1.本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种血管内超声回撤系统的行进结构及回撤装置。
背景技术：
2.目前，通过体内超声技术对患者体内状态进行检测，示例性的，通过血管内超声成像系统对患者血管管壁的形态以及结构进行检测，确定是否出现异常，有利于医生的诊断，其主要由带超声传感器的超声导管、动力系统及超声成像主机组成，带超声传感器的超声导管与动力系统连接，动力系统与成像主机连接；动力系统提供动力使超声导管在血管内进行回撤和旋转运动。旋转运动时，可以查看超声传感器当前位置的截面图；如果在旋转的同时进行回撤，则会获得回撤路径上一系列的截面图，将一系列的截面图拼接起来就可以获得回撤路径上整体超声信息。其中，动力系统包括行进结构和动力组件，动力组件相对于行进结构运动，可以使超声导管在血管内做回撤运动，动力组件还可以控制超声导管进行旋转运动，从而使得超声导管能够在动力系统的作用下进行旋转和回撤运动；行进结构会设置导向系统，现有技术中导向系统多采用线性轴承、单根直线导轨进行导向，单根直线导轨等回撤机构装置，普遍存在涉及零件过多、尺寸结构大、摩擦力较大手动驱动困难等问题。
技术实现要素：
3.本技术的目的在于提供一种血管内超声回撤系统的行进结构及回撤装置，以解决现有血管内超声回撤系统的行进结构存在涉及零件过多、尺寸结构大、摩擦力较大手动驱动困难等问题。
4.（一）技术方案
5.为实现上述目的，本实用新型第一方面提供了一种血管内超声回撤系统的行进结构，包括：
6.壳体；
7.至少一个滑轨，安装于所述壳体内，并且所述滑轨内壁面具有驱动齿；
8.基座，沿着平行于所述滑轨的方向设有环状结构，所述基座通过所述环状结构与所述滑轨套设连接；
9.驱动齿轮，转动安装于所述基座内，并与所述滑轨的驱动齿相啮合，用于驱动所述基座沿着所述滑轨的长度方向进行往复运动。
10.作为本技术方案的可选方案之一，所述行进结构还包括：导向杆，所述导向杆与所述滑轨平行设置，所述基座两个平行的端部分别通过所述环状结构与所述滑轨和所述导向杆套设连接。
11.作为本技术方案的可选方案之一，所述滑轨设置为两个，两个所述滑轨平行设置，且两个所述滑轨的驱动齿相对设置，所述驱动齿轮与其中一个所述驱动齿相啮合。
12.作为本技术方案的可选方案之一，所述环状结构与所述滑轨、导向杆之间还设有中转摩擦结构，所述环状结构通过所述中转摩擦结构与所述滑轨、导向杆套设连接。
13.作为本技术方案的可选方案之一，所述行进结构还包括动力组件，所述动力组件与所述驱动齿轮之间通过连接结构可拆卸连接。
14.作为本技术方案的可选方案之一，所述连接结构包括：相配合的插接槽和插接件，所述插接件安装于所述动力组件的输出端，所述插接槽安装于所述驱动齿轮上。
15.作为本技术方案的可选方案之一，所述行进结构还包括连接立柱，所述连接立柱安装于所述基座上，所述基座通过所述连接立柱与所述动力组件相连接。
16.作为本技术方案的可选方案之一，所述连接立柱与所述基座为一体成型。
17.作为本技术方案的可选方案之一，所述滑轨远离所述驱动齿的一侧设置为弧形结构。
18.作为本技术方案的可选方案之一，所述行进结构还包括制动装置，所述制动装置设置在壳体内，所述制动装置被配置为锁住所述驱动齿轮或者解锁所述驱动齿轮。
19.作为本技术方案的可选方案之一，所述行进结构还包括速度传感器，所述速度传感器设置在壳体内，所述速度传感器被配置为检测所述基座沿所述滑轨的移动速度。
20.为实现上述目的，本实用新型第二方面提供了一种回撤装置，包括：超声导管、动力组件以及如前述中任一项所述的行进结构，所述超声导管通过连接组件安装于所述动力组件上，所述动力组件与所述行进结构的驱动齿轮相连接，用于驱动所述超声导管在被检者的体内进行回撤操作。
21.（二）有益效果
22.本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：
