带有自动定向阻挡装置的用于辊动物体的可拆卸的电推进系统的制作方法

1.本发明涉及辊动物体的运输领域，特别是例如辊动床、病床的运输。
2.移动重辊动负载会给使用者带来困难，特别是如果重复这种动作的话，诸如会造成肌肉骨骼紊乱。


背景技术：

3.为了使重辊动负载的运动更容易且更符合人体工程学，已经考虑给这些重负载配备电机。例如，第一种想法是为每个病床提供电动轮驱动系统。这种解决方案是昂贵的，因为它需要改变或改型所有的床，这是医院所负担不起的。此外，驱动系统及其电池增加了床的重量。因此，当电池已耗尽时，需要更大的力来移动床。
4.类似地，在物流或贸易领域中，已经设想使所有手推车都是电动的。同样，这种解决方案也是昂贵的。
5.一种替代方案是提供用于辊动物体的可拆卸的推进系统。已经考虑了多种技术方案。
6.例如，专利申请wo-01/85,086描述了一种用于床的机动推进系统。该推进系统构造成联接到床的一个或多个点。由于为该推进系统设置的联接装置，系统无法通用和适用于不同的辊动物体。实际上，它不能联接到未设有联接部分的辊动物体。此外，对于该推进系统，辊动物体的所有轮保持与地面接触。因此，联接的组件(推进系统和床)的定向更复杂、摩擦力高，且机动轮需要更多的动力。此外，由于辊动物体的所有轮保持与地面接触，组件的位移、特别是在狭小的空间中是困难的。
7.专利申请wo-2012/171,079描述了用于病床的第二推进系统。该推进系统构造成提升床的两个轮。然而，轮夹持机构复杂且体积庞大：侧向尺寸(平行于机动轮的轴线的方向)大(大于床的轮的宽度)，并且它可能超过床的侧向尺寸，这对于移动床来说可能很不方便，特别是在诸如医院的走廊或电梯的狭小的空间中。
8.专利申请wo 2013/156,030描述了用于病床的第三推进系统。该推进系统构造成提升床的两个轮。然而，该系统具有大的侧向(平行于机动轮的轴线的方向)尺寸和纵向(垂直于轮的轴线的方向)尺寸：后部平台突出于床，且非机动轮之间的距离可能超过床的尺寸，这对于移动床来说可能很不方便，特别是在诸如医院的走廊或电梯的狭小的空间中。
9.为了解决现有技术的问题，本发明的目标是提出一种能够适应于各种辊动物体并且提供高可操纵性，尤其是在有限空间中的高可操纵性的系统。
10.因此，本发明涉及一种用于联接到辊动物体的可拆卸的电动推进系统。该推进系统包括底架，底架设有由电机驱动的至少一个轮，还包括至少一个非驱动轮。非驱动轮中的至少一个是可定向的偏心轮。此外，该系统(优选是底架)包括用于将推进系统联接到辊动物体的装置，联接装置包括用于夹持和提升辊动物体的至少一个轮。此外，系统包括自动定向锁定装置，用于沿预先确定的方向锁定围绕至少一个可定向的偏心轮的竖直轴线的旋
转。


技术实现要素：

11.本发明涉及一种用于辊动物体的可拆卸的电动推进系统，所述推进系统包括底架，框架设有由电机驱动的至少一个轮，以及至少一个非被驱动轮，所述至少一个非被驱动轮中的至少一个包括可定向的偏心轮，所述电动推进系统包括用于将所述电动推进系统联接到所述辊动物体的装置，所述联接装置包括用于夹持和提升所述辊动物体的至少一个轮的装置。此外，该电动推进系统包括自动方向锁定装置，用于沿预定方向锁定所述可定向的偏心轮中的至少一个围绕竖直轴线的旋转，优选地，预定方向是沿着底架的纵向轴线的，纵向轴线(x)由底架的主要位移方向定义。
12.有利的是，自动方向锁定装置在被驱动轮的方向上锁定所述可锁定的可定向的偏心轮中的至少一个。
13.根据本发明的一个替代方案，自动方向锁定装置在与被驱动轮相反的方向上锁定所述可锁定的可定向的偏心轮中的至少一个。
14.优选地，电动推进系统包括至少两个可锁定的可定向的偏心轮，自动方向锁定装置沿所述预先确定的方向锁定所述至少两个可锁定的可定向的偏心轮。
15.优选地，所述联接装置包括用于在与所述电动推进系统的所述底架的纵向方向形成非零角度的方向上对所述辊动物体的至少一个轮进行定向的装置，优选地，所述联接装置包括用于在基本上垂直于所述电动推进系统的所述底架的纵向方向的方向上对所述辊动物体的至少一个轮进行定向的装置。
16.根据本发明的一个有利的构造，所述自动方向锁定装置包括至少两个连接元件，它们构造为彼此配合以提供方向锁定，第一连接元件定位在所述可锁定的可定向的偏心轮中的至少一个上，而第二连接元件定位在所述底架上，优选地，所述两个连接元件中的一个是阳元件，而所述两个连接元件中的另一个是阴元件，所述阳元件在所述阴元件中的接合提供所述方向锁定。
17.有利的是，该自动方向锁定装置包括至少两个阴元件和/或至少两个阳元件。
18.根据本发明的一个实施方式，所述阳元件包括至少一个销、指状件和/或键。
19.根据本发明的一实施例，所述阴元件包括圆柱形孔、长圆孔和/或(沟)槽。
20.优选地，所述自动方向锁定装置包括解锁控制装置，所述解锁控制装置优选包括电磁铁，所述解锁控制装置优选为手动。
