一种同一轨道上的双机芯按摩椅的防撞控制方式的制作方法

1.本发明涉及按摩设备技术领域，尤其是一种同一轨道上的双机芯按摩椅的防撞控制方式。


背景技术：

2.现有的双机芯按摩椅包括椅架，椅架上设置有两个按摩机芯，椅架上设置有一个供两个按摩机芯行走的轨道，两个按摩机芯沿同一轨道上下行走，可实现对人体各部位的按摩操作。
3.然而该双机芯分上机芯和下机芯，并且两个机芯在同一轨道上可独立上下运动按摩，为了两个机芯在同一轨道上相互协调，必须要有可靠的防止碰撞的控制方法，不然就会撞到一起或者引起按摩不协调。


技术实现要素：

4.本发明克服了现有技术的不足，提供了一种同一轨道上的双机芯按摩椅的防撞控制方式，其实现对双机芯在同一轨道上相互协调、防止碰撞的作上、下行走及定点按摩。
5.为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种同一轨道上的双机芯按摩椅的防撞控制方式，包括上机芯和下机芯，所述的上机芯包括上机芯中央处理单元、上机芯电机驱动单元、上机芯行程上限采集单元、上机芯防撞检测单元、上机芯行走脉冲检测单元及上机芯通讯接口，所述的下机芯包括下机芯中央处理单元、下机芯电机驱动单元、下机芯行程下限采集单元，下机芯防撞检测单元、下机芯行走脉冲检测单元及下机芯通讯接口；上机芯行程上限采集单元可检测上机芯向上行走的极限位置的限位信号；下机芯行程下限采集单元可检测下机芯向下行走的极限位置的限位信号；上机芯防撞检测单元可检测上机芯的防撞机构与下机芯的防撞机构发生碰撞的防撞信号；下机芯防撞检测单元可检测下机芯的防撞机构与上机芯的防撞机构发生碰撞的防撞信号；上机芯行走脉冲检测单元可检测上机芯当前行走位置的圈数信号；下机芯行走脉冲检测单元可检测下机芯当前行走位置的圈数信号；上机芯通讯接口接收上机芯和下机芯的限位信号、防撞信号和圈数信号，并传输给上机芯中央处理单元；下机芯通讯接口接收下机芯和上机芯的限位信号、防撞信号和圈数信号，并传输给下机芯中央处理单元；上机芯中央处理单元接收信号，并给上机芯电机驱动单元发出指令，上机芯电机驱动单元控制上机芯上、下行走及定点按摩；下机芯中央处理单元接收信号，并给下机芯电机驱动单元发出指令，上机芯电机驱动单元控制上机芯上、下行走及定点按摩。
6.通过采用上述方案，上机芯和下机芯均设置有行走电机、揉捏电机、拍打电机和3d伸缩电机，行走电机可带动上机芯和下机芯在同一轨道上作上、下行走，揉捏电机可带动上机芯和下机芯的按摩组件作揉捏按摩动作，拍打电机可带动上机芯和下机芯的按摩组件作拍打按摩动作，3d伸缩电机可带动上机芯和下机芯的按摩组件向外探出或缩回，两个机芯的电机驱动单元均包括驱动电路和保护电路，驱动电路控制各电机运行，保护电路防止各电机烧坏，上机芯和下机芯在同一轨道上可独立上下行走并进行各种按摩动作，并且上机芯和下机芯通过采集限位信号、防撞信号和圈数信号，避免两个机芯发生碰撞，不会影响机芯的正常运行，因此上机芯和下机芯在同一轨道上相互协调、防止碰撞的作上、下行走及定点按摩。
7.本发明的进一步设置是：其中防撞控制具有两种检测方式，包括脉冲计数法和防撞信号采集法。
8.通过采用上述方案，可充分利用行走脉冲检测单元和防撞检测单元，使双机芯在同一轨道上相互协调运作，只要有一种方式触发，都将防撞保护，从而避开相撞，并继续运作按摩。
9.本发明的进一步设置是：其中脉冲计数法：一、下机芯向上行走时，下机芯行走脉冲检测单元检测并记录当前行走位置的圈数值，并将圈数值实时发送到上机芯，同时下机芯收到上机芯的实时位置圈数值，当两个位置圈数和，大于等于一个固定的圈数值时，两个机芯判断为即将相撞，都停止移动；一、上机芯向下行走时，上机芯行走脉冲检测单元检测并记录当前行走位置的圈数值，并将圈数值实时发送到下机芯，同时上机芯收到下机芯的实时位置圈数值，当两个位置圈数和，大于等于一个固定的圈数值时，两个机芯判断为即将相撞，都停止移动。