23.本实用新型提供了一种血管内超声回撤系统的行进结构及回撤装置，具体通过设置一个基座，将驱动齿轮安装在基座内，同时，通过设置滑轨并且滑轨上设置有驱动齿，使滑轨具有导向和齿条的双重功能，可以有效减小行进结构零件过多、尺寸结构大的问题，同时，基座仅通过环状结构与滑轨连接，减小了基座与滑轨的接触面积，可以有效降低基座与滑轨的摩擦力，降低摩擦力较大手动驱动困难的问题。
附图说明
24.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。
25.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：
26.图1是本实用新型中行进结构去掉底壳后的结构示意图；
27.图2是本实用新型中基座与滑轨配合的结构示意图；
28.图3是本实用新型中行进结构去掉顶壳后的结构示意图；
29.图4是本实用新型中环状结构与滑轨配合的局部放大图；
30.图5是本实用新型中基座的爆炸图；
31.图6是本实用新型中行进结构其中一个角度的结构示意图；
32.图7是本实用新型中动力组件其中一个角度的结构示意图；
33.图8是本实用新型中动力组件的剖视图；
34.图9是本实用新型中回撤装置的结构示意图。
35.图中：1、壳体；2、滑轨；3、驱动齿；4、基座；5、环状结构；6、驱动齿轮；7、导向杆；8、中转摩擦结构；9、动力组件；10、插接槽；11、插接件；12、连接立柱；13、超声导管；14、行进结构；15、传动齿轮；16、电机齿轮；17、第一传动部；18、第二传动部；19、第一套筒；20、第二套筒；21、操作部件。
具体实施方式
36.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
37.为了解决现有血管内超声回撤系统的行进结构存在涉及零件过多、尺寸结构大、摩擦力较大手动驱动困难等问题，如图9所示，本技术提供了一种回撤装置，具体包括：超声导管13、动力组件9以及行进结构14，超声导管13通过连接组件安装于动力组件9上，动力组件9与行进结构14相连接；在本实用新型的一种应用实例中，当需要对患者血管管壁的形态以及结构进行检测，确定是否出现异常时，操作人员首先将微型化的超声探头安装于导管内，以构成超声导管13，首先通过造影方式在x射线下观察确定血管病变的位置，然后手动移动动力组件，使超声导管在被检者的血管内移动，超声导管上预设造影环，通过x射线下观察确定超声导管是否到达病变位置，当观察到已到达病变位置后，则对应进行自动的旋转和一定速度的回撤运动，其中，通过旋转运动可以查看超声传感器当前位置的截面图；如果在旋转的同时进行回撤，则会获得回撤路径上一系列的截面图，将一系列的截面图拼接起来就可以获得回撤路径上整体超声信息；具体的，通过驱动动力组件反转，使得行进结构沿着远离被检者的方向做直线运动，从而带动与其相连接的超声导管做回撤运动，即可获得回撤路径上一系列的截面图，进而实现对血管内部状态的全面检测，当检测结束后，仅需驱动动力组件反转即可，当检测完成后，仅需手动将超声导管从被检者体内取出即可，综上所述，采用本技术的设计可以有效提高输送平稳性，提高输送效率，保证探测精度。
38.下面结合附图和具体实施方式对行进结构14的具体结构作进一步详细说明：
39.如图1
‑
图8所示，本技术提供了一种血管内超声回撤系统的行进结构14，包括：
40.壳体1；具体的，壳体1包括：扣合连接的顶壳和底壳，顶壳和底壳采用可拆卸设计，可以便于对壳体1内的部件进行维修与更换。
41.至少一个滑轨2，安装于壳体1内，并且滑轨2内壁面具有驱动齿3；
42.在一个具体的实施例中，为了提高连接强度，滑轨2的两端可以与壳体1固定连接，示例性的，可以采用焊接等，在另一个具体的实施例中，为了便于对滑轨2进行维修与更换，滑轨2的两端与壳体1采用可拆卸连接，示例性的，可以采用螺栓进行紧固连接等，本实施例中未对滑轨2与壳体1的连接方式进行限定，均属于本技术的保护范围。
43.基座4，沿着平行于滑轨2的方向设有环状结构5，基座4通过环状结构5与滑轨2套
设连接，优选的，环状结构5的下壁面与基座4的下壁面在一个水平面上，以使得基座4与壳体1之间设有间隙，从而保证基座4可以沿着滑轨2进行顺利滑动，而不会被壳体1所限制。
