电外科器械的绝缘的制作方法

1.本发明涉及电外科器械的绝缘，并且具体地涉及用于将绝缘套筒施加到电外科器械的装置。


背景技术：

2.电外科是一种已经开发出来替换传统手术方法的手术类型，并且使用高频电流来产生热量，热量提供切割、解剖、电灼、烧蚀或缩小器官组织的手段。此方法提供若干优点，例如提高切割精度，最小化失血。电外科可以使用两种模式中的一种进行；单极模式或双极模式。在单极电外科中，使用单探针电极瞄准组织，而双极电外科使用双极装置，例如一对钳子。
3.单极电外科需要激发驱动电缆，该激发驱动电缆将电流从电源传导到末端执行器。在已知的单极电外科系统中，末端执行器由从电源到末端执行器传导电流的激发驱动电缆供应电流。为了给末端执行器通电，它们必须与位于电外科设备的远端处的其它部件电绝缘。一种用于将末端执行器与其它电气部件绝缘的解决方案是将其包覆在由例如peek的电绝缘材料构成的包覆模制件中。与此包覆模制相关联的缺点在于其限制末端执行器的运动范围。这限制了末端执行器执行冷切割的能力，在冷切割中在不存在由电流施加的任何热量的情况下致动末端执行器。除此之外，由于器械轴的金属部分在塑料模制部分上对准，包覆模制的设计造成高制造复杂性，这导致了零件间可变性的增加。
4.需要一种克服了上述缺点的用于对电外科器械进行电绝缘的新机构。


技术实现要素：

5.根据第一方面，提供了一种用于将绝缘套筒施加到电外科器械的装置，所述装置包括壳体，所述壳体包括：第一端；第二端；中空通道，所述中空通道从所述第一端延伸到所述第二端，所述通道被构造成接收电外科器械，所述电外科器械包括由远端铰接连接到轴的末端执行器；在所述壳体内部的支撑结构；所述支撑结构被构造成：支撑绝缘套筒，使得所述绝缘套筒在所述电外科器械由所述通道接收时围绕所述电外科器械；以及当所述电外科器械从所述第一端到所述第二端前进穿过所述通道时，将所述绝缘套筒释放到所述电外科器械上。
6.所述通道可包括第一部分和第二部分，其中所述第一部分比所述第二部分窄。
7.所述支撑结构的近端可以位于凸缘上，所述凸缘将所述通道的所述第一部分与所述通道的所述第二部分分开。
8.所述通道的所述第一部分的横截面可以是圆形的，所述第一部分还可包括位于所述支撑结构的凸缘上的开口。
9.所述支撑结构可包括围绕所述开口的多个突起，所述多个突起沿着一轴线向远侧延伸，所述轴线平行于所述通道沿其延伸的轴线。
10.所述多个突起可包括第一组突起和第二组突起，并且其中：所述第一组突起中的
每个突起延伸到第一长度；并且所述第二组突起中的每个突起延伸到比所述第一长度短的第二长度。
11.所述第二组突起中的每个突起的长度可以是所述第一组突起中的每个突起的长度的45％至50％。
12.所述支撑结构的突起可以围绕所述开口均匀地定位。
13.所述第一组突起可包括两个直径相对的突起。
14.所述第二组突起可包括两个直径相对的突起。
15.所述壳体可以由第一部分和第二部分形成，所述第一部分和所述第二部分被枢转地联接。
16.所述第一部分和所述第二部分的内部机构可以是相同的。
17.所述装置还可包括铰链，所述铰链联接到所述第一部分和所述第二部分两者，所述铰链能够使所述壳体的所述第一部分和所述第二部分相对于彼此枢转旋转。
18.所述装置还可包括可去除施加器，并且所述壳体还可以被构造成接收所述施加器。
19.所述施加器可包括：第一端，所述第一端可联接到所述装置的第二端；第二端，所述第二端定位于所述装置的第一端处并且被构造成接收末端执行器；以及轴，所述轴在所述第一端与所述第二端之间延伸。
20.所述施加器的第一端可包括横向延伸构件，所述横向延伸构件用于可释放地接合所述壳体的第一端。
21.所述末端执行器可以是一对钳子，并且所述施加器的第二端可包括用于当所述钳子的尖端闭合时容纳所述钳子的尖端的孔口。
22.所述施加器的轴的直径可以小于所述电外科器械的轴的直径。
23.所述施加器的轴可包括限制环，并且其中所述限制环的直径可以大于所述绝缘套筒的内径。
24.所述突起可以成角度，使得两个直径相对的突起之间的距离小于所述电外科器械的轴。
25.根据第二方面，提供了一种用于将绝缘套筒施加到电外科器械的方法，所述电外科器械包括由在所述器械的远端处的远端铰接连接到轴的末端执行器，所述方法包括：将所述绝缘套筒施加到装置的支撑结构，所述装置包括具有第一端、第二端和从所述第一端延伸到所述第二端的中空通道的壳体，所述支撑结构在所述壳体内部并且被构造成与所述绝缘套筒相接；使所述电外科器械的轴前进穿过所述装置的中空通道；以及使所述电外科器械的轴与所述支撑结构接合，从而将所述绝缘套筒推离所述支撑结构并推到所述电外科器械上。
