用于引导式手术机器人的夹板装置的制作方法

1.本技术涉及手术机器人以及相关联的引导系统，并且更具体地，涉及一种形成用于手术机器人的引导系统的基准标记和/或跟踪标记的夹板装置。


背景技术：

2.机器人系统正越来越多地应用于外科手术。一个此类示例涉及用于牙科手术的手术机器人。此类机器人通常与用以引导由手术机器人实施的手术器械的引导系统相关联。该引导系统还可以构造成参与手术预先计划过程，无论是通过参与收集和/或分析患者数据并且计划手术程序，或是通过依靠预先计划数据来引导手术器械以进行手术程序。
3.在特定的手术程序中，一些手术机器人系统依赖于与患者身体相关联的固定参考点来引导手术机器人。也就是说，一些此类手术机器人系统相对于患者身体限定了参照系，以便在手术期间(无论是在预先计划期间还是在实际手术程序本身期间)考虑或以其他方式补偿患者的移动或运动。该参考点也必须是可重复的，使得多重接合/脱离(即，预先计划和实际手术程序之间的时间段)不改变由手术机器人或与其相关联的引导系统实施的参考系。
4.在特定情况下，由用于手术机器人的引导系统实施的参考点(或定义该参考点的引导系统和患者之间的连接)可以通过例如光学形态、机械形态、声学形态、或其他合适和适当的跟踪/引导形态或其组合实现。在某些形态中，特别是用在牙科手术应用中，用于形成参考点(即，“基准标记”)的一种机械形态可以例如通过将刚性元件附接/固定到患者的头部/牙齿来实现。在某些情况下，此类刚性元件可以称为夹板并且可以包括夹板(参见例如图1、图2a和图2b中的现有技术)。此类夹板通常可以包括：例如，夹持一颗或多颗牙齿的保持器部分(即，借助于诸如施加在保持器部分与牙齿之间的丙烯酸材料的粘合物质)；安装部分(即，安装臂)，该安装部分将保持器部分连接到单独的运动安装部；以及运动安装部本身，该运动安装部可以包括用于与手术机器人的引导系统相关联的跟踪部分的附接点(即，其中，例如，反射标记可以安装到用于基准标记的光学跟踪的附接点，或者该附接点可以包括固定位置，该固定位置用于与其形成用于基准标记的机械跟踪的机械连接，或者附接点可以以其他方式构造成接纳与用于基准标记的任何其他合适的跟踪布置相关联的适当元件。
5.在这种情况下，可能较佳的是，在整个手术程序中，保持器部分尽可能刚性(坚固)(即，保持器本身的结构以及其对患者的牙齿的固定)。然而，还可能较佳的是，当手术程序完成时，可容易地移除保持器。在某些情况下，可能较佳的是，例如，在可能发生在某一天(当夹板必须就位以便在扫描中捕获与其相关联的基准标记)的预先计划程序(即，ct扫描)和可能发生在另一天(其中，手术程序需要夹板就位以跟踪/引导手术程序)的手术程序之间可重复地移除和替换夹板。在其他情况下，可能较佳的是，单个夹板构造例如作为通用配合装置在广泛的患者群体中可用或适用。此外，可以期望的是，夹板具有最少的单独的部件，或者如果包括单独的部件，则此类单独的部件集成到整体夹板组件中或作为整体夹板
组件的一部分牢固地附着。
6.例如，如图1、图2a和图2b中所示的现有技术的夹板装置也需要仔细平衡待施加的粘合材料(即，牙科用丙烯酸树脂)，以便有效地将保持器部分刚性地安装到患者的牙齿。例如，如果在保持器部分中施加的粘合材料太少，则夹板装置可能很容易就从牙齿分离，因为粘合材料的量可能不足以将保持器粘合到牙齿上以充分抵抗在手术程序期间施加于其上的力。然而，如果将过多的粘合材料施加到保持器部分，则多余的粘合材料可能流入牙齿底切部(即，牙齿中牙齿朝向牙龈线和/或牙齿之间的空间变窄的部分)中，在手术程序结束时，例如，如果不钻入固化的粘合材料中以从一颗/多颗牙齿移除保持器部分，保持器部分将不可容易地移除。在这种情况下，保持器部分可能不会对特定患者可重复使用，并且如果需要进一步的手术程序，则还可能需要新的保持器部分，包括用于基准标记和/或跟踪标记的新的安装部分。
7.由此，需要一种形成用于例如在牙科手术中使用的手术机器人的引导系统的基准标记的夹板装置，该夹板装置解决了现有技术装置的这些和其他限制。


技术实现要素：