10.通过采用上述方案，（1）上机芯行走最大脉冲数：当下机芯处于最低位置，上机芯从最高位置向下行走到最低位置时，上机芯检测到的最大脉冲数值；（2）下机芯行走最大脉冲数：当上机芯处于最高位置，下机芯从最低位置向上行走到最高位置时，下机芯检测到的最大脉冲数值；该固定的圈数值可以事先测试出来，并且存储在中央处理单元中，假设最大行程总圈数是200，上下两个机芯检测的圈数之和大于198，视为即将碰撞，立即停止上下移动，最大圈数和即为198。
11.本发明的进一步设置是：其中防撞信号采集法：一、下机芯向上移动，当与上机芯的防撞机构碰撞后，会出现三种情况：下机芯防撞信号被触发，上机芯防撞信号没有被触发；下机芯防撞信号没有触发，上机芯防撞信号被触发；下机芯防撞信号和上机芯防撞信号都被触发；上机芯和下机芯具有双向通信功能，只要有上述三种情况任何一种，运动的机芯都停止移动；二、上机芯向下移动，当与下机芯的防撞机构碰撞后，会出现三种情况：
上机芯防撞信号被触发，下机芯防撞信号没有被触发；上机芯防撞信号没有触发，下机芯防撞信号被触发；上机芯防撞信号和下机芯防撞信号都被触发；上机芯和下机芯具有双向通信功能，只要有上述三种情况任何一种，运动的机芯都停止移动。
12.通过采用上述方案，防撞机构包括碰撞块和微动开关，碰撞块通过滑动或摆动的方式安装在机芯上，当两个机芯的碰撞块相碰触后，碰触块滑动或摆动可触发微动开关，从而发出防撞信号，上机芯或下机芯的防撞信号触发后，均可使运动的机芯停止移动。
13.下面结合附图对本发明作进一步描述。
附图说明
14.图1为上机芯的各单元配合结构示意图；图2为下机芯的各单元配合结构示意图；图3为上机芯和下机芯行走圈数检测示意图；图4为上机芯和下机芯防撞信号采集示意图；图5为上机芯和下机芯处于初始位置示意图；图6为上机芯和下机芯中途碰撞位置示意图；图7为上机芯和下机芯最低碰撞位置示意图；图8为上机芯和下机芯最高碰撞位置示意图；图9为上机芯和下机芯的控制原理框图。
具体实施方式
15.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或原件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
16.如图1-图9所示，一种同一轨道上的双机芯按摩椅的防撞控制方式，其特征在于：包括上机芯和下机芯，所述的上机芯包括上机芯中央处理单元、上机芯电机驱动单元、上机芯行程上限采集单元、上机芯防撞检测单元、上机芯行走脉冲检测单元及上机芯通讯接口，所述的下机芯包括下机芯中央处理单元、下机芯电机驱动单元、下机芯行程下限采集单元，下机芯防撞检测单元、下机芯行走脉冲检测单元及下机芯通讯接口；上机芯电机驱动单元包括上机芯电机驱动电路和上机芯电机保护电路，上机芯电机驱动电路控制各电机运行，上机芯电机保护电路防止各电机烧坏；下机芯电机驱动单元包括下机芯电机驱动电路和下机芯电机保护电路，下机芯电机驱动电路控制各电机运行，下机芯电机保护电路防止各电机烧坏；上机芯行程上限采集单元可检测上机芯向上行走的极限位置的限位信号；下机芯行程下限采集单元可检测下机芯向下行走的极限位置的限位信号；
上机芯防撞检测单元可检测上机芯的防撞机构与下机芯的防撞机构发生碰撞的防撞信号；下机芯防撞检测单元可检测下机芯的防撞机构与上机芯的防撞机构发生碰撞的防撞信号；上机芯行走脉冲检测单元可检测上机芯当前行走位置的圈数信号；下机芯行走脉冲检测单元可检测下机芯当前行走位置的圈数信号；上机芯通讯接口接收上机芯和下机芯的限位信号、防撞信号和圈数信号，并传输给上机芯中央处理单元；下机芯通讯接口接收下机芯和上机芯的限位信号、防撞信号和圈数信号，并传输给下机芯中央处理单元；上机芯中央处理单元接收信号，并给上机芯电机驱动单元发出指令，上机芯电机驱动单元控制上机芯上、下行走及定点按摩；下机芯中央处理单元接收信号，并给下机芯电机驱动单元发出指令，上机芯电机驱动单元控制上机芯上、下行走及定点按摩。