21.有利的是，自动方向锁定装置通过与所述电动推进系统和/或所述辊动物体的所述预先确定的方向相反的运动锁定所述可锁定的可定向的偏心轮中的至少一个。
22.根据本发明的一实施例，底架包括通过横向轴线枢转连接(部)和/或通过纵向滑道(导轨)连接的至少两个部分，所述自动方向锁定装置构造为通过所述两个部分的相对运动锁定所述可锁定的可定向的偏心轮中的至少一个。
23.根据本发明的一个变型，所述两个部分中的至少一个部分包括至少一个长度可变的臂，所述可锁定的可定向的偏心轮中的至少一个基本上位于所述长度可变的臂的一端处。
24.优选地，所述两个部分通过底架中心部分中的铰接结构连接，位于至少一个被驱
动轮和至少一个所述可定向的偏心轮之间。
25.本发明也涉及一种包括辊动物体和如上所述的电动推进系统的联接的组件，所述辊动物体通过所述联接装置联接到所述电动推进系统。
26.本发明还涉及一种用于上述可拆卸的电动推进系统的至少一个所述可锁定的可定向的偏心轮的方向锁定的方法，其中，移动辊动物体和/或电动推进系统，以将至少一个所述可锁定的可定向的偏心轮定位在所述预先确定的位置中，并且对至少一个所述可锁定、可定向的偏心轮以自动的方式在方向上进行锁定。
27.优选地，实现底架的至少一部分相对于底架的另一部分的旋转和/或平移运动，从而将所述可锁定的可定向的偏心轮中的至少一个定位在所述预先确定的位置中，并且对所述可锁定的可定向的偏心轮中的至少一个以自动的方式在方向上进行锁定。
28.有利的是，所述长度可变的臂的长度增加到其最大位置，然后所述长度可变的臂的长度减少，从而将所述可锁定的可定向的偏心轮中的至少一个沿与被驱动轮(3)相反的方向定位，并且对所述可锁定的可定向的偏心轮中的至少一个沿与被驱动轮相反的所述方向自动锁定。
附图说明
29.根据本发明系统和方法的其它特征和优点将从参照附图、阅读以非限制性示例的方式给出的对各实施例的以下描述中变得明了，附图中：
[0030]-图1是根据本发明的一实施例的电动推进系统的俯视图，
[0031]-图2是根据本发明的第一变型实施例的电动推进系统的侧视图，
[0032]-图3是根据本发明的第二变型实施例的电动推进系统的侧视图，
[0033]-图4是根据本发明的联接到辊动物体的根据一实施例的电动推进系统的俯视图，
[0034]-图5示出了根据本发明的用于推进系统的至少一个可定向的偏心轮的方向锁定的第一种方法，
[0035]-图6a示出了根据本发明的推进系统的方向锁定装置在解锁模式下的第一实施例，
[0036]-图6b示出了处于锁定模式中的图6a中所示的方向锁定装置，
[0037]-图7示出了当轮沿与被驱动轮相反的方向在方向上被锁定时的错位，
[0038]-图8示出了根据本发明的用于具有可折叠底架的推进系统的至少一个可定向的偏心轮的方向锁定，
[0039]-图9a示出根据本发明的联接到辊动物体的推进系统的第一实施例，其中可延长底架的一部位处于折叠位置中，以及
[0040]-图9b示出根据本发明的联接到辊动物体的推进系统的第一实施例，其中可延长底架的一部位处于非折叠位置中。
具体实施方式
[0041]
本发明涉及用于辊动物体的可拆卸的电推进系统。电动推进系统理解为用于辅助辊动物体的运动从而限制移动辊动物所需的力的可拆卸的系统。该电动推进系统包括用于驱动它的至少一个电机。辊动物体是包括至少两个轮以使它运动的物体。
[0042]
辊动物体可以具有任何形式，尤其可以是滚动床，特别是诸如在医院中使用的那些；轮椅；手推车，诸如举例来说是用于物流、医院物流或商业物流(例如，购物手推车)的那些；任何滚动家具。这种辊动物体包括至少两个轮，优选地为三个或四个轮。有利地，辊动物体的至少一个轮、优选地两个轮是惰轮，换言之，是可绕竖直轴线定向的偏心轮。辊动物体优选地为非机动的。
[0043]
根据本发明的电动推进系统包括：
[0044]-底架，底架设有至少一个机动轮和至少一个非机动轮，机动轮即为由电机驱动的轮，而非机动轮即为不由电机驱动的轮。优选地，底架包括至少两个非机动轮，
[0045]-用于将该推进系统联接到辊动物体的装置，该联接装置包括用于夹持和提升该辊动物体的至少一个轮、优选地两个轮的装置，换言之，联接装置构造为夹持(抓持)和提升辊动物体的至少一个轮。
[0046]
在非驱动轮中，至少有一个是可定向的偏心轮，该系统优选具有至少两个可定向的偏心轮。
[0047]
可定向的偏心轮理解为可围绕竖直轴线定向的、偏心的惰轮。换言之，这些轮可以围绕竖直定向轴线相对于底架枢转，并且该轮的旋转轴线相对于竖直定向轴线可以是偏心的(非一致的)。因此，施加到底架上的运动倾向于使轮沿与施加到底架上的运动引起的位移相反的方向定向。因此，轮自动定向，因此促进了系统的可操纵性。
[0048]
优选地，电动推进系统可具有车把，该车把使得能够由使用者对电动推进系统进行处理、使电动推进系统运动和定向。
[0049]