44.在一个具体的实施例中，环状结构5可以设置为沿着平行于滑轨2方向开设的通孔，基座4通过通孔套设于滑轨2上；在另一个具体的实施例中，如图4和图5所示，环状结构5设置为凸设于滑轨2侧壁面的圆环状结构5，从而保证基座4与滑轨2之间除了环状结构5以外，其他部分均不接触，从而有效减小接触面积，有效降低了运动产生的摩擦力，减少自动回撤时的耗能；优选的，环状结构的直径略大于滑轨2的宽度尺寸，从而保证基座4可以沿着滑轨2进行顺利滑动；其中环状结构5的数量本实施例中未对其做具体的限定，当滑轨2数量为一个时，此时为了保证基座4可以沿着滑轨2进行顺利滑动的前提下，避免基座4出现转动现象，优选的，基座4上每个平行于滑轨2的壁面设有至少两个环状结构5，从而实现在结构上限制了基座4的自由度，增加了运动可靠性和稳定性，同时降低了装配难度；示例性的，环状结构5的数量可以设置为三个、四个或者多个，理论上，环状结构5的数量设置为越多，对应的，对基座4自由度限制能力越强；而当滑轨2数量为两个时，如图4所示，环状结构5设置为四个，基座4上每个平行于滑轨2的壁面设有两个环状结构5。
45.驱动齿轮6，转动安装于基座4内，并与滑轨2的驱动齿3相啮合，用于驱动基座4沿着滑轨2的长度方向进行往复运动。
46.具体的，如图2和图5所示，基座4靠近底壳的壁面上开设有安装槽，且安装槽面向驱动齿3的壁面具有开口，驱动齿轮6通过轴承转动安装于安装槽内，并穿过开口与滑轨2的驱动齿3相啮合；优选的，基座4远离安装槽的一端还设有突出部（图中未示出），用于与动力组件9相连接，以驱动驱动齿轮6进行正向或反向转动，使得基座4沿着滑轨2的长度方向进行往复运动；或者，可以通过操作人员手动转动突出部，以实现驱动齿轮6正向或反向转动。
47.当需要超声导管13在被检者体内进行撤回操作时，需驱动驱动齿轮6反转即可，此时，驱动齿轮6将驱动基座4沿着滑轨2的长度方向，向远离被检者的方向运动，从而带动与其相连接的超声导管13做撤回运动；综上所述，本技术通过设置一个基座4，将驱动齿3轮安装在基座4内，同时，通过设置滑轨2并且滑轨2上设置有驱动齿3，使滑轨2具有导向和齿条的双重功能，可以有效减小行进结构14零件过多、尺寸结构大的问题，同时，基座4仅通过环状结构5与滑轨2连接，减小了基座4与滑轨2的接触面积，可以有效降低基座4与滑轨2的摩擦力，降低摩擦力较大手动驱动困难的问题。
48.在前述实施例中，为了实现驱动驱动齿轮6进行正转或反转，一方面可以通过操作人员手动转动突出部，顺时针指针或逆时针转动即可实现驱动驱动齿轮6进行正转或反转，另一方面，为了实现自动化运动，可以通过动力组件9驱动驱动齿轮6进行正转或反转，具体的，动力组件9的输出端与突出部固定连接即可，在另一个实施例中，为了便于动力组件9与驱动齿轮6装配性，优选的，动力组件9与驱动齿轮6之间通过连接结构可拆卸连接；具体的，连接结构包括：相配合的插接件11和插接槽10，插接件11安装于动力组件9的输出端，插接槽10安装于突出部上；通过插接件11和插接槽10之间的配合，即可实现动力组件9与驱动齿轮6的可拆卸连接，当然，可拆卸连接方式不仅限于插接件11和插接槽10的配合，还可以采用其他配合方式，本实施例中对此不作进行具体限定；综上，采用上述两种驱动方式可以实现为基座4提供导向作用，又可以为基座4沿着滑轨2作直线运动提供驱动力。
49.在一个优选的实施例中，动力组件9具体包括：动力源和传动组件，动力源用于为
传动组件提供动力，在一个优选的实施例中，动力源设置为电机，电机与传动组件相连接，具体的，电机的电机齿轮16与传动组件的传动齿轮15相啮合，其中，传动组件包括第一传动部17、第二传动部18和离合机构；离合机构连接在第一传动部17和第二传动部18之间，第二传动部18用于与行进结构14的驱动齿轮6相连接，使得动力源驱动行进结构14的驱动齿轮6进行正转或反转，并通过离合机构控制动力源与驱动齿轮6之间连接的接通与断开。
