一种基于智能控制的子午流注针灸理疗仪的制作方法

1.本发明涉及护理技术领域，尤其涉及一种基于智能控制的子午流注针灸理疗仪。


背景技术：

2.在中国的传统医学发展中，针灸治疗占到很大的比重，在提到中医治疗时，人们首先会想到针灸治疗，针灸治疗是中医中快速治疗疾病最有效的办法，并且针灸治疗的副作用很小，因此越来越多的人选择用针灸进行治疗。子午流注治疗方法，是传统的针灸的治疗方法的一种。是根据疾病的特点，在不同的时辰选不同的穴位来做治疗。
3.如cn106236568b现有技术公开了一种多档位自助针灸理疗仪，但是现阶段的针灸仪器比较落后，需要由经验丰富的医务人员亲自操作完成治疗，不能够自助进行诊疗，因此在进行针灸治疗时十分的不便，并且不能够根据需要采用不同的档位进行诊疗，这就导致针灸理疗仪治疗效果不够明显，不能够很好的满足现阶段在对针灸治疗的要求。此外cn1030599c公开了一种子午流注治疗仪，包括选穴部分电脑、治疗部分循环信号发生器、信号循环和输出时间控制电路以及电极等等，它能依据时间医学理论，用电脑按钠甲法和灵龟八法选取开穴进行治疗，电极采用内装磁片的触头铜盒使之兼有电针和磁疗效果。
4.但是这些传统的治疗方案或者现有技术的弊端就在于，晚上以及不方便去看医生时，做不到按时选穴做治疗即操作复杂且智能程度低，并且还存在缺乏人机交互和舒适性差等等问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于，针对目前针灸护理所存在的不足，提出了一种基于智能控制的子午流注针灸理疗仪。
6.为了克服现有技术的不足，本发明采用如下技术方案：
7.一种基于智能控制的子午流注针灸理疗仪，包括定位装置、采样装置、交互装置、支撑装置、理疗装置、滑动装置和处理器，所述处理器分别与所述定位装置、采样装置、交互装置、支撑装置、采样装置、滑动装置控制连接；
8.所述支撑装置对使用者的身体进行支撑；所述采样装置用于对使用者的理疗部位进行检测，并指导所述定位装置对理疗位置的定位；
9.所述滑动装置用于对所述检测装置的位置进行调整，以获取所述使用者的部位信息；
10.所述定位装置基于所述采样装置采样的理疗部位的数据，并对理疗位置进行辅助定位，以提示操作者料位置的准确区域；
11.所述交互装置用于对使用者或者操作者对需求理疗位置进行指定输入，并对该指定输入信息进行检测和定位；
12.所述理疗装置用于针对所述定位装置的定位位置进行理疗；
13.所述理疗装置包括卡接机构、检测机构和理疗针，所述理疗针的杆体上嵌套所述
卡接机构以形成理疗头，所述理疗头与所述卡接机构可拆卸卡接，所述检测机构对所述理疗头的伸出长度进行检测；
14.所述检测机构包括检测构件、显示构件和定位构件，所述检测构件对所述理疗头的偏移量进行检测，并通过所述显示构件显示偏移量；所述定位构件对使用者的理疗位置进行定位，并通过所述显示构件显示理疗针当前的位置；
15.所述卡接机构包括一组检测环、若干个纵向标记件和横向标记件；一组检测环分别设有偏移检测区域和转动检测区域，其中，在所述偏移检测区域和所述转动检测区域中分别设有若干个纵向标记件和横向标记件，所述纵向标记件沿着所述偏移检测区域的长度方向等间距的分布；各个所述横向标记件设在所述转动区域中且与所述理疗针的轴线垂直；
16.所述检测构件包括检测探头、识别探头、容纳腔、以及一组固定座，一组固定座的本体上开设有所述容纳腔，所述检测探头设置在所述容纳腔的内壁，并对称设置在所述理疗头的两侧；一组所述固定座相互铰接并通过夹持驱动机构驱动使一组所述固定座夹持所述理疗头；所述识别探头设置在容纳腔的内壁，并对称设置在所述理疗头的两侧，且所述识别探头朝向所述理疗头设置；若操作者在进行理疗时，通过捻动所述理疗头，则理疗针就会与存在偏移；针对理疗针的偏移量，首先获取检测探头采集到的所述纵向标记件的初始位置s0，并根据下式进行计算：
[0017][0018]
其中，solition为施加的偏移量；k为纵向标记件的顺序标记序号；l为理疗头的总长度；d为检测环的周径；sn为所述纵向标记件的最终位置；δλ为校准参数，其值根据操作者施加的力度和转动的方向有关，且满足下式：
[0019][0020]
其中，xj为横向标记件转动的最终位置；x0为横向标记件转动的初始位置；f为施加在所述理疗头的反馈力，且满足以下的条件：
[0021][0022]
式中，f1为操作的性别辅助系数；f2为操作环境的温度补正系数；f3为理疗者的年龄修正系数；f4为理疗位置的位置系数；f5为理疗针的周径大小校准参数；g为被设置在所述检测环的感应板所采集到操作者施加在其上的检测压力值。
[0023]