26.根据第三方面，提供一种用于从电外科器械移除绝缘套筒的方法，所述电外科器械包括由在所述器械的远端处的远端铰接连接到轴的末端执行器，所述绝缘套筒被施加到所述电外科器械的远端，所述方法包括：将所述电外科器械定位在装置内，所述装置包括壳体，所述壳体具有：第一端；第二端；从所述第一端延伸到所述第二端的中空通道，所述通道被构造成接收所述电外科器械；以及在所述壳体内部的支撑结构，所述支撑结构还被构造成与绝缘套筒相接；使所述装置的壳体的第一端朝向所述手术器械的远端前进，使得所述
绝缘套筒被使得与所述支撑结构接触；以及向所述壳体施加力，使得当绝缘套筒被使得与所述支撑结构接触时，所述壳体与所述壳体的支撑结构一起朝向所述手术器械的远端前进，直到所述绝缘套筒从所述电外科器械的远端移除为止。
具体实施方式
27.现在将参考附图以举例的方式描述本发明。在附图中：
28.图1示出了要向其施加电绝缘的电外科器械；
29.图2示出了用于对电外科器械进行电绝缘的绝缘套筒；
30.图3示出了当施加到图1的电外科器械时图2的绝缘套筒的布置；
31.图4示出了用于将绝缘套筒施加到电外科器械的装置的第一视图；
32.图5示出了图4所示的装置的壳体的视图；
33.图6示出了图4的装置的可去除施加器；
34.图7示出了图4的装置壳体、图6的施加器和在将绝缘套筒组装到电外科器械上之前图2的绝缘套筒的布置；
35.图8示出了使用图4-7的装置将绝缘套筒施加到电外科器械的过程；
36.图9示出了使用图4的装置从电外科器械移除绝缘套筒的过程。
37.图1中示出了新的电外科器械100的布置的实例。器械包括轴102和末端执行器104。轴102在其远端处联接到末端执行器104，并且在其近端处联接到手术机器人，手术机器人向电外科器械100提供电力并控制其移动。手术机器人可包括允许电外科器械100由操作者电操纵的控制台。手术机器人还可以包括为电外科和非电外科的许多不同的电外科器械。
38.末端执行器104被配置成用于插入患者的体内，并且用于执行手术方法。在图1所示的示例中，末端执行器104包括形成一对钳子的一对弯曲刀片104a、104b。钳子可用于在手术程序期间切割患者的器官组织。应当理解，虽然图1中的末端执行器示出为一对钳子，但是可以使用替代末端执行器来取代。末端执行器104由铰接部106连接到轴102。铰接部106允许钳子在至少一个自由度中围绕轴102旋转。
39.在电外科程序期间，由手术机器人向电外科器械100供电。此电力以高频交流电的形式供应。提供到末端执行器104的电流穿过电外科器械的轴102和铰接部106。在已知的电外科器械中，位于轴内的一个或多个驱动电缆用于为末端执行器供电。相比之下，对于图1所示的布置，当电流提供到末端执行器104时，包括轴102的整个电外科器械100变为带电。电流加热末端执行器104，使得当末端执行器104施加到器官组织时，被加热的末端执行器104可使组织凝结并干燥，这使得血管闭塞并停止出血。末端执行器104还可用于穿透和解剖组织。
40.由于电流通过电外科器械100的传输，整个器械100变为带电，因此轴102和铰接部106必须电绝缘，以便不通过直接接触或电容性地对患者造成烧伤。为了提供初始保护，轴102包括沿着其长度的两个绝缘层。第一绝缘层是粉末涂层108。粉末涂层108可以是乙烯四氟乙烯共聚物(etfe)粉末涂层。粉末涂层108延伸以覆盖除了轴的远端112以外的所有部分。第二绝缘层包括热缩110。热缩可为mt-1000热缩。热缩110在轴的远端处结束，但接近粉末涂层108的端部。粉末涂层和热缩绝缘无法施加到电外科器械100的铰接部106，因为这将
限制铰接的运动范围。此外，轴112的远端和铰接部106必须能够在手术程序之间被有效地清洁和灭菌。同时，重要的是，末端执行器104的远端保持暴露。在末端执行器是一对钳子的情况下，重要的是，钳子的刀片104a、104b暴露并且能够执行其全部运动范围。
41.为了向轴112的远端和电外科器械100的铰接部106提供电绝缘，提供一种绝缘套筒。绝缘套筒200的实例在图2中示出。绝缘套筒包括第一端202、第二端204、多个部分206、208、210和远端圆角212。第一端202和第二端204各自包括开口，并且中空轴在这两个开口之间延伸穿过绝缘套筒200。绝缘套筒的每一部分用于与电外科器械100的不同部分相接，并且可包括不同的内径和外径。替代地，套筒的每个部分可以具有相同的内径和外径，并且可以被构造成围绕被构造成覆盖的电外科器械的相应部分拉伸。在图2所示的实例中，绝缘套筒包括三个部分。绝缘套筒也示出为圆柱形形状。应当理解，可以替代地提供绝缘套筒的替代形状。