8.本公开的各方面满足了上述和其他需要，在一个特定方面，本公开提供了一种用于机器人引导式手术的夹板装置。此类装置包括：细长的第一夹板部分，其具有第一纵向端部和第二纵向端部并限定了纵向间隔开的释放孔；以及细长的第二夹板部分，其具有第一纵向端部和第二纵向端部并限定了纵向间隔开的释放孔，其中该第二夹板部分与第一夹板部分共同延伸。第一分离性装置设置在第一夹板部分与第二夹板部分之间，并从该第一夹板部分和第二夹板部分的相应的第一端部之间纵向延伸到相应的第二端部之间。跟踪部分与该第一夹板部分或第二夹板部分接合并从该第一夹板部分或第二夹板部分向外延伸，其中，跟踪部分具有与该跟踪部分接合的运动安装部。第二分离性装置在该第一夹板部分的其中一个释放孔与第二夹板部分中的其中一个释压孔之间延伸，其中，该第二分离性装置布置为可切断的，以便于对第一夹板部分和第二夹板部分的长度以及第一分离性装置的调节。
9.本公开的另一方面提供了一种用于机器人引导式手术的夹板装置。此类装置包括：细长的第一夹板部分，其具有第一纵向端部和第二纵向端部并限定了纵向间隔开的释放孔；以及细长的第二夹板部分，其具有第一纵向端部和第二纵向端部并限定了纵向间隔开的释放孔，其中该第二夹板部分与第一夹板部分共同延伸。第一分离性装置设置在第一夹板部分与第二夹板部分之间，并从该第一夹板部分和第二夹板部分的相应的第一端部之间纵向延伸到相应的第二端部之间。跟踪部分与该第一夹板部分或第二夹板部分接合并从该第一夹板部分或第二夹板部分向外延伸，其中，跟踪部分具有与该跟踪部分接合的运动安装部。工具校准装置与第一夹板部分、第二夹板部分、第一分离性装置或跟踪部分接合，其中该工具校准装置以相对于运动安装部的预定配置进行设置。
10.本公开的又一方面提供了一种用于机器人引导式手术的夹板装置。此类装置包括：细长的第一夹板部分，其具有第一纵向端部和第二纵向端部并限定了纵向间隔开的释放孔；以及细长的第二夹板部分，其具有第一纵向端部和第二纵向端部并限定了纵向间隔开的释放孔，其中该第二夹板部分与第一夹板部分共同延伸。第一分离性装置设置在第一
夹板部分与第二夹板部分之间，并从该第一夹板部分和第二夹板部分的相应的第一端部之间纵向延伸到相应的第二端部之间。跟踪部分与该第一夹板部分或第二夹板部分接合并从该第一夹板部分或第二夹板部分向外延伸，其中，跟踪部分具有与该跟踪部分接合的运动安装部。基准标记元件被由第一夹板部分、第二夹板部分、第一分离性装置或跟踪部分的外表面限定的凹陷所接纳，其中该基准标记元件以相对于运动安装部的预定配置被接纳。
11.因此，本公开包括但不限于以下示例实施例：
12.示例实施例1：一种用于机器人引导式手术的夹板装置，所述装置包括：细长的第一夹板部分，其具有第一纵向端部和第二纵向端部并限定了纵向间隔开的释放孔；细长的第二夹板部分，其具有第一纵向端部和第二纵向端部并限定了纵向间隔开的释放孔，该第二夹板部分与第一夹板部分共同延伸；第一分离性装置，其设置在第一夹板部分与第二夹板部分之间，并从第一夹板部分和第二夹板部分的相应的第一端部之间纵向延伸到相应的第二端部之间；跟踪部分，其与第一夹板部分或第二夹板部分接合并从该第一夹板部分或第二夹板部分向外延伸，跟踪部分具有与该跟踪部分接合的运动安装部；以及第二分离性装置，其在第一夹板部分的其中一个释放孔与第二夹板部分中的其中一个释压孔之间延伸，其中，该第二分离性装置布置为可切断的，以便于对第一夹板部分和第二夹板部分的长度以及第一分离性装置的调节。
13.示例实施例2：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，其中，运动安装部与跟踪部分一体地形成。
14.示例实施例3：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，其中，跟踪部分从第一夹板部分或第二夹板部分的第一端部或第二端部延伸。