可选的，所述定位构件包括固定座、定位机械手、定位探头、锁定座、转动驱动机构、定位驱动机构，所述定位驱动机构设置在所述定位机械手的关节处，并驱动所述定位机械手进行伸展；所述定位机械手的一端与所述转动驱动机构驱动连接形成驱动部，所述驱动部与所述固定座连接；所述定位机械手的另一端与所述锁定座连接；其中，所述显示构件和所述理疗装置均设置在所述锁定座上；所述定位探头设置在锁定座的下端面，并对所述理疗位置进行识别。
[0024]
可选的，所述显示构件包括显示屏、警报提示器和数据采集器，所述显示屏用于对偏移量、反馈力和检测压力值的数据进行实时显示；所述数据采集器采集所述检测构件的
数据，并传输至所述显示屏上进行显示；所述警报提示器设置在所述显示屏的一侧，并依据施加的偏移量以及预警阈值进行比较，以实现对不同预警等级的提示。
[0025]
可选的，所述定位装置包括定位机构和模型建立单元，所述模型建立单元获取所述采集装置的理疗部位的数据，以建立理疗者的针灸穴位模型图；所述定位机构基于所述模型建立单元的数据和所述交互装置的交互数据，触发对所述理疗者穴位的定位；其中，所述定位机构包括提示构件和转向构件，所述转向构件用于对所述提示构件的位置进行调整；所述提示构件对所述理疗者的理疗区域进行提示，以辅助操作者对理疗位置进行指示；所述提示构件包括激光指示头和连接座，所述激光指示头设置在所述连接座上形成提示部，所述提示部与所述转向构件驱动连接；
[0026]
所述转向构件包括第一转向座、一组角度检测件、第二转向座、第一转向驱动机构、第二转向驱动机构和连接杆，所述第一转向驱动机构设置在所述第一转向座上并与所述连接杆的一端驱动连接，所述第二转向驱动机构设置在所述第二转向座上并与所述连接杆的一端驱动连接，其中，一组所述角度检测件分别设置在所述第一转向座和所述第二转向座上，并对所述第一转向座和所述第二转向座的转动角度进行检测；所述提示构件被构造为设置在所述第二转向座上。
[0027]
可选的，所述支撑装置包括床板、偏移机构，所述偏移机构对称设置在所述床板的两侧边沿，并对所述理疗者的体态进行调整；所述偏移机构包括牵扯布、一组偏移杆和偏移驱动机构，一组所述偏移杆分别与所述偏移驱动机构驱动连接形成驱动部，所述驱动部分别设置在所述床板长度方向的两侧；所述牵扯布的两端分别与一组所述偏移杆的杆体连接，并在所述驱动部的驱动下在所述偏移杆上进行缠绕。
[0028]
可选的，所述滑动装置包括滑动机构、翻动杆和抬升机构，所述滑动机构设置在所述支撑装置上，并带动所述翻动杆进行位置的调整；所述抬升机构驱动所述翻动杆使其抬升；其中，所述滑动机构包括滑动座、滑动轨道和滑动驱动机构，所述滑动轨道设置在所述床板两侧边沿，并沿着所述床板的长度方向延伸，所述滑动座与所述滑动驱动机构滑动卡接，并在所述滑动驱动机构的驱动下沿着所述滑动轨道的方向进行滑动；所述翻动杆呈门字型结构，且其两端与所述滑动座的本体铰接；
[0029]
所述抬升机构包括抬升杆、抬升驱动机构和高度检测件，所述抬升杆的一端与所述翻动杆的杆体连接，另一端与所述滑动座连接；所述高度检测件设置在所述抬升杆上，并对所述抬升杆的伸出高度进行检测；所述抬升杆与所述抬升驱动机构驱动连接。
[0030]
可选的，所述采样装置包括采样探头和数据传输单元，所述采样探头设置在所述翻动杆的杆体上，并朝向所述床板的一侧伸出，以收集所述理疗者的位置和体态数据；所述数据传输单元接收所述采集探头的数据并把其传输到所述处理器中。
[0031]
可选的，所述交互装置包括交互机构和传输机构，所述交互机构采集所述理疗者的输入数据和理疗需求；所述传输机构把所述交互机构的数据进行处理，并传输至所述处理器中；所述交互机构包括触摸屏、需求菜单和数据存储单元，所述需求菜单显示在所述触摸屏中，并等待所述理疗者在所述触摸屏上的选择，若需求菜单被触发后，形成需求数据；所述数据存储单元对触摸屏上的需求数据进行存储，并通过所述传输机构进行传输。
[0032]
可选的，所述传输机构包括支撑架、感应构件和语音播报单元，所述支撑架设有供所述触摸屏放置的空腔；所述感应构件设置在所述空腔中，且当所述触摸屏被放置在所述
空腔中，被所述感应构件所感应，并触发所述语音播报单元的语音播报；其中，所述语音播报单元基于需求数据触发提示理疗者的体姿或注意事项。
[0033]
可选的，所述检测探头、识别探头均正对设置在所述固定座与所述理疗头的夹持位置。
[0034]
本发明所取得的有益效果是：
[0035]
1.通过交互机构记录理疗者的需求数据，使得理疗者的使用体验更佳；
[0036]
2.通过指引构件对理疗位置的定位，有效的提升操作者的劳动强度，也极大的缩短了定位所引起的耗时过长，提高了理疗的效率；
[0037]
3.通过升降杆与升降驱动机构的配合，实现不同高度的调整，使得提示构件能够对位置进行精准的定位；