借助辊动物体的至少一个轮、优选地为辊动物体的至少一个惰轮，将辊动物体联接到推进系统。因此，辊动物体不需要适应于电动推进系统，这使得电动推进系统对于各种辊动物体是通用的。优选地，将辊动物体联接到推进系统可以借助辊动物体的两个轮来实现，这简化了联接方法和相关的联接装置。
[0050]
此外，系统包括自动定向锁定装置，用于沿预先确定的方向锁定至少一个可定向的偏心轮围绕竖直轴线的旋转。可由方向锁定装置锁定的、可定向的偏心轮被称为“可锁定的可定向的偏心轮”。换言之，至少一个最初的惰轮(即，可以自由地沿任何方向对齐)可以围绕竖直轴线沿预先确定的方向锁定。该自动方向锁定装置并不阻止可锁定的可定向的偏心轮围绕它们的旋转轴(旋转轴线是水平的)旋转。因此，这个自动方向锁定装置不是制动装置。自动方向锁定装置防止可定向的偏心轮自我定向。因此，它在一个给定的方向上，例如在纵向方向上被锁定。自动方向锁定装置使得有可能当轮在期望方向上时，自动锁定轮，而无需用户干预。
[0051]
可定向的偏心轮的方向理解为由穿过可定向的偏心轮的中心的、与可定向的偏心轮的偏心竖直轴线垂直的方向给定的方向，该方向从可定向的偏心轮的偏心竖直轴线到可定向的偏心轮的中心。
[0052]
这种自动方向锁定装置实现了改善推进系统的可操纵性，特别是当它联接到辊动物体时。事实上，通过将至少一个可定向的偏心轮在预先确定的方向上锁定，可以实现所谓的“第五轮”效应。这种效应包括：通过至少一个方向上锁定的轮，产生枢转点，如果系统有单个锁定的可定向的偏心轮，该枢转点基本上是围绕该锁定的轮。因此，有可能围绕这个枢转点对联接的系统进行枢转。当两个轮子在方向上锁定时，例如，两个可定向的偏心轮位于
底架的一个纵向端部处，远离支撑至少一个被驱动轮的底架的另一个纵向端部，由第五轮效应产生的枢转点位于两个可锁定的可定向的偏心轮的中间。
[0053]
在任何情况下，这个枢转点的产生能提高联接的系统的可操纵性，特别是在诸如电梯或医院走廊的狭小空间中。
[0054]
此外，方向锁定装置是自动的，只要可锁定的可定向的偏心轮在预先确定的位置中，就能实现方向锁定。方向锁定装置是自动的这一事实使得方向锁定的操作对于用户得以简化。此外，自动方向锁定允许始终在预先确定的方向上实现方向锁定，例如，纵向方向。
[0055]
例如，这种自动方向锁定可以借助装备的系统来实现，该装备的系统准备好一旦可锁定的可定向的偏心轮到达预先确定的位置就接合。例如，该系统可以装备有弹簧或任何类似的机构。
[0056]
优选地，预先确定的方向可以是沿着底架的纵向轴线，而纵向轴线可以定义为将至少一个被驱动轮连接到至少一个可定向的偏心轮、优选是连接到至少一个可锁定的可定向的偏心轮的轴线，因此对应于电动推进系统的主要位移方向。例如，被驱动轮位于底架的一端处，而两个可定向的偏心轮(其中至少一个，优选是两个都是可锁定的可定向的偏心轮)位于底架的另一端处。然后，纵向轴线定义为通过被驱动轮并通过两个可定向的偏心轮中间的轴线。因此，预先确定位置在纵向方向上(从被驱动轮到可定向的偏心轮、沿着纵向轴线或反之亦然)，纵向方向优选是辊动物体的纵向方向，例如床的纵向方向，从而便于辊动物体的位移和可操纵性。
[0057]
在本说明书的其余部分中，术语“纵向”、“横向”、“水平”和“竖直”确定了当系统位于平坦且水平的地板上(即，没有坡度的地板，换言之，地板上没有高度差)并处于运行位置中时系统的各轴线和/或各方向。
[0058]
纵向方向对应于电动推进系统的主要位移方向。
[0059]
横向方向与系统的纵向方向在水平面上正交。
[0060]
竖直方向正交于系统的水平面。
[0061]
根据本发明的一个构造，自动方向锁定装置可以锁定可在被驱动轮的方向上定向的至少一个偏心轮。所谓可在被驱动轮的方向上定向的偏心轮，是指从其偏心的竖直轴线出发，可定向的偏心轮在预先确定的方向上和在被驱动轮所在的一侧的方向上定向。换言之，在侧视图中，可定向的偏心轮的中心位于该轮的竖直轴线和被驱动轮的中心之间。因此，推进系统的简单向前运动使可定向的偏心轮沿被驱动轮的方向定向。当系统包括至少一个可延伸的臂时，可延伸的臂的伸长使可定向的偏心轮能够沿被驱动轮的方向定向。因此，自动方向锁定装置可以通过系统的简单向前运动来在方向上锁定可定向的偏心轮。可定向的偏心轮的方向锁定是自动的，因此很容易执行。
[0062]
根据本发明的一个变型，该系统可包括用于使可定向的偏心轮沿被驱动轮的方向定向的电动机，因此借助自动方向锁定装置将可定向的偏心轮在这个方向上锁定。
[0063]
根据本发明的一个变型，自动方向锁定装置可以锁定可在被驱动轮的方向上定向的至少一个偏心轮。所谓可在与被驱动轮相反的方向上定向的偏心轮，是指从其竖直轴线出发，可定向的偏心轮在预先确定的方向上且在与被驱动轮所在的一侧相反的方向上定向。换言之，在侧视图中，可定向的偏心轮的中心位于该轮的竖直轴线和被驱动轮的中心之间。换言之，在侧视图中，可定向的偏心轮的竖直轴线位于被驱动轮的中心与可锁定的可定
