圆盘齿轮相啮合，第一圆盘齿轮的左侧固定连接第一轴的一端，第一轴的另一端固定连接到第一电机的输出端可以通过第一电机的转动控制限位插销的伸缩；通过设置轮椅机器人的靠背内部的左右两侧设置第二电机，两个第二电机的
输出端固定连接两根第二轴的一端，两根第二轴的另一端固定连接两根支撑杆的一端，两根推动杆的另一端固定连接推动底座，正常使用时转动第二电机使支撑杆与轮椅机器人靠背平行，不影响从后方推动轮椅机器人。
附图说明
11.图1是本实用新型的主视图；
12.图2是本实用新型的支撑机构细节图。图中：1轮椅机器人、2滑槽、3滑块、4支撑座、5第一齿条、6第一圆盘齿轮、7第一电机、8第一轴、9第二电机、10第二轴、11支撑杆、12推动底座、13推动杆、14限位件、15第二齿条、16驱动推手、17第二圆盘齿轮、18第三轴、19第三电机、20滑轮、21限位插销。
具体实施方式
13.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相正对地重要性。
14.下面将结合附图对本实用新型作进一步说明。
15.如图1
‑
2所示，一种助行机器人用摆臂机构，安装于轮椅机器人1，支撑机构、推动机构、驱动机构，支撑机构安装于所述轮椅机器人1背部，推动机构用于推动所述轮椅机器人1，驱动机构用于驱动所述推动机构。轮椅机器人1是助行机器人的一种，其是轮椅形式的机器人，甚至轮椅本身，用于帮助腿脚行动不便人群移动。
16.具体的，所述支撑机构包括滑槽2，所述轮椅机器人1背部下端开设滑槽2，所述滑槽2内滑动连接滑块3，所述滑块3外侧一端固定连接支撑座4，所述支撑座4下端固定连接滑轮20，所述滑槽2右侧壁设置限位插销21，所述滑槽2的左侧壁开设有限位孔与所述限位插销21相适配，所述限位插销21右端固定连接第一齿条5，所述第一齿条5与第一圆盘齿轮6相啮合，所述第一圆盘齿轮6的左侧固定连接第一轴8的一端，所述第一轴8的另一端固定连接到第一电机7的输出端，第一电机7连接轮椅机器人1，以通过第一电机的转动控制限位插销的伸缩。常态时，限位插销21插入限位孔，抵押滑块3顶部，使得滑轮20底部与地面相触，轮椅机器人1水平。过单个台阶时，限位插销21远离限位孔，轮椅机器人1重心稍微后移，滑块3上移，滑轮20依旧与地面相触，轮椅机器人1向后倾斜一定角度。轮椅机器人1前底部可以安装防止轮椅机器人1前翻的限位轮。
17.具体的，所述推动机构包括支撑杆11，所述轮椅机器人1的靠背内部的左右两侧设置第二电机9，两个所述第二电机9的输出端固定连接两根第二轴10的一端，两根所述第二轴10的另一端固定连接两根支撑杆11的一端，两根所述支撑杆11背离面远离所述第二轴10的一端固定连接限位件14，两根所述支撑杆11背离面都通过所述限位件14连接推动杆13，正常使用时转动第二电机使支撑杆与轮椅机器人靠背平行，不影响从后方推动轮椅机器人，两根所述推动杆13的另一端固定连接推动底座12。
18.具体的，所述驱动机构包括两个第三电机19，所述轮椅机器人1的左右两边扶手内部都设置第三电机19，两个所述第三电机19的输出端都通过第三轴18固定连接第二圆盘齿轮17，所述第二圆盘齿轮17与第二齿条15相啮合，所述第二齿条15远离所述第二圆盘齿轮17的一端固定连接驱动推手16，所述推动机构和所述驱动机构外侧都设置有保护外壳。
19.本实用新型的工作原理是：当需要越过单个台阶时，第一电机7转动带动第一齿条5向右运动，限位插销21松开，在使用者的控制下，轮椅机器人1（包括使用者）的重心稍微后移，滑块3向上滑动，使轮椅机器人1向后倾斜，此时第二电机9转动使推动底座12与地面接触，第三电机19转动使第二齿条15向后运动驱动推手16推动推动杆13，用此的反向作用力使得轮椅机器人1向上运动越过台阶，之后，在使用者的控制下，轮椅机器人1（包括使用者）的重心稍微前移，使得轮椅机器人1水平，滑块3因重力原因下移，限位插销21插入限位孔，回复常态。平时正常使用时转动第二电机9使支撑杆11与轮椅机器人1靠背平行，不影响从后方推动轮椅机器人1。
20.以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。