[0038]
4.通过转动驱动机构、偏转驱动机构相互配合，并与定位探头、处理器之间形成一个闭环，并对采样装置所确定的位置进行定位，并辅助操作者对该位置的精准定位；
[0039]
5.通过检测探头、识别探头相互配合，使得对理疗头上的若干个纵向标记件和横向标记件，能够被识别出来，有效提升对偏移量和横向转动量的数据能够被检测出；
[0040]
6.通过定位装置、采样装置、交互装置、支撑装置、采样装置、滑动装置进行精准的控制，使得理疗者获得最佳的体验，也能极大的减轻操作者进行检测操作的劳动强度，具更加便利、智能；
[0041]
7.可以每天定时装置在指定的时辰启动，达到子午流注所要求的按时选穴，按时治疗的目的。
[0042]
为使能更进一步了解本发明的特征及技术内容，请参阅以下有关本发明的详细说明与附图，然而所提供的附图仅用于提供参考与说明，并非用来对本发明加以限制。
附图说明
[0043]
从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。
[0044]
图1为所述检测构件和显示构件的俯视示意图。
[0045]
图2为所述理疗头与所述理疗针的结构示意图。
[0046]
图3为所述检测构件与所述理疗头的部分剖视示意图。
[0047]
图4为所述检测构件与所述操作者的部分应用场景示意图。
[0048]
图5为所述定位构件的结构示意图。
[0049]
图6为所述采样装置与所述理疗者、所述提示构件的结构示意图。
[0050]
图7为所述床板与所述采样装置、所述理疗者的侧视示意图。
[0051]
图8为所述床板与所述采样装置的俯视示意图。
[0052]
图9为所述提示构件的部分细节放大示意图。
[0053]
图10为所述交互装置的结构示意图。
[0054]
图11为所述触摸板的结构示意图。
[0055]
附图标号说明：1-固定座；2-检测构件；3-理疗头；4-显示构件；5-锁定座；6-；7-横向标记件；8-纵向标记件；9-理疗针；10-识别探头；11-检测探头；12-定位机械手；13-固定座；14-转动构件；15-转动驱动机构；16-翻动杆；17-床板；18-滑动座；19-抬升杆；20-凸台；
21-理疗者；22-采样装置；23-提示构件；24-固定杆；25-支撑底座；26-升降杆；27-辅助杆；28-第一转向座；29-连接杆；30-第二转向座；31-激光指示头；32-偏移驱动机构；33-牵扯布；34-偏移杆；35-存储腔；36-空腔；37-感应构件；38-语音播报单元；39-触摸屏；40-操作者。
具体实施方式
[0056]
为了使得本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统、方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统、方法、特征和优点都包括在本说明书内、包括在本发明的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。
[0057]
本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
[0058]
实施例一：根据图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10和图11，本实施例提供一种基于智能控制的子午流注针灸理疗仪，包括定位装置、采样装置、交互装置、支撑装置、理疗装置、滑动装置和处理器，所述处理器分别与所述定位装置、采样装置、交互装置、支撑装置、采样装置、滑动装置控制连接；
[0059]
所述支撑装置对使用者的身体进行支撑；所述采样装置用于对使用者的理疗部位进行检测，并指导所述定位装置对理疗位置的定位；
[0060]
所述滑动装置用于对所述检测装置的位置进行调整，以获取所述使用者的部位信息；
[0061]
所述定位装置基于所述采样装置采样的理疗部位的数据，并对理疗位置进行辅助定位，以提示操作者料位置的准确区域；
[0062]
所述交互装置用于对使用者或者操作者对需求理疗位置进行指定输入，并对该指定输入信息进行检测和定位；
[0063]
所述理疗装置用于针对所述定位装置的定位位置进行理疗；
[0064]
所述理疗装置包括卡接机构、检测机构和理疗针，所述理疗针的杆体上嵌套所述卡接机构以形成理疗头，所述理疗头与所述卡接机构可拆卸卡接，所述检测机构对所述理疗头的伸出长度进行检测；
[0065]
所述检测机构包括检测构件、显示构件和定位构件，所述检测构件对所述理疗头的偏移量进行检测，并通过所述显示构件显示偏移量；所述定位构件对使用者的理疗位置进行定位，并通过所述显示构件显示理疗针当前的位置；