42.绝缘套筒200由例如硅的材料形成，所述材料能够抵抗电外科期间产生的高温。除此之外，绝缘套筒的材料对于在末端执行器移动期间预期的应变范围是耐疲劳的。绝缘套筒200的材料也是弹性的，使得它能够膨胀以环绕电外科器械100。涂布绝缘套筒200的内表面以确保平滑光洁度。内表面的涂层是粘性的。这允许抛光的电外科器械100的表面粘附到绝缘套筒200的内表面。因此，确保电外科器械100的表面与绝缘套筒200之间的高摩擦。
43.绝缘套筒200的第一部分206位于套筒的近端处。第一部分206被构造成与位于轴102的外表面上的粉末涂层108相接。绝缘套筒200的第一部分206的内径被构造成使得当其不膨胀时，其小于包括粉末涂层108的轴的部分的外径。例如，如果包括粉末涂层的器械轴的外径为6.8mm，则绝缘套筒的第一部分206的内径可为4.2mm。当绝缘套筒由弹性材料制成时，套筒的第一部分206的内径可以被拉伸以扩展其内径，使得其可以被施加到电外科器械。
44.相对于包括粉末涂层108的轴的部分，第一部分206的较小内径确保套筒200与器械轴102之间的压缩配合。因此，绝缘套筒200可在组装期间良好地定位在器械轴102上，使得防止套筒200在手术使用期间相对于轴102移位。这是有利的，因为其在使用期间使套筒200落到手术部位上的风险最小化。套筒206的第一部分的内径可以在器械轴102的直径的60％与63％之间。套筒206的第一部分的内径可以在其外径的80％与88％之间。在第一部分206的内径为4.2mm的实例中，第一部分的外径可以为5mm。在此实例中，第二部分206的内径将是第二部分的外径的84％。选择第一部分206的内径和外径，使得其壁的厚度允许第一部分206拉伸并覆盖轴102而不撕裂。
45.绝缘套筒200的第二部分208连接到套筒的第一部分206并位于其远侧。第二部分208被构造成与轴112的远端的不包括任何替代形式的绝缘的外表面相接。第二部分208的内径大于第一部分206的内径。第二部分208的内径也可以大于轴102的外径。例如，如果轴的外径是6.8mm，则第二部分的内径可以是4.5mm。由于其直径比第一部分206更宽，因此在第一部分206已定位之后，第二部分208(连同第三部分210一起)更容易定位在轴上方。套筒208的第二部分的内径可以在器械轴102的直径的65％与68％之间。套筒208的第二部分的内径可以是套筒的第二部分208的外径的78％至84％。在第二部分206的内径为4.5mm的实例中，第一部分的外径可为5.56mm。在此实例中，第二部分206的内径将是第二部分的外径的81％。
46.绝缘套筒200的第三部分210连接到套筒的第二部分208并且位于其远侧。第三部分210被构造成与电外科器械100的铰接部106相接。因此，第三部分210具有比第一部分206和第二部分208两者更大的内径，使得其能够包封铰接部106。例如，在第一部分和第二部分的内径分别为4.2mm和4.5mm的情况下，第三部分的内径可以为5.9mm。套筒210的第三部分的内径可以在器械轴102的直径的85％与88％之间。套筒210的第三部分的内径可以是套筒的第三部分210的外径的84％至89％。如果第三部分的内径为5.9mm，则其外径可为6.8mm。在此实例中，第二部分206的内径将是第二部分的外径的87％。
47.第三部分210的远端还连接到圆角212。圆角212位于第三部分210的远侧，其中第二部分208位于第三部分210的近侧。圆角在远离第三部分210延伸时半径减小，使得与近端相对的套筒的远端的内径比第三部分210的内径窄。相比之下，圆角212的厚度随着其向远侧延伸而增加。圆角212被配置成与电外科器械的末端执行器104相接。在电外科器械是一对钳子的情况下，圆角212被构造成在其远端处联接到钳子的刀片104a、104b。圆角212在其远端处厚度增加使得围绕电外科器械100的环较厚，这使得绝缘套筒200能够附接到器械。
48.图3示出了放置在电外科器械100上的绝缘套筒200的示例性布置。在此布置中，套筒的第一端202与使轴102绝缘的热缩110的远端相接。套筒的第一部分206位于粉末涂层108上并与粉末涂层相接。套筒的第二部分208覆盖轴的远端部分112。套筒的第三部分210覆盖铰接部106，圆角212覆盖末端执行器104的一部分。在末端执行器是一对钳子的情况下，圆角212覆盖末端执行器104的刀片的一部分。