向的偏心轮的中心之间。这种在与被驱动轮相反的方向上的方向锁定可例如借助推进系统的向后运动或通过缩短可延伸臂(当系统包括这样的臂时)来获得。根据一种变型，电动机也可以与允许沿与被驱动轮相反的方向对可定向的偏心轮进行定向。这种构造是有利的，因为通过将可定向的偏心轮定位在与被驱动轮相反的方向上，被驱动轮和锁定的可定向的偏心轮之间的距离是最大的，因为可定向的偏心轮的轴线位于可定向的偏心轮的中心与被驱动轮的中心之间。因此，“第五轮”效应得到改善，如同系统的可操纵性一样。锁定的可定向的偏心轮的这个位置允许尽可能地靠近辊动物体的中心，因此提供了改善的可操纵性。
[0064]
根据一有利的实施例，推进系统可包括至少两个可锁定的可定向的偏心轮，自动方向锁定装置沿预先确定的方向锁定至少两个可锁定的可定向的偏心轮。因此，底架例如可包括位于底架的一个纵向端部处的被驱动轮和位于底架另一纵向端部处的两个可锁定的可定向的偏心轮，可定向的偏心轮的轴线在方向上被锁定时可以优选地是同轴的，从而提高系统的可操纵性。通过锁定可锁定的可定向的偏心轮所产生的枢转点位于这些可锁定的可定向的偏心轮的中心的中间。
[0065]
优选地，联接装置可包括用于在与推进系统的底架的纵向方向形成非零角度的方向上对辊动物体的至少一个轮进行定向的装置，并且优选地联接装置可包括用于在基本上垂直于所述推进系统的底架的纵向方向的方向上对辊动物体的至少一个轮进行定向的装置。因此，辊动物体以简单的方式与推进系统一起不动化(固定)；换言之，辊动物体和推进系统之间可以不存在相对运动。
[0066]
根据系统的一个实施方式，自动方向锁定装置可以包括至少两个连接元件，它们构造为彼此配合以提供方向锁定，第一连接元件定位在至少一个可锁定的可定向的偏心轮上，而第二连接元件定位在底架上。当它们配合时，这两个连接元件将可锁定的可定向的偏心轮在方向上锁定。因此，可定向的偏心轮不再能围绕其竖直轴线自由旋转。它不再是可自定向的。
[0067]
特别是，两个连接元件中的一个可以是经装备，即它构造为与另一个连接元件自动配合。因此，它可以包括弹簧或任何类似的系统。
[0068]
优选地，连接元件中的一个可以是阳元件，而另一个连接元件是阴元件，阳性元件在阴元件中的接合确保了方向锁定。因此，可以用一种简单的方式实现方向锁定，而阳元件可以装备为使得当阴元件在预先确定的方向上时自动插入在阴元件中。
[0069]
优选地，自动方向锁定装置可包括至少两个阴元件和/或至少两个阳元件。当方向锁定装置包括一个阳元件和两个阴元件时，或者当它包括两个阳元件和一个阴元件时，可以将可定向的偏心轮在两个不同的位置中在方向上进行锁定，例如可定向的偏心轮可以在预先确定的朝向被驱动轮的方向上且在与被驱动轮相反的方向上锁定，这使系统和可定向的偏心轮方向锁定的可能性更容易使用。
[0070]
当方向锁定装置包括两个阳性元件和两个阴性元件时，预先确定的方向的数量可以进一步增加，这使得方向锁定的可能性相应地进一步增加。这种类型的锁定装置还使得可以同时对两个可定向的偏心轮进行方向锁定。
[0071]
根据本发明的一个变型，阳元件(至少一个阳元件)可包括至少一个销、指状件和/或键。因此，它们可以很容易地插入在孔口中，无论是圆柱形孔、长圆孔还是槽。
[0072]
根据本发明的一个实施方式，阴元件(至少一个阴元件)可包括圆柱形孔、长圆孔
和/或槽。因此，它们可以很容易地与上述阳元件(销、指状件或键)配合。
[0073]
有利的是，自动方向锁定装置可包括解锁控制装置。事实上，解锁控制装置可以用来解除自动方向锁定装置的锁定，或者在不期望在方向上锁定可定向的偏心轮时，防止可定向的偏心轮的方向锁定，这在正常允许条件下是自动的。通过借助解锁控制装置防止各轮的自动的方向锁定，可以维持自由转动(空转)，这对于例如侧向地(横向地)推动联接到电动推进系统的辊动物体(例如床)以便将其沿墙定位是特别有利的。
[0074]
在联接阶段，当承载夹取和提升装置的臂运动远离彼此或更靠近彼此时，防止可定向的偏心轮的意外的方向锁定也是有利的，以便于夹持和提升辊动物体轮。
[0075]
防止可定向的偏心轮的意外的方向锁定可以对于维持辊动物体的原始行为也是有用的(例如，当担架工用于处理病床时)，这是通过在方向上锁定仍在地面上的辊动物体的轮，而不是锁定推进系统的可锁定的可定向的偏心轮。
[0076]
优选地，解锁控制装置可包括电磁铁。因此，可以容易地激活(启动)解锁控制装置，并且解锁控制装置较轻且节约空间。解锁控制装置可以较佳手动的，即手动地操作的，例如借助按钮、杠杆或等同物而手动地操作。
[0077]
根据本发明的一有利的实施例，自动方向锁定装置通过与推进系统和/或辊动物体的预先确定的方向相反的运动而锁定至少一个可锁定的可定向的偏心轮。因此，施加于推进系统和/或辊动物体的运动将可锁定的可定向的偏心轮在预先确定的方向上定向，而自动方向锁定装置在该方向上锁定这个轮。
[0078]