[0066]
所述卡接机构包括一组检测环、若干个纵向标记件和横向标记件；一组检测环分别设有偏移检测区域和转动检测区域，其中，在所述偏移检测区域和所述转动检测区域中
分别设有若干个纵向标记件和横向标记件，所述纵向标记件沿着所述偏移检测区域的长度方向等间距的分布；各个所述横向标记件设在所述转动区域中且与所述理疗针的轴线垂直；
[0067]
所述检测构件包括检测探头、识别探头、容纳腔、以及一组固定座，一组固定座的本体上开设有所述容纳腔，所述检测探头设置在所述容纳腔的内壁，并对称设置在所述理疗头的两侧；一组所述固定座相互铰接并通过夹持驱动机构驱动使一组所述固定座夹持所述理疗头；所述识别探头设置在所述容纳腔的内壁，并对称设置在所述理疗头的两侧，且所述识别探头朝向所述理疗头设置；若操作者在进行理疗时，通过捻动所述理疗头，则理疗针就会与存在偏移；针对理疗针的偏移量，首先获取检测探头采集到的所述纵向标记件的初始位置s0，并根据下式进行计算：
[0068][0069]
其中，solition为施加的偏移量；k为纵向标记件的顺序标记序号；l为理疗头的总长度；d为检测环的周径；sn为所述纵向标记件的最终位置；δλ为校准参数，其值根据操作者施加的力度和转动的方向有关，且满足下式：
[0070][0071]
其中，xj为横向标记件转动的最终位置；x0为横向标记件转动的初始位置；f为施加在所述理疗头的反馈力，且满足以下的条件：
[0072][0073]
式中，f1为操作的性别辅助系数；f2为操作环境的温度补正系数；f3为理疗者的年龄修正系数；f4为理疗位置的位置系数；f5为理疗针的周径大小校准参数；g为被设置在所述检测环的感应板所采集到操作者施加在其上的检测压力值；
[0074]
可选的，所述定位构件包括固定座、定位机械手、定位探头、锁定座、转动驱动机构、定位驱动机构，所述定位驱动机构设置在所述定位机械手的关节处，并驱动所述定位机械手进行伸展；所述定位机械手的一端与所述转动驱动机构驱动连接形成驱动部，所述驱动部与所述固定座连接；所述定位机械手的另一端与所述锁定座连接；其中，所述显示构件和所述理疗装置均设置在所述锁定座上；所述定位探头设置在锁定座的下端面，并对所述理疗位置进行识别；
[0075]
可选的，所述显示构件包括显示屏、警报提示器和数据采集器，所述显示屏用于对偏移量、反馈力和检测压力值的数据进行实时显示；所述数据采集器采集所述检测构件的数据，并传输至所述显示屏上进行显示；所述警报提示器设置在所述显示屏的一侧，并依据施加的偏移量以及预警阈值进行比较，以实现对不同预警等级的提示；
[0076]
可选的，所述定位装置包括定位机构和模型建立单元，所述模型建立单元获取所述采集装置的理疗部位的数据，以建立理疗者的针灸穴位模型图；所述定位机构基于所述模型建立单元的数据和所述交互装置的交互数据，触发对所述理疗者穴位的定位；其中，所述定位机构包括提示构件和转向构件，所述转向构件用于对所述提示构件的位置进行调整；所述提示构件对所述理疗者的理疗区域进行提示，以辅助操作者对理疗位置进行提示；
所述提示构件包括激光指示头和连接座，所述激光指示头设置在所述连接座上形成提示部，所述提示部与所述转向构件驱动连接；
[0077]
所述转向构件包括第一转向座、一组角度检测件、第二转向座、第一转向驱动机构、第二转向驱动机构和连接杆，所述第一转向驱动机构设置在所述第一转向座上并与所述连接杆的一端驱动连接，所述第二转向驱动机构设置在所述第二转向座上并与所述连接杆的一端驱动连接，其中，一组所述角度检测件分别设置在所述第一转向座和所述第二转向座上，并对所述第一转向座和所述第二转向座的转动角度进行检测；所述提示构件被构造为设置在所述第二转向座上；
[0078]
可选的，所述支撑装置包括床板、偏移机构，所述偏移机构对称设置在所述床板的两侧边沿，并对所述理疗者的体态进行调整；所述偏移机构包括牵扯布、一组偏移杆和偏移驱动机构，一组所述偏移杆分别与所述偏移驱动机构驱动连接形成驱动部，所述驱动部分别设置在所述床板长度方向的两侧；所述牵扯布的两端分别与一组所述偏移杆的杆体连接，并在所述驱动部的驱动下在所述偏移杆上进行缠绕；
[0079]
可选的，所述滑动装置包括滑动机构、翻动杆和抬升机构，所述滑动机构设置在所述支撑装置上，并带动所述翻动杆进行位置的调整；所述抬升机构驱动所述翻动杆使其抬升；其中，所述滑动机构包括滑动座、滑动轨道和滑动驱动机构，所述滑动轨道设置在所述床板两侧边沿，并沿着所述床板的长度方向延伸，所述滑动座与所述滑动驱动机构滑动卡接，并在所述滑动驱动机构的驱动下沿着所述滑动轨道的方向进行滑动；所述翻动杆呈门字型结构，且其两端与所述滑动座的本体铰接；
[0080]