49.套筒的第一部分206不一定直接邻接热缩110的远端。然而，为了确保电外科器械的操作者免受由带电系统引发的电击，重要的是维持绝缘套筒200的近端与轴102的带电部分之间的蠕变距离和间隙距离。蠕变距离是沿着固体绝缘材料表面两个导电部分之间的最短距离。间隙距离是两个导电部分之间的空气中的最短距离。
50.为了确保维持蠕变距离和间隙距离两者，绝缘套筒200适当定位在电外科器械100上方是必要的。这是因为一旦绝缘套筒200已经放置在器械100上，就可能难以重新定位。绝缘套筒200可以手动地定位在器械的轴102上。但是，这个过程需要花费大量的时间和精力。套筒200的手动定位还可能导致末端执行器104的尖端刺穿套筒，或者如果套筒移位则末端执行器的尖端造成损害。
51.提供一种装置以确保绝缘套筒正确施加到轴上。这种装置400的示例在图4中示出。装置400包括壳体402，该壳体被构造成容纳内部机构。壳体402是小的且符合人体工程学布置，使得其可适合在用户的手内。在图4所示的实例中，壳体具有大体卵形形状。装置400的壳体402可以由热弹性聚合物，例如聚丙烯形成。
52.壳体包括第一端404、第二端406和在第一端404与第二端406之间延伸的中空通道408。通道408的尺寸使得其被构造成例如接收如图1所示的电外科器械。如图1中所示，电外科器械100包括轴102、远端铰接106和位于远端铰接远侧的末端执行器104。因此，通道408的最小直径必须大于电外科器械100的最大直径。
53.壳体402还包括位于壳体内部的支撑结构410。支撑结构被构造成例如支撑如图2所示的绝缘套筒。支撑结构410被构造成安装绝缘套筒200，使得当器械定位在通道408内时，套筒包围电外科器械100。壳体402的布置使得当电外科器械100从第一端404到第二端406前进穿过通道时，绝缘套筒由支撑结构410释放到器械上。在图4中，绝缘套筒200示为安
装在支撑结构410上。
54.图5示出了装置400的壳体402的替代视图。壳体402包括第一部分502和第二部分504。优选地，两个部分502、504的内部机构是相同的。两个部分502、504被枢转地联接在一起。在图5中，两个部分502、504由铰链506联接在一起。铰链506具有第一轴线508，第一部分502和第二部分504能够围绕所述第一轴线旋转。通过从两个部分502、504形成壳体402，可以打开壳体402，使得一旦绝缘套筒200已施加到器械，就可以从壳体移除电外科器械100。
55.第一部分502和第二部分504可以使用闩锁机构连接在一起。闩锁机构的第一部分510可以位于壳体402的第一部分502上，并且闩锁机构的第二部分512可以位于壳体402的第二部分504上。当壳体的两个部分502、504围绕铰链506的第一轴线508旋转以使得它们互连时，闩锁机构可以固定。可以通过向闩锁机构的第一部分或第二部分施加力来释放闩锁机构以分离第一部分502和第二部分504。此力施加可包括滑动、推动或拉动闩锁机构的第一部分510或第二部分512以使这些部件彼此分离。
56.在一个实例中，闩锁机构的第一部分510包括多个销，该多个销位于装置壳体402的一个部分内的第一位置中。在同一实例中，闩锁机构的第二部分512包括位于与位于第一部分402中的销的第一位置对应的位置的多个孔。因此，通过将销插入到其对应孔中来实现壳体的第一部分502到壳体的第二部分504的锁定。在另一实例中，如图5中所示，壳体的第一部分502和第二部分504均包括多个销和对应于那些销的多个孔。
57.壳体402的通道408由位于壳体402的第一部分502和第二部分504两者中的凹部形成。当壳体的这些部分互连时，通道408形成位于壳体402内的封闭通道。通道408还包括第一部分514和第二部分516。通道的第一部分514沿着壳体402的长度沿着中心轴线518从其第一端404延伸。在图5中，轴线518示出为与壳体的第一部分502中的通道408相交。然而，应了解，当壳体402关闭时，轴线518位于壳体的第一部分502和第二部分504的中间。通道的第二部分516沿着壳体402的长度在与通道的第一部分514的延伸方向相反的方向从其第二端406延伸。通道的第一部分514和第二部分516在凸缘520处相交。凸缘520的第一部分位于壳体的第一部分502中，并且凸缘520的第二部分位于壳体的第二部分504中。