15.示例实施例4：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，其中，第二分离性装置包括位于第一夹板部分的其中一个释放孔与第二夹板部分的其中一个释放孔之间的第一夹板部分和第二夹板部分的减小的截面厚度。
16.示例实施例5：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，其中，第一夹板部分和第二夹板部分与第一分离性装置相互作用，以共同形成具有限定了凹部的内表面的细长通道，并且其中，第一分离性装置限定了在第一夹板部分与第二夹板部分之间的以及相对于第一夹板部分和第二夹板部分的减小的截面厚度，以便在内表面中限定在第一夹板部分和第二夹板部分的相应的第一端部与第二端部之间延伸的槽。
17.示例实施例6：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，其中，槽布置成接纳分隔件，该分隔件沿着槽延伸，使得分隔件和第一夹板部分限定细长通道的第一部分，且分隔件和第二夹板部分限定细长通道的第二部分。
18.示例实施例7：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，其中，第一分离性装置限定了一个或多个孔，每个孔从细长通道的外表面延伸到槽，该一个或多个孔沿着第一分离性装置在第一夹板部分和第二夹板部分的相应的第一端部与第二端部之间间隔开。
19.示例实施例8：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，包括基准标记元件，该基准标记元件被由第一夹板部分、第二夹板部分、第一分离性装置或跟踪部分的外表面限定的凹陷所接纳，该基准标记元件以相对于运动安装部的预定配置被接纳。
20.示例实施例9：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，其中，基准标记
元件是球形的，凹陷是半球形的，或是布置成接纳球形基准标记元件的细长的凹形通道。
21.示例实施例10：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，包括工具校准装置，该工具校准装置与第一夹板部分、第二夹板部分、第一分离性装置或跟踪部分接合，该工具校准装置以相对于运动安装部的预定配置进行设置。
22.示例实施例11：一种用于机器人引导式手术的夹板装置，所述装置包括：细长的第一夹板部分，其具有第一纵向端部和第二纵向端部并限定了纵向间隔开的释放孔；细长的第二夹板部分，其具有第一纵向端部和第二纵向端部并限定了纵向间隔开的释放孔，该第二夹板部分与第一夹板部分共同延伸；第一分离性装置，其设置在第一夹板部分与第二夹板部分之间，并从该第一夹板部分和第二夹板部分的相应的第一端部之间纵向延伸到相应的第二端部之间；跟踪部分，其与第一夹板部分或第二夹板部分接合并从该第一夹板部分或第二夹板部分向外延伸，跟踪部分具有与该跟踪部分接合的运动安装部；以及工具校准装置，其与第一夹板部分、第二夹板部分、第一分离性装置或跟踪部分接合，该工具校准装置以相对于运动安装部的预定配置进行设置。
23.示例实施例12：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，其中，运动安装部与跟踪部分一体地形成。
24.示例实施例13：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，其中，跟踪部分从第一夹板部分或第二夹板部分的第一端部或第二端部延伸。
25.示例实施例14：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，包括基准标记元件，该基准标记元件被由第一夹板部分、第二夹板部分、第一分离性装置或跟踪部分的外表面限定的凹陷所接纳，该基准标记元件以相对于运动安装部的预定配置被接纳。
26.示例实施例15：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，其中，基准标记元件是球形的，凹陷是半球形的，或是布置成接纳球形基准标记元件的细长的凹形通道。