所述抬升机构包括抬升杆、抬升驱动机构和高度检测件，所述抬升杆的一端与所述翻动杆的杆体连接，另一端与所述滑动座连接；所述高度检测件设置在所述抬升杆上，并对所述抬升杆的伸出高度进行检测；所述抬升杆与所述抬升驱动机构驱动连接；
[0081]
可选的，所述采样装置包括采样探头和数据传输单元，所述采样探头设置在所述翻动杆的杆体上，并朝向所述床板的一侧伸出，以收集所述理疗者的位置和体态数据；所述数据传输单元接收所述采集探头的数据并把其传输到所述处理器中；
[0082]
可选的，所述交互装置包括交互机构和传输机构，所述交互机构采集所述理疗者的输入数据和理疗需求；所述传输机构把所述交互机构的数据进行处理，并传输至所述处理器中；所述交互机构包括触摸屏、需求菜单和数据存储单元，所述需求菜单显示在所述触摸屏中，并等待所述理疗者在所述触摸屏上的选择，若需求菜单被触发后，形成需求数据；所述数据存储单元对触摸屏上的需求数据进行存储，并通过所述传输机构进行传输；并且在本实施例中，处理器还具备定时模块，其根据病人的疾病的特点，在不同的时辰选不同的穴位来做治疗。
[0083]
可选的，所述传输机构包括支撑架、感应构件和语音播报单元，所述支撑架设有供所述触摸屏放置的空腔；所述感应构件设置在所述空腔中，且当所述触摸屏被放置在所述空腔中，被所述感应构件所感应，并触发所述语音播报单元的语音播报；其中，所述语音播报单元基于需求数据触发提示理疗者的体姿或注意事项；
[0084]
可选的，所述检测探头、识别探头均正对设置在所述固定座与所述理疗头的夹持位置。
[0085]
实施例二：本实施例应当理解为至少包含前述任一一个实施例的全部特征，并在
其基础上进一步改进，根据图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10和图11，提供一种基于智能控制的子午流注针灸理疗仪，包括定位装置、采样装置、交互装置、支撑装置、理疗装置、滑动装置和处理器，所述处理器分别与所述定位装置、采样装置、交互装置、支撑装置、采样装置、滑动装置控制连接，并依据所述处理器对所述定位装置、采样装置、交互装置、支撑装置、采样装置、滑动装置进行精准的控制，使得所述理疗者获得最佳的体验；同时，还能极大的减轻操作者进行检测操作的劳动强度，具更加便利、智能；
[0086]
所述支撑装置对使用者的身体进行支撑；所述采样装置用于对使用者的理疗部位进行检测，并指导所述定位装置对理疗位置的定位；所述滑动装置用于对所述检测装置的位置进行调整，以获取所述使用者的部位信息；所述定位装置基于所述采样装置采样的理疗部位的数据，并对理疗位置进行辅助定位，以提示操作者料位置的准确区域；所述交互装置用于针对使用者或者操作者对需求理疗位置进行指定输入，并对该指定输入信息进行检测和定位；所述理疗装置用于对所述定位装置的定位位置进行理疗；
[0087]
所述采样装置设置在所述滑动装置上，并在所述滑动装置的带动下对所述理疗者进行采样；
[0088]
在理疗时，通过交互装置采集理疗者的理疗需求，并在提交后，通过所述采样装置对所述理疗者的姿势进行采样，并触发语音提示；然后，通过定位装置基于理疗需求的位置进行定位，并指示理疗的位置或者区域，并基于指示的理疗位置或区域，并通过所述理疗装置对理疗位置进行定位，并辅助操作者进行理疗操作；
[0089]
可选的，所述支撑装置包括床板、偏移机构，所述偏移机构对称设置在所述床板的两侧边沿，并对所述理疗者的体态进行调整；所述偏移机构包括牵扯布、一组偏移杆和偏移驱动机构，一组所述偏移杆分别与所述偏移驱动机构驱动连接形成驱动部，所述驱动部分别设置在所述床板长度方向的两侧；所述牵扯布的两端分别与一组所述偏移杆的杆体进行连接，并在所述驱动部的驱动下在所述偏移杆上进行缠绕；另外，所述牵扯布采用一次性或可消毒重复使用，且兼具耐磨和耐扯的材质；在使用的过程中，理疗者通过躺在所述牵扯布的上方，并在所述牵扯布的牵扯下对所述理疗者的姿势进行调整，使得所述理疗者的位置能够被调整；其中，调整的触发是操作者进行控制或者所述采样装置基于采样的需要进行自动的调整，上述的调整均为较小范围的调整；所述牵扯布与所述偏移杆可拆卸连接，使得所述牵扯布在进行更换过程更加的便捷；
[0090]
另外，设置在所述床板两侧所述偏移机构在使用的过程中，通过一组所述偏移部之间的配合，使得所述牵扯布能进行牵拉，以实现对所述理疗者的位置进行调整；同时，所述偏移驱动机构在对所述偏移杆进行驱动时，是采用步进的方式依次进行驱动，使得所述牵扯布能够被扯动，并带动所述理疗者的姿势调整；
[0091]