58.凸缘520包括互连通道408的第一部分514和第二部分516的开口522。通道408的横截面可以是圆形的，使得通道的第一部分514和第二部分516两者都形成圆柱体。第一部分514和第二部分516可替代地具有由任何其它几何形状形成的横截面。通道408的第一部分514和第二部分516可以具有相同的直径。替代性地，通道408的第二部分516的直径可以大于通道的第一部分514的直径。
59.壳体402的支撑结构410位于连接通道的第一部分514和第二部分516的凸缘520上。更精确地，支撑结构410的近端位于凸缘520上且连接到凸缘。支撑结构410可以由多个突起524形成。多个突起524可以围绕位于凸缘520上的开口522。多个突起524的近端因此可以围绕通道的第一部分514。
60.在图5所示的示例中，多个突起524中的每个突起沿着平行于通道的轴线518的轴线延伸。多个突起524朝向壳体402的第二端406延伸。多个突起524还包括第一组突起526和第二组突起528。第一组突起中的每个突起从凸缘520朝向壳体402的第二端406延伸到第一长度。第二组突起528中的每个突起延伸到比第一长度短的第二长度。
61.第二组突起528中的每个突起的长度可以在第一组突起526中的每个突起的长度
的45％与50％之间。在一个实例中，第二组突起528中的每个突起的长度是第一组突起526中的每个突起的长度的47％。第一组突起526中的每个突起的长度可以在装置的壳体402的长度的20％与25％之间。在一个实例中，第一组突起526中的每个突起的长度是装置壳体402的长度的21％。第二组突起528中的每个突起的长度可以在装置的壳体402的长度的8％与13％之间。在一个实例中，第二组突起528中的每个突起的长度是装置壳体402的长度的10％。选择第一组突起和第二组突起相对于彼此以及壳体的总长度的长度，以优化将套筒200施加到手术器械100的过程。
62.支撑结构410的多个突起524中的每个突起可以围绕开口522均匀地定位。也就是说，第一组突起526中的每个突起可以围绕凸缘520中的开口522相对于该组突起的其它突起均匀地间隔开。相应地，第二组突起528中的每个突起可以围绕凸缘520中的开口522相对于该组突起的其它突起均匀地间隔开。如上所述，壳体402由第一部分502和第二部分504形成。优选地，第一部分502和第二部分504的内部机构相同。因此，第一部分502和第二部分504可包括相等数目的突起。因此，突起可以在由第一部分502和第二部分504两者形成的凸缘520的部分上相等地间隔开。
63.在图5所示的示例中，第一组526和第二组528突起都包括两个突起。第一组突起526中的第一突起位于由壳体的第一部分502形成的凸缘520的部分上，第一组突起526中的第二突起位于由壳体的第二部分504形成的凸缘520的部分上。相应地，第二组突起528中的第一突起位于由壳体的第一部分502形成的凸缘520的部分上，并且第二组突起528中的第二突起位于由壳体的第二部分504形成的凸缘520的部分上。在此实例中，第一组突起526中的第一突起和第二突起是直径相对的突起。第二组突起528中的第一突起和第二突起是直径相对的突起。
64.多个突起524中的突起被构造成使得当它们在纵向远离凸缘520延伸时，它们向内成角度。因此，由第一组突起524中的每个突起的尖端之间的距离形成的直径小于开口522的直径。同样，由第二组突起528中的每个突起的尖端之间的距离形成的直径小于开口522的直径。由第一组突起526中的每个突起的尖端形成的直径可以不同于(即，小于或大于)由第二组突起528中的每个突起的尖端形成的直径。替代性地，第一组突起526和第二组突起528中的突起的直径可以相同。
65.多个突起524中的突起由柔性塑料材料构成。多个突起中的每个突起还可以包括台阶530。该台阶可以位于每个突起的近端处。每个突起的近端是最接近凸缘520的端部。每个突起的台阶530在突起的残余近端的直径上在台阶的位置处提供直径增加的突起。
66.多个突起526的功能是将绝缘套筒200定位在壳体402上，使得被布置成放置在电外科器械100上。当壳体402的第一部分502和第二部分504布置成使得它们相交并且壳体402闭合时，突起围绕壳体402的凸缘520上的开口522以圆形布置设置。因此，多个突起524中的突起的每个台阶530提供绝缘套筒200可位于其上的安装表面。更具体地，绝缘套筒的第一部分206定位在多个突起的台阶上。因此，绝缘套筒200的第一部分206的位置由多个突起524维持。
67.由多个突起的台阶530之间的距离形成的圆的直径大于绝缘套筒200的第一部分206的内径。因此，多个突起524能够拉伸套筒的第一部分，使得此内径增加。第一部分206的内径被拉伸，使得其大于待施加绝缘套筒200的电外科器械的轴102的直径。