27.示例实施例16：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，包括在第一夹板部分的其中一个释放孔与第二夹板部分中的其中一个释压孔之间延伸的第二分离性装置，其中，该第二分离性装置布置为可切断的，以便于对第一夹板部分和第二夹板部分的长度以及第一分离性装置的调节。
28.示例实施例17：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，其中，第二分离性装置包括位于第一夹板部分的其中一个释放孔与第二夹板部分的其中一个释放孔之间的第一夹板部分和第二夹板部分的减小的截面厚度。
29.示例实施例18：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，其中，第一夹板部分和第二夹板部分与第一分离性装置相互作用，以共同形成具有限定了凹部的内表面的细长通道，并且其中，第一分离性装置限定了在第一夹板部分与第二夹板部分之间的以及相对于第一夹板部分和第二夹板部分的减小的截面厚度，以便在内表面中限定在第一夹板部分和第二夹板部分的相应的第一端部与第二端部之间延伸的槽。
30.示例实施例19：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，其中，槽布置成接纳分隔件，该分隔件沿着槽延伸，使得分隔件和第一夹板部分限定细长通道的第一部分，且分隔件和第二夹板部分限定细长通道的第二部分。
31.示例实施例20：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，其中，第一分离性装置限定了一个或多个孔，每个孔从细长通道的外表面延伸到槽，该一个或多个孔沿着
第一分离性装置在第一夹板部分和第二夹板部分的相应的第一端部与第二端部之间间隔开。
32.示例实施例21：一种用于机器人引导式手术的夹板装置，所述装置包括：细长的第一夹板部分，其具有第一纵向端部和第二纵向端部并限定了纵向间隔开的释放孔；细长的第二夹板部分，其具有第一纵向端部和第二纵向端部并限定了纵向间隔开的释放孔，该第二夹板部分与第一夹板部分共同延伸；第一分离性装置，其设置在第一夹板部分与第二夹板部分之间，并从该第一夹板部分和第二夹板部分的相应的第一端部之间纵向延伸到相应的第二端部之间；跟踪部分，其与第一夹板部分或第二夹板部分接合并从该第一夹板部分或第二夹板部分向外延伸，跟踪部分具有与该跟踪部分接合的运动安装部；以及基准标记元件，其被由第一夹板部分、第二夹板部分、第一分离性装置或跟踪部分的外表面限定的凹陷所接纳，该基准标记元件以相对于运动安装部的预定配置被接纳。
33.示例实施例22：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，其中，运动安装部与跟踪部分一体地形成。
34.示例实施例23：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，其中，跟踪部分从第一夹板部分或第二夹板部分的第一端部或第二端部延伸。
35.示例实施例24：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，其中，基准标记元件是球形的，凹陷是半球形的，或是布置成接纳球形基准标记元件的细长的凹形通道。
36.示例实施例25：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，包括第二分离性装置，第二分离性装置在第一夹板部分的其中一个释放孔与第二夹板部分中的其中一个释压孔之间延伸，其中，该第二分离性装置布置为可切断的，以便于对第一夹板部分和第二夹板部分的长度以及第一分离性装置的调节。