50.更为具体的离合机构包括第一套筒19、第二套筒20和操作部件21，第一套筒19和第一传动部17连接，第二套筒20与第二传动部18连接；第一套筒19和第二套筒20同轴设置，且第一套筒19和第二套筒20的相接面包括螺旋斜面；操作部件21用于控制第一套筒19和第二套筒20相对旋转，以使第一套筒19和第二套筒20对齐或错开，从而使得第一传动部17和第二传动部18的传动连接或者传动断开；示例性的，第一套筒19与第二套筒20对齐时，第一传动部17和第二传动部18传动连接，而当第一套筒19和第二套筒20错开时，第一传动部17和第二传动部18传动将断开，使得行进结构14的驱动齿轮6可以自由转动，不收到动力源的控制。
51.综上，采用本实施例的动力组件9与行进结构14的配合可以实现自动和手动两种运动模式，具体运动模式用户可以通过控制操作组件，从而控制第一套筒19与第二套筒20对齐或错开进行控制，具体如下，当用户选择自动运动模式时，用户首先通过利用操作组件使得第一套筒19与第二套筒20对齐，从而实现动力源通过传动组件与行进结构14的驱动齿轮6相连接，此时，仅需驱动动力源正转或反转即可，从而使得驱动齿轮6带动基座4沿着滑轨2的长度方向进行往复运动，进而使得超声导管13在被检者的血管内进行自动回撤操作；而当用户选择手动运动模式时，用户首先通过利用操作组件使得第一套筒19与第二套筒20错开，从而使得第一传动部17和第二传动部18连接断开，进而使得动力源与驱动齿轮6之间的连接断开，也就是说切断了驱动齿轮6与动力源之间的传动途径，此时驱动齿轮6将可以自由空转，此时，操作人员可以通过手动推动基座4，即可实现基座4沿着导轨的长度方向进行运动。
52.在前述实施例中，滑轨2的数量不做具体的限定，当滑轨2数量为一个时，对应的，在基座4上平行于滑轨2的方向设置有至少两个环状结构5，基座4通过环状结构5与滑轨2套设连接，并且，在驱动齿轮6与滑轨2的驱动齿3之间的配合，可以驱动基座4沿着滑轨2的长度方向进行往复运动；为了进一步提升基座4沿着滑轨2滑动的稳定性，优选的，滑轨2设置为两个，两个滑轨2平行设置，且两个滑轨2的驱动齿3相对设置，驱动齿轮6与其中一个驱动齿3相啮合，为了理解方便，将其中一个滑轨2设置为第一滑轨2，另一个滑轨2设置为第二滑轨2；在一个具体实施例中，第一滑轨2用于与驱动齿轮6进行配合，从而为基座4沿着滑轨2作直线运动提供驱动力，而第二滑轨2则为基座4提供导向作用，从而保证基座4可以稳定沿着滑轨2进行滑动，避免出现偏移等问题；在另一个具体的实施例中，第二滑轨2的驱动齿3可以作为备用驱动齿3，当动力组件9与驱动齿轮6配合位置发生改变时，则可以将基座4反向套设于两个滑轨2上，以使得驱动齿轮6与第二滑轨2相啮合，从而实现本实施例中行进结构14与不同类型动力组件9进行适配，提高适配能力。
53.根据本实用新型的一个实施例，如图1所示，滑轨2远离驱动齿3的一侧设置为弧形结构，从而减少环状结构5与滑轨2的摩擦力，提高基座4与滑轨2之间的相对滑动能力，进而提升回撤装置的回撤效率；另一方面采用本实施例的设计还可以缩小滑轨2占用壳体1的面
积，进而缩小行进结构14的体积。
54.根据本实用新型另一个实施例，为了进一步提升基座4沿着滑轨2滑动的稳定性，除了可以采用上述实施例中采用设置两个滑轨2的设计，本实施例提出了另一种实现方式，具体如下：行进结构14还包括：导向杆7，导向杆7与滑轨2平行设置，基座4两个平行的端部分别通过环状结构5与滑轨2和导向杆7套设连接；在一个具体的实施例中，为了提高连接强度，导向杆7的两端可以与壳体1固定连接，示例性的，可以采用焊接等，在另一个具体的实施例中，为了便于对导向杆7进行维修与更换，导向杆7的两端与壳体1采用可拆卸连接，示例性的，可以采用螺栓进行紧固连接等，本实施例中未对导向杆7与壳体1的连接方式进行限定，均属于本技术的保护范围。