可选的，所述滑动装置包括滑动机构、翻动杆和抬升机构，所述滑动机构设置在所述支撑装置上，并带动所述翻动杆进行位置的调整；所述抬升机构驱动所述翻动杆使其抬升；其中，所述滑动机构包括滑动座、滑动轨道和滑动驱动机构，所述滑动轨道设置在所述床板两侧边沿，并沿着所述床板的长度方向延伸，所述滑动座与所述滑动驱动机构滑动卡接，并在所述滑动驱动机构的驱动下沿着所述滑动轨道的方向进行滑动；所述翻动杆呈门字型结构，且其两端与所述滑动座的本体铰接；
[0092]
所述抬升机构包括抬升杆、抬升驱动机构和高度检测件，所述抬升杆的一端与所
述翻动杆的杆体连接，另一端与所述滑动座连接；所述高度检测件设置在所述抬升杆上，并对所述抬升杆的伸出高度进行检测；所述抬升杆与所述抬升驱动机构驱动连接；
[0093]
当所述理疗者平躺在所述床板上时，通过所述翻动杆进行抬升的过程中，在所述抬升驱动机构的驱动下使得所述抬升杆进行抬升，进一步的促使翻动感带动采样装置对理疗者进行采样；在进行抬升动作时，所述抬升杆、滑动座和所述翻动杆之间形成一个三角结构，使得所述翻动杆能够在所述抬升杆的辅助支撑的作用下，更加稳定的翻动；通过抬升杆、滑动座和所述翻动感之间的配合，有效的提升了采样装置的精准采样；所述翻动杆沿着铰接的位置转动，使得设置在翻动杆上的采样装置能够对理疗者理疗位置的数据进行采样，并传输至处理器中供所述定位装置或理疗装置进行调用；所述抬升杆与滑动座连接的位置设有凸台，其中，所述凸台低于所述翻动杆与所述滑动座的铰接的位置，使得所述翻动杆在进行翻动的过程中，能够对所述理疗者的脚部到头部均能被采样；另外，所述床板的一侧设置有供所述翻动杆容纳的存储空腔，使得所述翻动杆在非使用状态下能隐藏在所述存储腔中；在本实施例中，当所述翻动杆隐藏在所述存储腔中时，设置该位置为初始位置；同时，所述翻动杆在所述采样装置结束后，也会回到初始位置并隐藏在所述存储腔中；
[0094]
可选的，所述交互装置包括交互机构和传输机构，所述交互机构采集所述理疗者的输入数据和理疗需求；所述传输机构把所述交互机构的数据进行处理，并传输至所述处理器中；所述交互机构包括触摸屏、需求菜单和数据存储单元，所述需求菜单显示在所述触摸屏中，并等待所述理疗者在所述触摸屏上的选择，若需求菜单被触发后，形成需求数据；所述数据存储单元对触摸屏上的需求数据进行存储，并通过所述传输机构进行传输；所述交互机构用于对所述理疗者的需求进行采集，同时，所述理疗者也可根据实际的需要进行不同选择，并通过所述交互机构的数据进行存储和上传；另外，所述交互机构与所述传输机构进行配合，使得所述传输机构能进行数据的传输，同时还基于所述传输机构传输该需求数据；所述触摸屏上设置有身体的若干各个理疗区域，同时，基于所述理疗者的选择需要，生成需要理疗的需求数据；通过所述交互机构记录所述理疗者的需求数据，使得理疗者的使用体验更佳，也进一步提升人机交互的便利性；特别的，所述交互机构在输入需求数据结束后放回传输机构的放置位置上；所述需求菜单包括但是不局限于以下列举的几种：头、肢干和身体等理疗部位；
[0095]
可选的，所述传输机构包括支撑架、感应构件和语音播报单元，所述支撑架设有供所述触摸屏放置的空腔；所述感应构件设置在所述空腔中，且当所述触摸屏被放置在所述空腔中，被所述感应构件所感应，并触发所述语音播报单元的语音播报；其中，所述语音播报单元基于需求数据触发提示理疗者的体姿或注意事项；所述传输机构的所述支撑架上设置有供所述交互机构进行放置的空腔；同时，在所述触摸屏的背面设置有与所述感应构件相互配合的识别件，使得所述感应构件能够识别出所述触摸屏已经放置在所述空腔中，并触发所述需求数据相对应的理疗数据；所述语音播报单元播报的内容包括但是不局限于以下列举的几种：提示所述理疗者躺下的姿势、翻身、保持当前姿势等动作；所述感应构件设置在所述放置的空腔中，并在放置时，通过识别件与所述感应构件进行感应，触发感应信号，所述感应信号传输至所述处理器中，并基于所述处理器的控制使得所述定位装置、所述滑动装置和所述采样装置基于所述交互机构的数据进行采样、定位；
[0096]
可选的，所述采样装置包括采样探头和数据传输单元，所述采样探头设置在所述
翻动杆的杆体上，并朝向所述床板的一侧伸出，以收集所述理疗者的位置和体态数据；所述数据传输单元接收所述采集探头的数据并把其传输到所述处理器中；所述采样探头采集所述理疗者的图像数据，形成所述理疗者的理疗全图，同时基于所述理疗者对某一位置的理疗需求，触发该位置区域的穴位定位，以辅助所述操作者的快速定位，极大的加快了操作者人工识别的繁杂工序；所述采样探头包括但是不局限于以下列举的几种：识别相机、照相机、摄像机、视觉传感器、检测雷达和红外传感器等；
[0097]
所述数据传输单元对所述采样探头的图像数据进行传输，并在处理器中经过图像的处理以获取所述理疗者的穴位图；所述数据传输单元与所述处理器的传输方式包括有线和无线传输两种方式，优选的，采用有线传输的方式进行传输，能保证所述图像数据的无损传输；