37.示例实施例26：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，其中，第二分离性装置包括位于第一夹板部分的其中一个释放孔与第二夹板部分的其中一个释放孔之间的第一夹板部分和第二夹板部分的减小的截面厚度。
38.示例实施例27：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，其中，第一夹板部分和第二夹板部分与第一分离性装置相互作用，以共同形成具有限定了凹部的内表面的细长通道，并且其中，第一分离性装置限定了在第一夹板部分与第二夹板部分之间的以及相对于第一夹板部分和第二夹板部分的减小的截面厚度，以便在内表面中限定在第一夹板部分和第二夹板部分的相应的第一端部与第二端部之间延伸的槽。
39.示例实施例28：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，其中，槽布置成接纳分隔件，该分隔件沿着槽延伸，使得分隔件和第一夹板部分限定细长通道的第一部分，且分隔件和第二夹板部分限定细长通道的第二部分。
40.示例实施例29：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，其中，第一分离性装置限定了一个或多个孔，每个孔从细长通道的外表面延伸到槽，该一个或多个孔沿着第一分离性装置在第一夹板部分和第二夹板部分的相应的第一端部与第二端部之间间隔开。
41.示例实施例30：根据任一前述或后述示例实施例或其组合的装置，包括工具校准装置，该工具校准装置与第一夹板部分、第二夹板部分、第一分离性装置或跟踪部分接合，该工具校准装置以相对于运动安装部的预定配置进行设置。
42.通过阅读以下详细描述和在下文中简要描述的附图，本公开的这些和其他特征、方面和优点将是清楚的。本公开包括在该公开中阐述的两个、三个、四个或更多个特征或元件的任何组合，无论这种特征或元件是否在文中描述为明确地组合或以其他方式在本文描述的具体实施例中记载。除非本公开的上下文中明确地另作规定，本公开旨在整体地阅读，使得本公开的任何可分特征或元件在其方面和实施例中的任何一个中应被看作是预期的、即被看作是可组合的。
43.应当理解，本文提供的发明内容仅仅是为了总结一些示例方面，以提供对本公开内容的一些方面的基本理解。由此，应当理解，上述示例方面仅仅是一些示例，并且不应被解释为以任何方式缩小本公开的范围或精神。应当理解，本公开的范围包括许多潜在方面，除了本文总结的那些方面之外，下面将进一步描述其中一些方面。此外，通过以下结合附图的详细描述，本文公开的这些方面的其他方面和优点将变得显而易见，附图举例说明了所述方面的原理。
附图说明
44.如上总地描述本公开后，现将参考不一定按比例绘制的附图，并且其中：
45.图1示意性地示出了现有技术的夹板装置，该夹板装置与患者口腔的代表性模型接合，以便为用于牙科手术的手术机器人的引导系统提供基准标记和/或跟踪标记；
46.图2a和2b示意性地示出了现有技术的夹板装置，该夹板装置与患者口腔的代表性模型接合，从而提供用于牙科手术的手术机器人的引导系统的基准标记和/或跟踪标记(图2a)，且该现有技术的夹板装置从患者口腔的代表性模型脱离(图2b)；
47.图3a和图3b示意性地示出了根据本公开的一个方面的夹板装置的不同立体图，该夹板装置布置成为手术机器人的引导系统提供基准标记和/或跟踪标记；
48.图4a和图4b示意性地示出了根据本公开的一个方面的用于手术机器人的引导系统的夹板装置的代表性横截面立面图，其中该夹板装置构造成促进可移除性。以及
49.图5a和图5b示意性地示出了根据本公开的一个方面的夹板装置的不同立体图，该夹板装置为手术机器人的引导系统提供基准标记布置。
具体实施方式
50.以下将参照附图更完全地描述本公开，在附图中示出了本公开的某些方面但不是所有方面。实际上，本公开可以以许多形式实施并且不应理解为被限制于本文中所阐述的各方面；相反，提供这些方面使得本公开将满足可适用的法律要求。相同的附图标记始终指示相同的元件。
