技术特征：
1.一种血管腔内介入手术机器人的导丝导管控制及力反馈装置，所述控制及力反馈装置固定设置在所述操作台(6)上，其特征在于，所述控制及力反馈装置包括操纵柄组件(1)、轴向阻力反馈组件(5)以及开关组件(2)；所述操纵柄组件(1)包括手柄棒(11)、直线导轨(14)以及带座轴承(16)，所述直线导轨(14)设置在所述操作台(6)上，所述带座轴承(16)套设在所述手柄棒(11)上，且所述带座轴承(16)通过滑块(15)滑动设置在所述直线导轨(14)上，所述手柄棒(11)端部设有用于监测所述手柄棒(11)旋转状态的控制旋转器(18)；所述开关组件(2)通过固定底板(26)设置在所述带座轴承(16)上，所述开关组件(2)包括开关手柄(23)和输出控制执行手夹紧、松开信号的微动开关(25)，所述开关手柄(23)端部设有拨动板(24)，所述拨动板(24)随所述开关手柄(23)的转动而按压所述微动开关(25)；所述轴向阻力反馈组件(5)包括定子件(54)、动子件(55)以及输出作用力数值的力传感器(52)，所述定子件(54)设置在所述操作台(6)上，所述动子件(55)设置在所述定子件(54)上，所述力传感器(52)对应设置在所述定子件(54)的一侧。2.根据权利要求1所述的血管腔内介入手术机器人的导丝导管控制及力反馈装置，其特征在于，所述定子件(54)两端分别固定有左感应片(60)和右感应片(57)，所述左感应片(60)对应设置在所述左硬限位(61)，所述右感应片(57)对应设置在所述右硬限位(58)，所述左硬限位(61)和所述右硬限位(58)分别设置在所述操作台(6)上，所述定子件(54)下方设有光栅尺(63)，所述光栅尺(63)上对应设有读数头(64)。3.根据权利要求2所述的血管腔内介入手术机器人的导丝导管控制及力反馈装置，其特征在于，所述操作台(6)上开设有v型槽，所述限位块(59)通过球头弹性柱塞(66)对应v型槽设置，且所述限位块(59)设置在所述定子件(54)下方；所述左硬限位(61)一侧设有所述左光电开关(62)，所述右硬限位(58)一侧设有所述右光电开关(56)。4.根据权利要求1所述的血管腔内介入手术机器人的导丝导管控制及力反馈装置，其特征在于，所述控制及力反馈装置还包括用于传感器和电机的供电、信号传输的控制器(3)，所述控制器(3)分别与所述操纵柄组件(1)、所述轴向阻力反馈组件(5)、所述开关组件(2)连接设置。5.根据权利要求1所述的血管腔内介入手术机器人的导丝导管控制及力反馈装置，其特征在于，所述开关组件(2)一侧固定设置坦克链(4)，所述坦克链(4)另一端固定设置在所述操作台(6)上。6.根据权利要求1所述的血管腔内介入手术机器人的导丝导管控制及力反馈装置，其特征在于，所述开关组件(2)还包括压缩弹簧(21)和销轴(27)，所述拨动板(24)绕所述销轴(27)转动设置，所述压缩弹簧(21)设置在所述拨动板(24)与上固定板(22)之间。7.根据权利要求1所述的血管腔内介入手术机器人的导丝导管控制及力反馈装置，其特征在于，所述操纵柄组件(1)还包括压力传感器(52)(12)，所述压力传感器(52)(12)环绕所述手柄棒(11)设置，所述手柄棒(11)上套设有滑环(13)，所述滑环(13)上旋转设置在所述手柄棒(11)上，所述带座轴承(16)与所述控制旋转器(18)之间通过连接板(17)连接设置。8.根据权利要求1所述的血管腔内介入手术机器人的导丝导管控制及力反馈装置，其
特征在于，所述控制及力反馈装置设有两组，两组所述控制及力反馈装置旋转对称分布在所述操作台(6)上。9.根据权利要求1所述的血管腔内介入手术机器人的导丝导管控制及力反馈装置，其特征在于，所述控制旋转器(18)采用编码器。10.根据权利要求1所述的血管腔内介入手术机器人的导丝导管控制及力反馈装置，其特征在于，所述控制旋转器(18)采用带扭矩传感器电机组件。
技术总结
本实用新型提供了医疗装备技术领域一种血管腔内介入手术机器人的导丝导管控制及力反馈装置，控制及力反馈装置固定设置在操作台上，控制及力反馈装置包括操纵柄组件、轴向阻力反馈组件、开关组件；操纵柄组件包括手柄棒、直线导轨、带座轴承，直线导轨设置在操作台上，带座轴承套设在手柄棒上，且带座轴承通过滑块滑动设置在直线导轨上，手柄棒端部设有控制旋转器；开关组件通过固定底板设置在带座轴承上，开关组件包括开关手柄和微动开关，开关手柄端部设有拨动板；轴向阻力反馈组件包括定子件、动子件、力传感器，定子件设置在操作台上，动子件设置在定子件上，力传感器对应设置在定子件一侧。本实用新型实现手柄棒的推拉和旋转动作，简单方便。简单方便。简单方便。
技术研发人员：肖卫平 钱磊 刘道志 刘奕琨
受保护的技术使用者：上海奥朋医疗科技有限公司
技术研发日：2021.10.25
技术公布日：2022/6/1