[0098]
对于所述图像的处理操作，是是本领域的技术人员所熟知的技术手段，本领域的技术人员可以查询相关的技术手册获知该技术，因而在本实施例中不再一一赘述；
[0099]
可选的，所述定位装置包括定位机构和模型建立单元，所述模型建立单元获取所述采集装置的理疗部位的数据，以建立理疗者的针灸穴位模型图；所述定位机构基于所述模型建立单元的数据和所述交互装置的交互数据，触发对所述理疗者穴位的定位；其中，所述定位机构包括提示构件和转向构件，所述转向构件用于对所述提示构件的位置进行调整；所述提示构件对所述理疗者的理疗区域进行提示，以辅助操作者对理疗位置进行指引；所述提示构件包括激光指示头和连接座，所述激光指示头设置在所述连接座上形成提示部，所述提示部与所述转向构件驱动连接；
[0100]
所述模型建立单元基于所述采集装置的数据进行构建所述穴位模型，其中，所述穴位模型包括对肢干、背部、胸部、腹部和下肢等穴位图位置的数据；通过建立起来所述穴位模型后，使得所述定位机构能够辅助所述操作者进行定位，同时，通过所述定位机构定位的位置，实现对所述理疗位置的指引；
[0101]
所述转向构件包括第一转向座、一组角度检测件、第二转向座、第一转向驱动机构、第二转向驱动机构和连接杆，所述第一转向驱动机构设置在所述第一转向座上并与所述连接杆的一端驱动连接，所述第二转向驱动机构设置在所述第二转向座上与所述连接杆的一端驱动连接，其中，一组所述角度检测件分别设置在所述第一转向座和所述第二转向座上，并对所述第一转向座和所述第二转向座的转动角度进行检测；所述提示构件被构造为设置在所述第二转向座上；所述第一转向驱动机构与所述第二转向驱动机构相互配合，使得所述激光指示头能够对所述穴位进行指示；其中，所述连接杆呈l字型，且其两端均设置有所述第一转向驱动机构和第二转向驱动机构，使得能够兼顾横向转向和俯仰转向；所述第一转向驱动机构和所述第一转向座之间的配合使得所述连接杆能够进行横向的转向；另外，所述第二转向驱动机构和所述第二转向座之间的驱动配合，使得所述激光指示头能进行俯仰调整；
[0102]
另外，所述转向构件还包括支撑底座、固定杆、辅助杆、升降杆和升降驱动机构，所述固定杆的一端与所述支撑底座连接，所述固定杆的另一端朝向所述支撑底座的一侧伸出且其端部与所述升降杆的一端连接，所述升降杆的另一端与所述辅助杆的一端连接，所述辅助杆朝向所述升降杆的另一端伸出；其中，所述辅助杆的另一端的端部与所述第一转向座连接；所述辅助杆呈l字型，以实现所述激光指示头能设置在所述床板的上方，并通过所
述激光指示头对所述理疗位置的数据进行指示；所述升降杆与所述升降驱动机构驱动连接，且所述升降杆设置为可伸缩式的，使得所述升降杆能在所述升降驱动机构的驱动下实现不同高度的调整，使得所述提示构件能够对位置进行精准的定位；
[0103]
所述理疗装置包括卡接机构、检测机构和理疗针，所述理疗针的杆体上嵌套所述卡接机构以形成理疗头，所述理疗头与所述卡接机构可拆卸卡接，所述检测机构对所述理疗头的伸出长度进行检测；
[0104]
所述检测机构包括检测构件、显示构件和定位构件，所述检测构件对所述理疗头的偏移量进行检测，并通过所述显示构件显示偏移量；所述定位构件对使用者的理疗位置进行定位，并通过所述显示构件显示理疗针当前的位置；
[0105]
所述卡接机构包括一组检测环、若干个纵向标记件和横向标记件；一组检测环分别设有偏移检测区域和转动检测区域，其中，在所述偏移检测区域和所述转动检测区域中分别设有若干个纵向标记件和横向标记件，所述纵向标记件沿着所述偏移检测区域的长度方向等间距的分布；各个所述横向标记件设在所述转动区域中且与所述理疗针的轴线垂直；所述操作者进行操作前，若干个纵向标记件和横向标记件首先采集一次当前所述纵向标记件的初始位置、横向标记件转动的初始位置，并在所述操作者进行操作后，再次对上述的纵向标记件和横向标记件进行测量，两者之间的差值，即为测量值；这是本领域的技术人员所熟知的，因而不再过多的赘述；特别的，所述理疗针为常用的针灸所采用的银针；
[0106]
所述检测构件包括检测探头、识别探头、容纳腔、以及一组固定座，一组固定座的本体上开设有所述容纳腔，所述检测探头设置在所述容纳腔的内壁，并对称设置在所述理疗头的两侧；一组所述固定座相互铰接并通过夹持驱动机构驱动使一组所述固定座夹持所述理疗头；所述识别探头设置在所述容纳腔的内壁，并对称设置在所述理疗头的两侧，且所述识别探头朝向所述理疗头设置；其中，检测探头正对所述纵向标记件；所述识别探头正对所述横向标记件；
[0107]
若操作者在进行理疗时，通过捻动所述理疗头，则理疗针就会与存在偏移；针对理疗针的偏移量，首先获取检测探头采集到的所述纵向标记件的初始位置s0，并根据下式进行计算：