68.壳体402可以被布置成使得其符合人体工程学，适合操作者使用。壳体402可包括一个或多个挤出部分412，该一个或多个挤出部分适合于由使用者的手保持。如上所述，壳体402的总尺寸使得其适合在用户的手内。壳体402还可包括在其外部上的蜂窝结构414。蜂窝结构414在使用装置400期间提供增强的抓握。壳体502还可包括一个或多个辅助元件532以促进壳体402的打开。在图5所示的示例性布置中，这些辅助元件位于接近壳体402的第二端406处。然而，可以理解的是，这些元件可以沿着壳体402的第一部分502和第二部分504的边缘位于任何替代位置。
69.装置400还包括可去除施加器，该可去除施加器用于引导电外科器械100穿过壳体402，使得套筒可以提供给器械。可去除施加器在图6中示出。
70.图6中所示的施加器600包括第一端602、第二端604和在第一端与第二端之间延伸的轴606。第一端602被构造成使得其可联接到壳体402的第二端406。第二端604被构造成位于壳体402的第一端404处，并且在其使用期间接收末端执行器104的远端。
71.施加器600的第一端602包括横向延伸构件608。也就是说，横向延伸构件608在基本上垂直于施加器的轴606的纵向轴线的方向上延伸。横向延伸构件可以在由轴606的纵向轴线形成的线的任一侧上对称。横向延伸构件608被配置成可释放地接合壳体402的第二端406。当壳体402的第一部分502和第二部分504已经相交以关闭壳体402的通道408时，确保壳体406的第二端与横向延伸构件608之间的接合。
72.施加器600还包括两个闩锁部件610、612。闩锁部件610、612位于横向延伸构件608的每一端处并且朝向施加器的第二端604延伸。闩锁部件610、612被构造成与位于壳体402的第二端406处的开口接合。因此，壳体402可包括与横向延伸构件608的形状互补的凹部。
73.施加器600的第二端604还可包括两个部分614、616。两个部分614、616中的每一个优选地由刚性塑料形成，并且包括连接到轴606的近端和与近端相对定位的远端。两个部分614、616可被构造成在其远端处彼此分离。这些部分的分离在施加器的第二端604的远端部分处提供孔口618。孔口618被构造成与电外科器械100的末端执行器104相接。例如，在末端执行器104是一对钳子的情况下，孔口618被构造成在钳子的刀片104a、104b的远端闭合时与该远端相接并容纳该远端。当末端执行器104与孔口618相接时，电外科器械100的轴102的纵向轴线与施加器600的轴606的纵向轴线对准。因此，当施加器600放置在装置的壳体402内并且末端执行器104与孔口618接合时，施加器600使得电外科器械100能够与施加器对准地引导通过壳体402。因此，电外科器械100可以被准确引导穿过壳体402。
74.施加器600的轴606的直径小于待与施加器组合使用的电外科器械100的轴102的直径。施加器的轴606的直径类似于由第一组突起526和第二组突起528两者中的每个突起的尖端之间的距离形成的直径。轴606被构造成在不干扰壳体402的开口522或支撑结构410的情况下通过壳体402的通道408的第一部分514和第二部分516两者。施加器的轴606的直径也小于由第一组突起526和第二组突起528两者中的每个突起的尖端之间的距离形成的直径。因此，在不改变突起的定位的情况下，施加器的轴606可前进穿过壳体402。
75.施加器600还包括位于其轴606上的限制环620。限制环620的直径大于轴606的直径。限制环620的直径也大于绝缘套筒200的圆角212的内径。为了将绝缘套筒200定位在施加器600上，套筒的第一端204滑动到施加器的第二端604上，并且沿轴606向上推直到圆角212邻接限制环620为止。当圆角212邻接限制环620时，圆角不再能沿着施加器600向上进一
步滑动。因此，限制环620在被放置在壳体402内之前保持绝缘套筒200在轴606上的位置。也就是说，由于套筒中与温度或时间有关的变形，限制环620防止套筒在储存期间在轴606上朝向施加器的第一端602进一步移位。这很重要，因为它最终确保绝缘套筒200放置在电外科器械100上的期望位置中。
76.图7示出了壳体402、可去除施加器600和在将绝缘套筒200施加到电外科器械100上之前的绝缘套筒200的布置。为了形成此布置，绝缘套筒200首先放置在施加器600上，使得其圆角212邻接限制环620。施加器600接着插入到壳体402中。当绝缘套筒200围绕施加器600的轴606的圆周布置时，施加器可用于将绝缘套筒对准壳体402。