51.例如，如图3a和图3b所示，本公开的特定方面提供了一种夹板装置100，用于例如在牙科手术中与手术机器人的引导系统一起使用。然而，本领域技术人员将理解，本文所公开的夹板装置的概念作为形成基准标记和/或跟踪标记，或者以其他方式用于手术机器人系统的参考系，可适用于不涉及牙科手术的其他外科手术过程，例如整形外科、耳鼻喉外科和神经外科。由此，本文提出的本公开的方面仅仅是所公开构思的适用性的示例，并不旨在以任何方式进行限制。
52.结合引导式手术机器人来实施的此类夹板装置100可以包括：例如，细长的第一夹
板部分200，其具有第一纵向端部200a和第二纵向端部200b并限定了纵向间隔开的释放孔300；以及细长的第二夹板部分400，其具有第一纵向端部400a和第二纵向端部400b并限定了纵向间隔开的释放孔500，其中该第二夹板部分400通常与该第一夹板部分200共同延伸。跟踪部分600与第一夹板部分200或第二夹板部分400接合，并从该第一夹板部分或第二夹板部分向外延伸。更具体地，在某些方面，跟踪部分600从第一夹板部分200或第二夹板部分400的第一端部200a、400a或第二端部200b、400b延伸。在某些情况下，跟踪部分600具有与该跟踪部分接合的运动安装部700。第一分离性装置800设置在第一夹板部分200与第二夹板部分400之间(例如，参见图3b)。在某些方面，第一分离性装置800从第一夹板部分200和第二夹板部分400的相应的第一端部200a、400b之间纵向延伸到相应的第二端部200b、400b之间。
53.在某些情况下，第二分离性装置900(例如，参见图3a)在第一夹板部分200的其中一个释放孔300a或300b与第二夹板部分400中的其中一个释压孔500a或500b之间延伸，其中，该第二分离性装置900布置为可切断的，以便于对第一夹板部分200和第二夹板部分200的长度以及第一分离性装置800的调节。经由第二分离性装置900对夹板装置100的长度的调节可以便于例如夹板装置100对各种不同尺寸应用(例如，成人牙齿或儿童牙齿)的实施。此外，由于夹板装置100通常使用粘合材料(例如，丙烯酸)来施加，粘附力是粘附有粘合材料的表面积的函数。因此，较短的夹板装置将比较长的夹板设备具有较小的粘附表面积，并且因此在手术程序结束时将比较长的夹板更容易移除。在某些方面，第二分离性装置900包括在第一夹板部分200的其中一个释放孔300与第二夹板部分400的其中一个释放孔500之间的第一夹板部分200和第二夹板部分400的减小的截面厚度。第二分离性装置900的减小的截面厚度可以但不一定与第一分离性装置800的槽850相交。在其他方面，可以沿着第一夹板部分200和第二夹板部分400设置多个第二分离性装置900，以提供对夹板装置100长度的多重调节。
54.在其他情况下，工具校准装置1000(例如，参见图3b或图3a)与第一夹板部分200、第二夹板部分400、第一分离性装置800或跟踪部分600接合，其中，工具校准装置1000以相对于运动安装部700的预定配置进行设置。工具校准装置1000可以构造为例如用于接纳附着到手术机器人的手术器械的端部执行器(例如，钻头的尖端)的接纳部或其他合适的表面特征。在某些情况下，工具校准装置1000与夹板装置100的特定部件一体地形成，或者在其他情况下，该工具校准装置可以是单独的且离散的元件(例如，诸如金属元件、陶瓷元件或其他合适元件的耐用元件)。由于工具校准装置1000相对于运动安装部700处于已知的配置，因此工具校准装置1000在与手术机器人的端部执行器交互时，提供了确认或校准，即相对于手术机器人精确跟踪的端部执行器，以进行手术程序。在某些情况下，工具校准规定1000是不透射线的，使得可以通过成像分析确定和/或确认其相对于运动安装部700的配置。
55.在其他情况下，基准标记元件1100(例如，参见图5a和5b)被由第一夹板部分200、第二夹板部分400、第一分离性装置800或跟踪部分600的外表面限定的凹陷1200所接纳，其中该基准标记元件1100以相对于运动安装部700的预定配置被接纳。在特定方面，夹板装置100限定了多个凹陷1200，该多个凹陷布置成接纳多个基准标记元件1100。例如，在某些方面，基准标记元件1100是球形的，凹陷1200是半球形的，或是布置成接纳球形的基准标记元