55.根据本实用新型的一个实施例，为了进一步提升环状结构5与滑轨2之间的相对滑动能力，如图4和图5所示，环状结构5与滑轨2、导向杆7之间还设有中转摩擦结构8，环状结构5通过中转摩擦结构8与滑轨2、导向杆7套设连接；在一个具体的实施例中，中转摩擦结构8可以设置为具有自润滑材料属性的材料，该材料可以在加工过程中涂覆在环状结构5的内壁面上，以使得环状结构5通过上述材料与滑轨2套设连接；在另一个具体的实施例中，中转摩擦结构8可以设置为一个实体件，优选的，如图8所示，设置为与滑轨2形状相适配的柱形结构，装配时，柱形结构与环状结构5的内壁面为固定连接，之后环状结构5通过柱形结构与滑轨2套设连接，从而减少环状结构5与滑轨2之间的摩擦力，进而减少基座4与滑轨2之间的摩擦力；同理的，环状结构5通过柱形结构与导向杆7套设连接，从而减少环状结构5与导向杆7之间的摩擦力，进而减少基座4与导向杆7之间的摩擦力，从而提高行进机构的工作效率，示例性的，本实施例中的实体件可以设置为无油衬套、导轨滑块等，其他可以减小摩擦力的结构均适用于本实施例中，均属于本实施例的保护范围。
56.根据本实用新型的一个实施例，如图1、图3和图5所示，当为了对行进结构14内部结构进行保护，将壳体1设置为具有顶壳与底壳时，为了便于基座4与动力组件9相连接，行进结构14还包括连接立柱12，连接立柱12安装于基座4上，对应的，如图6所示，顶壳上开设有沿其长度方向的滑槽，且滑槽与滑轨2平行设置，连接立柱12可滑动的设置在滑槽内，连接立柱12的一端与基座4连接，连接立柱12的另一端与动力组件9连接；装配时，基座4通过连接立柱12与动力组件9相连接；在一个具体的实施例中，连接立柱12凸设于基座4上面向顶壳的壁面，优选的，为了加工方便，连接立柱12与基座4为一体成型设计；在另一个具体的实施例中，为了增加连接立柱12与基座4连接的接触面积，进而增大两者连接强度，基座4上开设有安装孔，连接立柱12安装于安装孔内，实现与基座4固定连接。
57.进一步的，为了提高动力组件9与基座4的装配性能，在上述实施例的基础上，优选的，动力组件9与连接立柱12之间为可拆卸连接，具体的，如图7所示，动力组件9面向基座4的壁面上，形成有与连接立柱12自由端相配合的安装位，通过上述结构的配合即可实现动力组件9与连接立柱12的可拆卸连接，便于动力组件9与基座4之间的装配与维修。
58.进一步的，为了防止动力组件在不必要的时候发生移动，设置一个制动装置，制动装置设置在壳体1内，制动装置被配置为锁住驱动齿轮6或者解锁驱动齿轮6；具体的，制动装置包括驱动电机和制动杆，驱动电机设置在壳体1内，驱动电机与制动杆连接，驱动电机能够驱动制动杆做伸缩运动，以使制动杆伸入驱动齿轮6的齿槽，锁定驱动齿轮6，或者伸出驱动齿轮6的齿槽，以解除驱动齿轮6的锁定。为了防止动力组件在不必要的时候发生移动，
设置制动装置通过锁定驱动齿轮6，可以防止其发生不必要的移动，需要移动时，通过制动装置解除锁定即可。
59.进一步的，为了使回撤速度更加精确，设置一个速度传感器，速度传感器设置在壳体1内，速度传感器用于检测基座的移动速度，基座和动力组件是固定连接的，通过检测基座的移动速度可以检测动力组件的移动速度，也就可以检测回撤的速度，在做回撤运动时，电机驱动动力组件以一定的速度沿着行进机构移动，比如5mm/s，但是，由于电机自身和传动的关系的原因动力组件实际移动的速度会有偏差，比如4.8mm/s，此时，通过速度传感器检测动力组件的实际速度，实际速度与设定的速度进行比较，系统通过比较不断的调整电机的转速，使回撤速度保持在设定速度上。
60.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，若干个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
61.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
62.而且，术语“包括”、“包含”和“具有”以及他们的任何变形或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
63.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
64.以上仅是本技术的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本技术。对这些实施例的多种修改和变化对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。