77.在图7所示的布置中，施加器的第一端602联接到壳体402的第二端406。即，闩锁部件610、612与壳体402中的对应开口接合。绝缘套筒200的第二端204与施加器600的限制环620接合。绝缘套筒200的第一端202邻接位于多个突起524的第一组526和第二组528上的台阶530。因此，绝缘套筒200安装在壳体402上。位于施加器600的第二端604处的孔口618是可见的。孔口604的第二端位于壳体402的第一端404处。孔口618被构造成接收末端执行器104的远端。
78.图8示出了使用图4-7中所示的装置将绝缘套筒200施加到电外科器械100的方法。为了开始此方法，绝缘套筒200首先被布置成使得其安装在壳体402的支撑结构410上。更具体地，绝缘套筒200安装在支撑结构410的多个突起524的台阶530上，使得绝缘套筒200的第一端202与这些台阶相接。该布置在图4中提供的装置的概述中示出。
79.绝缘套筒200可以使用施加器600安装到支撑结构410。绝缘套筒200可以最初安装到施加器600，使得其第二端204(即，圆角212的远端)与限制环620的表面相接。然后，通过将壳体的第一部分502和第二部分504围绕其铰链506的轴线508枢转使得它们分离，可以将施加器600放置在壳体402的通道408内。施加器600可以放置于在壳体的第一部分502或第二部分504上形成通道408的凹部中，并且第一部分和第二部分可以接着一起闭合。因此，绝缘套筒200的第一部分206定位在支撑结构410上。第二部分208或绝缘套筒200的任何另外部分也可以放置在支撑结构410上。如上所述，绝缘套筒200的第一端202应邻接支撑结构410的多个突起524上的台阶530。当绝缘套筒200以这种方式定位时，施加器600的横向延伸构件608与壳体的第二端406相接。因此，闩锁部件610、612与壳体402的第二端406接合。
80.当电外科器械100的远端被引入施加器600的第二端604中时，将绝缘套筒200施加到电外科器械100的方法在步骤8a处开始。更具体地，电外科器械100的末端执行器104可以引入施加器600的孔口618中。在末端执行器104是一对钳子的情况下，可将钳子的闭合刀片104a、104b插入到孔口618中。当末端执行器104与孔口618接合时，手术器械100的轴102的纵向轴线与施加器600的纵向轴线对准。
81.如上所述，第一部分614和第二部分616优选地由刚性塑料形成，并且通过在其远端处分离这些刚性部分来提供孔口618。在替代实例中，第一部分614和第二部分616可由柔性塑料形成。在此实例中，当没有末端执行器施加到施加器时，第一部分614和第二部分616的远端彼此毗连。末端执行器的插入推动这些部分614、616的远端分开以露出孔618。
82.在步骤8b，通过沿着通道408的纵向轴线518推动电外科器械100的轴102，施加器600连续地前进穿过壳体402。绝缘套筒200和壳体402保持固定。施加器600前进穿过壳体402可以手动完成。当电外科器械100的末端执行器104与施加器600的孔口618接合时，推动
电外科器械100迫使施加器600前进穿过壳体402。施加器600的轴606的直径被构造成使得当绝缘套筒200定位在壳体402的支撑结构410上时，施加器的轴可穿过绝缘套筒200的内径。
83.在步骤8c，施加器604的第二端穿过开口520和支撑结构410。一直持续到此点，绝缘套筒200仍定位在支撑结构410上。电外科器械的轴102显著比施加器600和支撑结构410的突起之间的距离更宽，因此，当轴102前进穿过开口520时，它与多个突起接合并向外推动多个突起。这继而扩大定位在支撑结构410上的套筒的第一部分206的内径。第一部分的内径的此扩展使得将套筒向上朝向壳体402的第二端406推动的摩擦增加。如上所述，由第一组突起和第二组突起的每个突起的尖端之间的距离形成的直径小于开口520的直径。因此，当电外科器械100和施加器600继续前进穿过壳体402时，通过支撑结构与轴102的接合而从支撑结构410的多个突起524的台阶530推离绝缘套筒200，并将其推动到电外科器械100的轴上。当第二端604到达绝缘套筒的圆角212时，第二端与圆角之间的接合产生额外摩擦，这有助于完成套筒200与器械100的粘附。