[0108][0109]
其中，solition为施加的偏移量；k为纵向标记件的顺序标记序号；l为理疗头的总长度；d为检测环的周径；sn为所述纵向标记件的最终位置；δλ为校准参数，其值根据操作者施加的力度和转动的方向有关，且满足下式：
[0110][0111]
其中，xj为横向标记件转动的最终位置；x0为横向标记件转动的初始位置；f为施加在所述理疗头的反馈力，且满足以下的条件：
[0112][0113]
式中，f1为操作的性别辅助系数；f2为操作环境的温度补正系数；f3为理疗者的年龄修正系数；f4为理疗位置的位置系数；f5为理疗针的周径大小校准参数；g为被设置在所述
检测环的感应板所采集到操作者施加在其上的检测压力值；另外，对于施加在所述理疗头上的反馈力的获取，通过设置在所述理疗头端部的转动部和设置在所述转动部内的压力传感器即可获得，所述操作者进行操作时，通过捏住所述转动部，并捻转，使得所述使用者能够进行理疗的操作；在本实例中，所述操作者包括但是不局限于以下列举的几种人物：专业的医生、护士等；
[0114]
特别的，其中，上述的系数在理疗前通过所述交互装置进行输入，即根据所述理疗者本人的真实数据进行获得，输入的数据包括体重、年龄、体温位置、选用的理疗针的大小/型号等；
[0115]
可选的，所述定位构件包括固定座、定位机械手、定位探头、锁定座、转动驱动机构、定位驱动机构，所述定位驱动机构设置在所述定位机械手的关节处，并驱动所述定位机械手进行伸展；所述定位机械手的一端与所述转动驱动机构驱动连接形成驱动部，所述驱动部与所述固定座连接；所述定位机械手的另一端与所述锁定座连接；其中，所述显示构件和所述理疗装置均设置在所述锁定座上；所述定位探头设置在锁定座的下端面，并对所述理疗位置进行识别；所述锁定座分别设置在所述固定座和所述定位机械手的一端端部，并在使用的过程中通过把所述固定座锁定在所述定位机械手上，使得所述固定座能够稳定的支撑在所述定位机械手上；所述驱动部与所述固定座的连接位置，采用铰接的方式，同时，通过在铰接位置设置一个转动构件，使得所述定位机械手能够进行水平方向的转动；其中，所述转动构件包括转动齿轮和偏转驱动机构，所述转动齿轮与所述定位机械手远离所述锁定座的一端端部连接，并与所述偏转驱动机构啮合，使得所述偏转驱动机构转动时，能够带动整个定位机械手进行转动；同时，所述转动驱动机构、所述偏转驱动机构相互配合，并与所述定位探头、所述处理器之间形成一个闭环，并对所述采样装置所确定的位置进行定位，并辅助所述操作者对该位置的精准定位；
[0116]
可选的，所述显示构件包括显示屏、警报提示器和数据采集器，所述显示屏用于对偏移量、反馈力和检测压力值的数据进行实时显示；所述数据采集器采集所述检测构件的数据，并传输至所述显示屏上进行显示；所述警报提示器设置在所述显示屏的一侧，并依据施加的偏移量以及预警阈值进行比较，以实现对不同预警等级的提示；
[0117]
可选的，所述检测探头、识别探头均正对设置在所述固定座与所述理疗头的夹持位置，使得对所述理疗头上的若干个纵向标记件和横向标记件，能够被识别出来，有效提升对所述偏移量和横向转动量的数据能够被检测出来；
[0118]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0119]
虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法，系统和设备是示例。各种配置可以适当地省略，替换或添加各种过程或组件。例如，在替代配置中，可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法，和/或可以添加，省略和/或组合各种部件。而且，关于某些配置描述的特征可以以各种其他配置组合，如可以以类似的方式组合配置的不同方面和元素。此外，随着技术发展其中的元素可以更新，即许多元素是示例，并不限制本公开或权利要求的范围。
[0120]
在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。然而，
可以在没有这些具体细节的情况下实践配置例如，已经示出了众所周知的电路，过程，算法，结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。该描述仅提供示例配置，并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。
[0121]
综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。