根据本发明的一种实施方式，底架可包括通过横向轴线枢转连接(部)和/或通过纵向滑道(导轨)连接的至少两部分。因此，底架的两个部分可以相对于彼此运动，或者通过围绕水平轴线(例如横向的)的旋转，或者通过平移，例如纵向的平移。因此，底架的两端可以运动相互靠近或远离彼此。因此，被驱动轮和可锁定的可定向的偏心轮之间的距离可以增加。
[0079]
当这些部分通过旋转连接时，底架是可折叠的。这种构造允许可定向的偏心轮的初始竖直轴线相对于竖直方向以非零的角度定向。由于不再是竖直的，各轴线促进可定向的偏心轮在期望方向上的定向。因此，可以改善系统的可操纵性。此外，底架的两个部分的相对运动可以起到使可定向的偏心轮在预先确定的方向上定向的作用。因此，自动方向锁定装置可构造为通过底架的两部分的相对运动锁定至少一个可锁定的可定向的偏心轮。
[0080]
优选地，底架的两个部分中的至少一个可以包括至少一个长度可变的臂(也被称为“可延伸的臂”)，适于控制至少一个被驱动轮和至少一个可锁定的可定向的偏心轮之间的距离，至少一个可锁定的定向的偏心轮定位在长度可变的臂的一端处。
[0081]
根据一个或多个实施例，可延伸的臂一方面可以由至少一个可锁定的可定向的偏心轮支承，而另一方面连接到底架的非机动的部分，底架也包括支承由电机驱动的轮的机动部分。
[0082]
根据一个或多个实施例，可延伸的臂可以基本上是水平的，并且它可以包括基本上平行于底架的纵向方向的主轴线。因此，长度可变的臂可以有利地在纵向方向上定位。因此，被驱动轮和可锁定的可定向的偏心轮之间的距离可以增加，这种距离的增加增大了“第五轮”效应，从而提供了改善的系统的可操纵性。事实上，通过增加这个距离，因此产生的枢转点定位为尽可能靠近由联接到辊动物体的推进系统组成的组件的质心(例如，重心)。当
至少一个可定向的偏心轮在方向被锁定时，枢转点的该位置允许限制运行组件所需的空间，特别是在狭窄的房间和/或走廊里旋转和/或位移联接的组件所需的空间。
[0083]
根据一个或多个实施例，可延伸的臂相对于非机动部分可使用诸如缸的致动器来运动(沿着平行于底架的纵向方向的轴线)，致动器本身连接到所述可延伸的臂和连接到底架的非机动部分。
[0084]
根据本发明的一个变型，底架的两个部分可通过底架的中心部分中的铰接结构连接，位于被驱动轮和至少一个可锁定的可定向的偏心轮之间。铰接结构既允许利用底架的两个部分之间的相对旋转运动来自动锁定至少一个可锁定的可定向的偏心轮，又便于夹持和提升辊动物体轮。事实上，通过使底架的两个部分之间能旋转运动，夹持装置可以降低到接近地面的水平，以便于夹持辊动物体的轮，然后通过反向旋转运动，提供对辊动物体的轮的提升。
[0085]
优选地，铰接结构可一方面包括由至少一个机动轮支承的第一底架部分，而另一方面可包括由至少一个可锁定的可定向的偏心轮、优选为两个可锁定的可定向的偏心轮支承的第二底架部分。
[0086]
根据本发明的一个变型，各底架部分可围绕水平的旋转轴线，例如基本上垂直于底架的纵向方向而相对于彼此铰接。
[0087]
优选地，至少一个可定向的偏心轮可以包括制动装置和/或旋转锁定装置，例如用作驻车制动器。制动装置允许减缓可定向的偏心轮围绕其水平旋转轴的旋转，从而使系统减速。提供可定向的偏心轮旋转锁定的装置防止了可定向的偏心轮围绕其水平旋转轴线的旋转。因此，旋转锁定装置可以例如在推进系统停止时接合，从而使其停在安全的位置中。
[0088]
制动装置和旋转锁定装置可以由单个装置构成，允许既可以对系统进行制动(使其减速)，又可以保持其停止。
[0089]
制动和旋转锁定装置可以是本领域技术人员已知的任何类型，例如，带有夹住抵靠轮的卡钳的线缆制动装置。尤其是，驻车制动器可用于防止系统的任何意外的运动，例如，当系统(无论是否联接)定位在倾斜的平面上时，制动装置因此防止系统被驱动下坡。
[0090]
本发明也涉及一种包括辊动物体和如上所述的电动推进系统的联接的组件，辊动物体通过联接装置联接到电动推进系统。事实上，这样的联接的组件允许处理沉重和/或笨重的辊动物体，同时限制耗费(精力)并提高组件的可操纵性能力。
[0091]
本发明还涉及一种用于在方向上锁定如上所述的电动推进系统的至少一个可定向的偏心轮的方法。在该方法中，辊动物体和/或电动推进系统移动，从而将(至少一个)可锁定的可定向的偏心轮定位在预先确定的方向上，并且该可锁定的可定向的偏心轮以自动方式在方向上锁定。因此，方向锁定方法简单，且不需要复杂的用户干预。
[0092]
根据本发明的方法的一实施例，可以实现底架的至少一部分相对于底架的另一部分的旋转和/或平移运动，从而将(至少一个)可锁定的可定向的偏心轮定位在预先确定的位置中，并且以自动的方式锁定该(至少一个)可锁定的可定向的偏心轮。事实上，使用底架的两个部分之间的连接使得可锁定的可定向的偏心轮能够在预先确定的方向上定向，并使可锁定的可定向的偏心轮运动远离被驱动轮，从而改善系统可操纵性。
[0093]
有利的是，长度可变臂的长度可以增加到其最大位置，从而使被驱动轮运动尽可能远离可锁定的可定向的偏心轮(或远离多个可锁定的可定向的偏心轮，系统优选地包括