件1100的细长的凹形通道。一旦与相应的凹陷1200相固定，无论是通过过盈配合(例如，压配合)、包覆成型，还是与凹陷一起设置的粘合材料(例如，环氧树脂)，(一个或多个)基准标记元件1100基本上嵌入在夹板装置100内。此外，在某些方面，凹陷1200定向成使得粘合材料(例如，环氧树脂)诸如通过重力保持在凹陷1200中固定/嵌入在基准标记元件1100的位置处。由于(一个或多个)基准标记元件1100在某些方面是不透射线的，因此可以通过成像分析(例如，ct扫描)检测(一个或多个)基准标记元件1100。因此，在特定情况下，(一个或多个)基准标记元件1100是不透射线的，并可以与(例如，由塑料/聚合物材料形成的)夹板装置100和用于将夹板装置100粘附到患者的粘合材料(例如，丙烯酸)区分开来。由于(一个或多个)基准标记元件1100都嵌入在夹板装置100内，因此可以减小成像分析(例如，ct扫描)的视野。
56.在某些方面，第一夹板部分200和第二夹板部分400以及第一可分离性提供件800一体地形成为单个组件。在其他方面，第一夹板部分200和第二夹板部分400、第一分离性装置800以及跟踪部分600一体地形成为单个组件。在另外其他方面，运动安装部700与跟踪部分600一体地形成。在某些情况下，运动安装部700(例如，参见图3a-3b或图5a-5b)限定了由成角度地间隔开的三个或更多个突起750围绕的中心定位接纳部725。此类运动安装部700通常构造成接纳包括有跟踪装置或与跟踪装置接合的互补构造的安装部(未示出)。该跟踪装置可以包括，例如，物理连接的跟踪装置，比如连接到手术机器人的跟踪臂。在其他情况下，跟踪装置可以包括，例如，非物理连接的跟踪装置，比如光学跟踪装置、磁性跟踪装置、无线或wifi跟踪装置、电磁跟踪装置、感应跟踪装置、或任何其他形式的跟踪装置，其不需要在附着到运动安装部700的跟踪装置与手术机器人之间的物理连接。在任一情况下，运动安装部700集成到跟踪部分600中提供了与跟踪装置的可重复接合，以及在不同类型的跟踪装置之间的可互换接合。运动安装部700的集成可以进一步例如通过成型、机加工和或3d打印来完成。在另外其他方面中，第二分离性装置900、工具校准装置1000和/或(一个或多个)凹陷1200与夹板装置100的整体组件成一体。当形成为整体组件时，如有必要或适当地，可以例如使用任何合适的诸如注射成型、铸造或机加工的形成程序来形成夹板装置100。
57.在某些方面，第一夹板部分200和第二夹板部分400以及第一可分离性提供件800相互作用以共同形成细长通道(例如，参见图4a-4b)，并且其中第一分离性装置800限定了在第一夹板部分200和第二夹板部分400之间的以及相对于第一夹板部200和第二夹板部400的减小的截面厚度825。第一夹板部分200和第二夹板部分400与减小的截面厚度825协配以在内表面1300中限定槽850，其中，槽850在第一夹板部分200和第二夹板部分400的相应的第一端部200a、400a与第二端部200b、400b之间纵向延伸。槽850布置成接纳分隔件875，其中，分隔件870沿着该槽850延伸。因此，分隔件875和第一夹板部分200协配以限定细长通道的第一纵向延伸部分1325，且分隔件865和第二夹板部分400协配以限定细长通道的第二纵向延伸部分1350。在这种情况下，细长通道的纵向共同延伸的第一部分1325和第二部分1350由分隔件875分离，使得例如沉积在第一部分132中的粘合材料不会与沉积在第二部分135中的粘合材料相互作用或接触。
58.在细长通道的第一部分1325和/或第二部分1350内的任何多余的粘合材料通过穿过相应的释放孔300、500朝向外表面1400流出细长通道的粘合材料流而以其他方式得到释放。以这种方式，在移除夹板装置100时，可以沿着第一夹板部分200和第二夹板部分400的