84.在步骤8d，绝缘套筒200已经前进，使得其第一端已经通过第二组突起528中的突起的尖端。此时，绝缘套筒200仅借助于第一组突起526中的突起与支撑结构410相接。第一组突起526中的突起向绝缘套筒施加的力比第一组突起和第二组突起组合524施加的力少。为此，在此阶段需要更少的力以继续使电外科器械100前进穿过壳体402。仍然附接到支撑结构410的绝缘套筒200的部分的内径也减小。
85.在步骤8e，绝缘套筒200进一步前进，使得其从第一组突起526中的突起的尖端移除。因此，套筒200完全施加到电外科器械100。套筒200的直径已减小，使得其粘附到电外科器械100。通过在施加器的第一端602上拉动来组装之后，可以从绝缘套筒200移除施加器600，使得施加器的第一部分613和第二部分616被迫离开套筒的第三部分210的内径。
86.一旦绝缘套筒200已被施加到电外科器械100，就可以从器械移除壳体402。这通过释放壳体的闩锁机构以及使壳体的第一部分502和第二部分504围绕铰链506的轴线508彼此旋转离开来实现。然后可以从壳体402手动地移除电外科器械100。如有必要，可在绝缘套筒200施加之后在电外科器械100上手动调整绝缘套筒，以确保其定位正确。可以保留壳体402以供将来使用。壳体402可以在器械联接到手术机器人时施加到电外科器械100和从电外科器械移除。
87.如前所述，支撑结构410中的多个突起524包括第一组突起526和第二组突起528。第二组突起528的突起比第一组突起526的突起短。这是有利的，因为它使绝缘套筒200能够在电外科器械100穿过套筒之前由支撑结构410的所有突起支撑。这意味着向绝缘套筒的第一部分206的内径施加合适量的力，并且可以保持该力，使得该内径足够宽以使施加器600的轴606穿过。一旦轴606已经穿过绝缘套筒200，就更容易继续通过使用较小数量的突起来推动电外科器械100。因此，当绝缘套筒200从支撑结构410前进离开时，其第一端通过第二组突起528的突起的尖端，且仅由第二组突起526的突起的端部支撑。以此方式，施加以扩大绝缘套筒200的第一部分206的内径的力的量变化以对应于在施加到电外科器械100时的绝缘套筒200的路径。
88.装置400的壳体402还可用于从电外科器械100移除绝缘套筒200。可以在不使用施加器600的情况下执行绝缘套筒200的移除。从电外科器械100移除绝缘套筒200所涉及的步
骤在图9中示出。
89.移除过程在步骤9a开始，其中壳体402的第一部分502和第二部分504由用户围绕电外科器械100的轴102闭合。因此，电外科器械100定位在壳体402内。绝缘套筒200定位在轴102上并且位于壳体402的第二端的远端。在步骤9b，轴102保持固定，并且壳体402由用户朝向电外科器械100的远端，即朝向末端执行器104前进。
90.在步骤9c，壳体402的支撑结构410与绝缘套筒200的第一端202相接。在支撑结构410包括如上所述的第一组突起526和第二组突起528的情况下，绝缘套筒200的第一端202的多个部分与第一组突起526的突起的远端相接。在第一组突起526包括两个突起的情况下，绝缘套筒200的第一端202的两个部分与这些突起的远端相接。突起的尖端向绝缘套筒200的相接部分施加阻力。因此，与突起的远端相接的绝缘套筒200的部分被卡在突起的远端上，并且在壳体402朝向末端执行器104进一步前进时随壳体移动。
91.在步骤9d，向壳体402施加力，使得它沿着电外科器械100进一步前进，并且绝缘套筒200的第一端202的许多另外部分与第二组突起的突起的远端相接。在第二组突起528包括两个突起的情况下，绝缘套筒200的第一端202的两个部分与突起的远端相接。因此，现在绝缘套筒200的第一端202的两倍的部分被施加阻力。因此，用户需要更少的力来继续使壳体402朝向末端执行器104前进。
92.在步骤9e，持续施加力，直到电外科器械100移动通过支撑结构410的突起的尖端。绝缘套筒200继续与壳体402一起移动，同时器械100的轴102保持静止。因此，当壳体402到达末端执行器104时，绝缘套筒200与电外科器械100分离。然后可以丢弃绝缘套筒200。
93.申请人在此独立地公开了本文描述的每个单独的特征以及两个或更多个这种特征的任意组合，只要这些特征或组合能够基于本说明书作为一个整体根据本领域技术人员的公知常识来实施，而不管这些特征或特征的组合是否解决本文公开的任何问题，并且不限制权利要求的范围。申请人指出，本发明的各方面可以由任何这样的单个特征或特征组合组成。鉴于前述描述，对于本领域技术人员来说显而易见的是，可以在本发明的范围内进行各种修改。