两个这样的轮)。然后，长度可变的臂的长度略微减少，从而将可锁定的可定向的偏心轮(或多个可锁定的可定向的偏心轮)定位在与被驱动轮相反的方向上。略微减少臂的长度应理解为它的减少刚好足以使可定向的偏心轮的能够沿与被驱动轮相反的方向定向。这种充分的减少实现了可锁定的可定向的偏心轮在与被驱动轮相反的方向上定向，这使得第五轮效应的距离增加到最大。事实上，通过继续减少臂的长度，第五轮效应将减少，因为被驱动轮和可锁定的可定向的偏心轮之间的距离减少了。然后，至少一个可锁定的可定向的偏心轮(优选是两个这样的轮)被自动锁定在这个方向上。例如，长度可变的臂的长度可以减少，直到发生自动方向锁定，一旦获得方向锁定，就可以停止减少臂的长度。因此，第五轮效应是最优的。从这一点开始，各臂的长度可以再次增加，从而最大化第五轮效应。
[0094]
图1通过非限制性示例示意性地示出了根据本发明的一实施例的电动推进系统1。图1是电动推进系统1的俯视图。电动推进系统1包括底架2。轴线x对应于底架2的纵向轴线和推进系统1的主要位移方向，而轴线y对应于底架2的侧向轴线(未示出的轴线z是竖直的)。底架2支承三个轮(替代地，底架2可以包括四个轮)。底架2在其一个纵向端部处支承轮3(替代地，底架2可支承两个轮3)，该轮3是由电机(未示出)驱动的轮。轮3可相对于底架2围绕竖直轴线8定向。在底架的另一纵向端部处，底架2支承两个轮4，它们不由电机驱动。这两个轮4是可围绕竖直轴线9定向的偏心轮。电动推进系统1还包括联接装置5。
[0095]
非被驱动的可定向的偏心轮4可以通过自动方向锁定装置(未示出)在方向上被锁定。这种自动方向锁定装置允许例如在轮沿预先确定的方向定向时，例如在此是纵向方向，锁定各轮。在图1中，可定向的偏心轮4相对于这些可定向的偏心轮4的竖直轴线9，沿与被驱动轮3相反的方向(在与被驱动轮3相反的一侧上)定向。图1的俯视图被分为两个半平面a和b。半平面a在图1中位于左边，而半平面b在图1中位于右边。这两个半平面a和b在俯视图中由连接两个竖直轴线9的线划界并分开。驱动轮3位于半平面a中，在两个竖直轴线9左边，而可定向的偏心轮4位于半平面b中，在竖直轴线9的右边。
[0096]
如图1所示，可定向的偏心轮4沿与纵向轴线平行的方向锁定。换言之，在俯视图中，由代表各个竖直轴线9的点和由与该竖直轴线9相关联的可定向的偏心轮4的中心形成的线基本上是纵向的。
[0097]
根据所示的实施例，电动推进系统1包括两个联接装置5，它们在侧向方向(轴线y)上位于底架的任一侧上，从而借助辊动物体的两个轮(未示出)提供联接。联接装置5以简化的方式示出为夹紧件。联接装置的侧向(横向)运动由双箭头示出。这种侧向运动可用于夹持和定向辊动物体的轮。联接装置5在x方向上设置在机动轮3与非机动轮4之间。
[0098]
此外，电推进系统1包括车把6，其例如呈配备有把手(未示出)的杆的形式。
[0099]
此外，电动推进系统1包括支承平台7(例如，用于支承使用者)。平台7设置在底架2的支承非机动轮4的端部处。
[0100]
图2作为非限制性示例示意性地示出了根据本发明的第一变型实施例的电动推进系统1。图2是电动推进系统1的侧视图。电动推进系统1包括底架2。轴线x对应于底架2的纵向轴线和推进系统的主要位移方向，而轴线z对应于底架2的竖直轴线，轴线y(未示出)对应于横向轴线。底架2支承三个轮。底架2支承轮3，轮3由电机10借助于例如皮带或链条的驱动件17驱动(替代地，电机10可以直接连接到轮3)。轮3可相对于底架2围绕竖直轴线8定向。电机10可以固定到机动轮3的枢轴8。在另一端部处，底架2支承两个轮4，它们是不由电机驱动
的两个轮。轮4相对于底架2围绕竖直轴线9是偏向的且可定向的。电动推进系统1还包括联接装置5。根据所示的实施例，电动推进系统1包括两个联接装置5，它们在侧向方向(轴线y)上位于底架2的任一侧上，从而借助于辊动物体的两个轮(未示出)提供联接。联接装置5以简化的方式示出为夹紧件。联接装置5的垂向位移由双箭头示出。联接装置的这种竖直位移尤其实现了提升辊动物体的轮。联接装置5沿x方向设置在机动轮3与可定向的偏心轮4之间。
[0101]
如图2所示，可定向的偏心轮4相对于这些可定向的偏心轮4的竖直轴线9沿纵向方向x并沿与被驱动轮3相反的方向锁定。自动方向锁定装置20使可定向的偏心轮4能沿纵向方向进行方向锁定。这个或这些自动方向锁定装置20一方面连接到底架2，另一方面连接到各个可锁定的可定向的偏心轮4。当可定向的偏心轮在纵向方向上，并沿与被驱动轮3相反的方向定向时，它能自动提供围绕竖直轴线9对可定向的偏心轮4进行方向锁定。
[0102]
此外，电推进系统1包括车把6，其例如呈配备有把手(未示出)的杆的形式，杆通过接头12连接到底架2。
[0103]
此外，电动推进系统1包括电池11。电池11设置在底架2上，靠近电机10和机动轮3。