17.在本实施例中，其中防撞控制具有两种检测方式，包括脉冲计数法和防撞信号采集法，只要有一种方式触发，都将防撞保护，从而避开相撞，并继续运作按摩。
18.在本实施例中，其中脉冲计数法：一、下机芯向上行走时，下机芯行走脉冲检测单元检测并记录当前行走位置的圈数值，并将圈数值实时发送到上机芯，同时下机芯收到上机芯的实时位置圈数值，当两个位置圈数和，大于等于一个固定的圈数值时，两个机芯判断为即将相撞，都停止移动；一、上机芯向下行走时，上机芯行走脉冲检测单元检测并记录当前行走位置的圈数值，并将圈数值实时发送到下机芯，同时上机芯收到下机芯的实时位置圈数值，当两个位置圈数和，大于等于一个固定的圈数值时，两个机芯判断为即将相撞，都停止移动。
19.如图1所示：（1）上机芯行走最大脉冲数：当下机芯处于最低位置，上机芯从最高位置向下行走到最低位置时，上机芯检测到的最大脉冲数值；（2）下机芯行走最大脉冲数：当上机芯处于最高位置，下机芯从最低位置向上行走到最高位置时，下机芯检测到的最大脉冲数值；该固定的圈数值可以事先测试出来，并且存储在中央处理单元中，假设最大行程总圈数是200，上下两个机芯检测的圈数之和大于198，视为即将碰撞，立即停止上下移动，最大圈数和即为198。
20.在本实施例中，其中防撞信号采集法：一、下机芯向上移动，当与上机芯的防撞机构碰撞后，会出现三种情况：下机芯防撞信号被触发，上机芯防撞信号没有被触发；下机芯防撞信号没有触发，上机芯防撞信号被触发；下机芯防撞信号和上机芯防撞信号都被触发；上机芯和下机芯具有双向通信功能，只要有上述三种情况任何一种，运动的机芯都停止移动；
二、上机芯向下移动，当与下机芯的防撞机构碰撞后，会出现三种情况：上机芯防撞信号被触发，下机芯防撞信号没有被触发；上机芯防撞信号没有触发，下机芯防撞信号被触发；上机芯防撞信号和下机芯防撞信号都被触发；上机芯和下机芯具有双向通信功能，只要有上述三种情况任何一种，运动的机芯都停止移动。
21.防撞机构包括碰撞块和微动开关，碰撞块通过滑动或摆动的方式安装在机芯上，当两个机芯的碰撞块相碰触后，碰触块滑动或摆动可触发微动开关，从而发出防撞信号，上机芯或下机芯的防撞信号触发后，均可使运动的机芯停止移动。当然还可以采用感应开关。
22.上机芯行程上限采集单元和下机芯行程下限采集单元均包括磁铁和霍尔检测器。
23.双机芯协调运作判断：由于双机芯自动按摩时，在背部各个位置都要自动停留、短暂移动按摩，主要靠移动圈数记忆当前按摩位置，当双机芯处于图5位置，各自圈数位置计数清零。当双机芯处于图6位置，在中途相碰撞，由于下限位信号和上限位都没有触发，圈数保持不变，也不清零，当一个机芯向相反方向避开后，另一个机芯还能继续向原来移动的方向移动，直到所有按摩点位完成，才视为按摩动作完成，这样就不会跳过自动程序中设定的所有按摩动作，按摩更有效。当双机芯处于图7的情况，下机芯已经到达初始位置，下机芯圈数计数器清零，此时碰撞，下机芯发送已到初始位置给上机芯，上机芯视为行走到最低位置；此时上机芯圈数位置计数器设置为最大圈数，以便更准确的接下来的按摩动作，达到协调运作。同理，当上机芯到达最高位置（如图8所示），上机芯圈数位置计数器清零，同时发送最大位置信号给下机芯，下机芯碰撞信号也检测到了，认为已经到达最高位置，下机芯位置圈数设置为最大圈数位置，以便接下来的按摩动作更精准有效。
24.以上实施例，只是本发明优选地具体实施例，本领域技术人员在本发明技术方案范围内进行的通常变化和替换都包含在本发明的保护范围内。