整个长度(例如，从第一端部200a、400a到第二端部200b、400b)适当地(例如，通过钻头、锯、刀具或任何其他合适的切断装置)切断第一分离性装置800。在某些方面，分隔件875(例如，参见图5b)可以是与第一夹板部分200和第二夹板部分400以及第一分离性装置800不同的材料、不同的颜色等，以便提供第一分离性装置800的适当切断的标记(即，当第一分离性装置100被完全切断以允许夹板装置100被移除时，分隔件875将呈现为不同的颜色、不同的材料等)。此外，由于分隔件875(例如，参见图4b)延伸到细长通道中(即，有效地将第一分离性装置800与应用夹板装置100的下层齿分离)，分隔件875还可以通过在到达下层齿之前提供第一分离性装置800的适当切断的标记来保护下层齿免受用于切断第一分离性装置800的工具的损坏。当第一分离性装置800被适当地切断时，由于沉积在细长通道的第一部分1325和第二部分1350中的粘合材料之间没有或有限的相互作用，因此通过向第一夹板部分200和第二夹板部分400中的每一个施加相反方向的移除力来分别移除第一夹板部分200和第二夹板部分400。
59.在某些方面，第一分离性装置800(例如，参见图3a-3b或图5a-5b)限定了一个或多个孔和/或槽1375，每个孔和/或槽从细长通道的外表面1400延伸穿过减小的截面厚度825并延伸到槽850，其中，该一个或多个孔和/或槽1375在第一夹板部分200和第二夹板部分400的相应的第一端部200a、400a与第二端部200b、400b之间沿着第一分离性设置800(纵向)间隔开。在某些方面，这些孔/槽1375可以由例如散布在连续的孔/槽1375之间的一个或多个凹陷或凹部1380来补充，其中，该凹陷/凹部1380可以与孔/槽1375协配以用作切割/切断工具的引导件。因此，比如通过切割减小的截面厚度825以到达槽850/分隔件875来切断第一分离性装置800，从而比如通过向第一夹板部分200和第二夹板部分400施加相反方向的力来允许在单独的截面中移除夹板装置100。
60.得益于以上说明和相关联的附图中所教授的内容，本公开的实施例相关的技术领域内的技术人员将会想到对在此所述的本发明的许多修改和其他实施例。因此，应当理解，本发明的实施例不局限于所公开的具体实施例，各种修改和其他的实施例都将包含在本发明的范围之内。此外，尽管上述描述和相关联的附图在元件和/或功能的某些示例组合的上下文中描述了示例实施例，应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以通过替代实施例提供元件和/或功能的不同组合。在这方面，例如，在本公开的范围内还考虑了与上述明确描述的元件和/或功能不同的元件和/或功能组合。尽管在文中使用了特定的术语，但它们是以一般和描述意义使用的，而不是出于限制的目的。
61.应当理解，虽然这里会使用术语第一、第二等来描述各种步骤或计算，但是这些步骤或计算不应受这些术语的限制。这些术语仅用来将一个操作或计算区别于另一个操作或计算。例如，第一计算可被称为第二计算，并且类似地，第二步骤可被称为第一步骤，而不脱离本公开的范围。如本文所使用的，术语“和/或”以及“/”符号包括一个或多个相关联列出项目的任何和所有组合。
62.如本文使用的，单数形式“一(a)”、“一个(an)”和“该(the)”同样意在包括复数形式，除非文中清楚地另有说明。还应理解的是，当在本文中使用术语“包括(comprises)”、“包括(comprising)”、“包括(includes)”和/或“包括(including)”时，指定所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或附加有一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或它们的组合。因此，本文使用的术语仅用于描述特定实施例
的目的，并不意在限制。