[0104]
图3作为非限制性示例示意性地示出了根据本发明的第二变型实施例的电动推进系统1。图3是电动推进系统1的侧视图。电动推进系统1包括底架2。轴线x对应于底架2的纵向轴线和推进系统的主要位移方向，而轴线z对应于底架2的竖直轴线。底架2支承三个轮。底架2支承轮3，它是由电机10借助于例如皮带或链条的驱动件17驱动的。轮3可相对于底架2围绕竖直轴线8定向。电机10可以固定到机动轮3的枢轴8。在另一端部处，底架2支承两个轮4，它们是不由电机驱动的两个轮。轮4是偏心的，且可相对于底架围绕竖直轴线9定向。
[0105]
借助自动方向锁定装置20，两个可定向的偏心轮4可以围绕它们的竖直轴线9、沿预先确定的方向锁定。这个或这些自动方向锁定装置20一方面连接到底架2，另一方面连接到两个可定向的偏心轮4中的每一个。每个可定向的偏心轮4沿纵向方向定位，且与被驱动轮3相对。
[0106]
电动推进系统1还包括联接装置5。根据所示的实施例，电动推进系统1包括两个联接装置5，它们在侧向方向(轴线y)上位于底架的任一侧上，从而借助辊动物体的两个轮(未示出)提供联接。联接装置5以简化的方式示出为夹紧件。联接装置5的竖直运动由双箭头示出。联接装置的这种竖直运动尤其允许提升辊动物体的轮。联接装置5沿x方向设置在机动轮3与可定向的偏心轮4之间。
[0107]
此外，电动推进系统1包括车把6，其例如呈装备有把手(未示出)的杆的形式，通过接头12连接到机动轮3的竖直定向轴线8。
[0108]
此外，电动推进系统1包括电池11。电池11设置在底架2上，靠近非机动轮4。
[0109]
图4作为非限制性示例示意性地示出了根据本发明的一实施例的电动推进系统1，其联接到辊动物体13。图4是辊动物体13和电动推进系统1的俯视图。图4所示的实施例对应于图1所示的实施例。辊动物体13可以是任意类型的，尤其是滚动床。辊动物体包括两个轮14，任意地被称为“后轮”；以及两个轮15，任意地被称为“前轮”。电动推进系统1包括底架2。轴线x对应于底架2的纵向轴线和推进系统的主要位移方向，而轴线y对应于底架2的侧向轴线。该底架支承三个轮。底架2支承轮3，该轮3是由电机(未示出)驱动的轮。轮3可相对于底架2围绕竖直轴线8定向。在另一端部处，底架2支承两个轮4，它们是不由电机驱动的两个
轮。轮4是偏心的，且可相对于底架围绕竖直轴线9定向。这些可定向的偏心轮4可以通过自动方向锁定装置(未示出)以自动的方式在方向上被锁定。
[0110]
电动推进系统1还包括联接装置5。根据所示实施例，电动推进系统1包括两个联接装置5，它们位于框架沿横向方向(y轴线)的两侧上，从而借助滚动物体的两个后轮14实现联接。联接装置5以简化的方式示出为夹紧件。辊动物体的后轮14设置在夹紧件中，它们沿着轴线y定向，即垂直于底架2的纵向轴线(轴线x)的轴线。此外，辊动物体的前轮15是自由的，没有联接。
[0111]
电动推进系统1还包括相对于底架2铰接的车把6，其例如呈配备有把手(未示出)的杆的形式。
[0112]
此外，电动推进系统1包括支承平台7(例如，用于支承使用者)。平台7设置在底架2的支承非机动轮4的端部处。对于图4所示的实施例，联接装置5、非机动轮4、平台7和底架2的主要部分都位于辊动物体的下方。在底架2的纵向方向x上，只有机动轮3和车把6能从滚动物体13突出。
[0113]
作为非限制性示例，图5示意地示出用于沿预先确定的方向锁定可定向的偏心轮的第一方法的各步骤。在该图中，下部以示出了可定向的偏心轮在俯视图中的位置。
[0114]
在图中，推进系统1包括两部分式的底架2。这些部分之一被称为“第一部分”，具有长度可变的臂21。另一部分被称为“第二部分”支承由电机(未示出)驱动的轮3。第一部分支承两个可定向的偏心轮4，它们能围绕竖直轴线9在方向上被锁定。
[0115]
替代地，系统可以包括多个长度可变的臂，并且每个长度可变的臂可包括一个或多个可定向的偏心轮，而不偏离本发明的范围。
[0116]
左侧的图示出如箭头f所示的伸出的长度可变的臂21。可定向的偏心轮4最初相对于它们的竖直轴9在与被驱动轮3的方向相反的方向上。在侧视图中，可定向的偏心轮4的竖直轴线9在每个可定向的偏心轮4的中心和被驱动轮3的中心之间。在长度可变的臂21延伸期间，可定向的偏心轮趋向于沿与长度可变的臂的运动方向相反地定向。因此，它们围绕它们的竖直轴线9旋转r或与r相反地旋转。然后，当长度可变的臂跟随气缸的行程，例如达到其最大延伸量时，它们朝向被驱动轮3转向，如右侧图所示。在侧视图中，各个可定向的偏心轮4中心然后在被驱动轮3的中心和它们竖直轴线9之间。
[0117]
作为非限制性示例，图6a示意地示出根据本发明的自动方向锁定装置20的第一实施例。
[0118]
在该图中，可定向的偏心轮4可围绕其竖直轴线9自由旋转。可定向的偏心轮4是可锁定的可定向的偏心轮。因此，它包括第一连接元件22，在此是由包括圆柱形部分的孔口实现的阴元件。
[0119]
可定向的偏心轮的竖直轴线9连接到根据本发明的推进系统的底架。第二连接元件23定位在底架2上，第二连接元件23能够与第一连接元件22配合，从而将可定向的偏心轮4沿预先确定的方向锁定。该第二连接元件23在此是包括销24的阳元件。销24的直径小于可定向的偏心轮4的阴元件22的孔口的直径，从而允许将阳元件23插入到阴元件22中。销子24具有锥形部分25，从而将阳元件23插入到阴元件22中。
[0120]
此外，为了使可定向的偏心轮4能够自动方向锁定，销24配备有弹簧26。当可定向的偏心轮4不在预先确定的方向上时，阴元件22的孔口不与阳元件23相对。然后，弹簧26被
压缩：它经配备，准备好将销24接合到阴元件22中。当可定向的偏心轮4沿预先确定的方向定向时，阴元件22的孔口则与阳元件23相对。然后，弹簧26减压并驱动阳元件23的销24进入阴元件22中，从而引起可定向的偏心轮4的自动方向锁定。
[0121]
图6b示出了一旦可定向的偏心轮4定位在预先确定的方向上，阳元件23的销24接合在阴元件中，从而实现自动锁定。然后释放弹簧26。
[0122]
图7用实线示出可定向的偏心轮4在(第一)方向上的相对位置，用虚线示出在相反方向(相对于第一方向形成180
°
的角度)上的相对位置。可定向的偏心轮4根据推进系统的行进方向，围绕其竖直轴线9自然地定向，竖直轴线9用作用于对可定向的偏心轮进行定向的旋转轴线。这种自然定向是由于垂直轴线9和可定向的偏心轮4的中心之间存在错位d。
[0123]
可定向的偏心轮4和被驱动轮3连接到底架2。被驱动轮3不是可定向的偏心轮。事实上，其竖直轴线8穿过被驱动轮3的中心。替代地，轮3可以是可定向的偏心轮。
[0124]
在该示例实施例中，竖直轴线8与竖直轴线9之间的距离是固定的。
[0125]
根据可定向的偏心轮4的定向，可锁定的可定向的偏心轮4和被驱动轮3的轴线之间的距离可以被修改。事实上，当可定向的偏心轮4被锁定在第二方向上，即在被驱动轮的方向上时，两个轮(被驱动轮3和可定向的偏心轮4)的中心之间的距离与竖直轴线8和9之间的距离对应，通过错位d而减小。
[0126]
相反，当可定向的偏心轮4被锁定在第一方向上，即在与被驱动轮相反的方向上时，竖直轴线9在侧视图中位于被驱动轮3的中心和可定向的偏心轮4的中心之间，两个轮(被驱动轮3和可定向的偏心轮4)的中心之间的距离与竖直轴线8和9之间的距离对应，通过错位d而增大。
[0127]
换言之，当轮被锁定在第一方向上时(相对于竖直轴线9，轮沿与被驱动轮3相反的方向定向)，被驱动轮的中心与可定向的偏心轮4的中心之间的距离最大。当期望最大化可操纵性能力，特别是在非常小的空间内的可操纵性能力时，增大被驱动轮3的中心与可定向的偏心轮4的中心之间的距离使得枢转点移开，并使它尽可能地靠近联接的组件的中心定位，从而获得可操纵性。
[0128]
作为非限制性示例，图8示意地示出用于沿预先确定的方向对可定向的偏心轮4进行定向以实现可锁定的偏心轮4的锁定的第二方法的各步骤。
[0129]
推进系统1包括带有被驱动轮3和两个可定向的偏心轮4的底架。底架包括一接底架的至少两个部分的铰接结构。在底架的铰接结构的铰接过程中，例如通过铰接结构的向下运动t，可定向的偏心轮4的错位产生了可定向的偏心轮4围绕其偏心枢转轴线的定向，该轴线在此不再是竖直的。这种相对于竖直轴线的倾斜允许引起轮的旋转，从而使它沿与被驱动轮3相反的方向定向。因此，底架的铰接结构上产生的运动可用于使可定向的偏心轮4在预先确定的方向上定向。然后，自动方向锁定装置可以在方向上锁定轮。
[0130]
从图8中看出，轮4最初沿在左图中的被驱动轮3的方向定向。由于向下运动t引起底架的两部分的折叠，可定向的偏心轮4围绕其竖直(最初是竖直)的轴线转动，以沿与被驱动轮3相反的方向定向。
[0131]
当系统还包括纵向滑道时，可定向的偏心轮4可以运动远离被驱动轮3，从而尽可能地靠近辊动物体的中心定位。
[0132]
作为非限制性示例，图9a和图9b示意性示出了辅助使用者操作联接的组件的一个
或多个实施例，其包括定位在底架2上的两个可延伸臂36，允许修改至少一个可定向的偏心轮4与被驱动轮3之间的距离(以及可定向的偏心轮4与用于夹持和提升辊动物体13的装置200之间的距离)。每个可延伸臂36一方面由通过竖直轴线9的非机动轮4支承，另一方面连接到底架的非机动部分27。有利地，可延伸臂36允许可定向的非中心轮4尽可能靠近辊动物体的中心部分37定位(在底架的纵向方向上)。这提供了增高的可操纵性，被称为“第五轮效应”，特别是在狭窄的房间和/或走廊中的联接的组件旋转和/或位移时，特别是当所述可定向的偏心轮4的方向运动被锁定时。结合图9a，可延伸臂36处于缩回位置中。结合图9b，操作(一个或多个)致动器，从而延长可延伸臂36，并增加可定向的偏心轮4和被驱动轮3之间的距离(以及可定向的偏心轮4和用于夹持和提升辊动物体13的轮14的装置200之间的距离)。