膝部移动支撑装置的制作方法

1.本公开涉及膝部移动支撑装置，例如，佩戴在使用者的腿上的膝部移动支撑装置。


背景技术：

2.例如，当诸如偏瘫患者的使用者进行步行训练时，为了减少患病腿的膝部的屈曲(膝部突然泄力(giving away))，在使用者的患病腿上佩戴膝部移动支撑装置。如在日本未审查专利申请公开第2018-114175号(jp 2018-114175a)中所公开的，这样的膝部移动支撑装置包括：大腿连杆，其紧固至使用者的患病腿的大腿；小腿连杆，其经由膝关节部连接至大腿连杆并且紧固至患病腿的小腿；以及马达单元，其驱动膝关节部。膝部移动支撑装置构造为使用马达单元的驱动力来产生减少使用者的患病腿的膝部的屈曲的阻力。


技术实现要素：

3.由于典型的膝部移动支撑装置构造为由马达单元产生阻力，所以该阻力不能由人员从外部容易地调整。
4.本公开实现能够由人员从外部容易地调整阻力的膝部移动支撑装置。
5.本公开的方案涉及穿戴在使用者的腿上的膝部移动支撑装置。所述膝部移动支撑装置包括：阻尼器，其逆着所述腿的膝关节弯曲的方向提供阻力；以及调整器，其由人员操作以调整来自所述阻尼器的所述阻力。
6.在上述方案中，所述调整器可以位于所述阻尼器上方。
7.在上述方案中，所述膝部移动支撑装置可以还包括驱动器，所述驱动器连接至所述阻尼器使得来自所述阻尼器的所述阻力被改变。所述调整器可以位于所述驱动器的输出轴上。
8.在上述方案中，所述膝部移动支撑装置可以还包括包围所述阻尼器的壳体。所述壳体可以具有允许从所述壳体的外侧操作所述调整器的开口。
9.在上述方案中，所述开口可以位于所述壳体的与将所述膝部移动支撑装置佩戴在所述腿上的所述使用者相反的部分中。所述开口可以位于所述壳体的前侧或者所述壳体的后侧，所述前侧为所述使用者的前后方向的前侧，所述后侧为所述使用者的所述前后方向的后侧。
10.在上述方案中，所述壳体可以具有小于预设尺寸的多个孔。
11.根据本公开，能够实现能够由人员从外侧容易地调整阻力的膝部移动支撑装置。
附图说明
12.将在下文中参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业方面的重要性，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
13.图1示出佩戴在使用者的腿上的实施例的膝部移动支撑装置；
14.图2为从后方观看时实施例的膝部移动支撑装置本体的立体图；
15.图3为从前方观看时实施例的膝部移动支撑装置本体的前视图；
16.图4为从内侧观看时实施例的膝部移动支撑装置本体的侧视图；
17.图5为从后方观看时实施例的膝部移动支撑装置本体的立体图；
18.图6为示出实施例的膝部移动支撑装置的配置的框图；
19.图7图示出使用者的膝部角度；
20.图8图示出小腿角度和大腿角度；
21.图9示出从壳体的外侧观看时实施例的膝部移动支撑装置的壳体覆盖膝部移动支撑装置本体；
22.图10示出从壳体本体的外侧观看时膝部移动支撑装置本体容纳在实施例的膝部移动支撑装置的壳体的壳体本体中；
23.图11示出从外侧观看时实施例的膝部移动支撑装置的壳体的罩；
24.图12为实施例的膝部移动支撑装置在壳体本体的开口附近的一部分的立体图；
25.图13为实施例的膝部移动支撑装置在罩的开口附近的一部分的立体图；
26.图14为从内侧观看时实施例的膝部移动支撑装置的立体图；
27.图15为从内侧观看时处于弯曲状态的实施例的膝部移动支撑装置的侧视图；以及
28.图16为示出来自实施例的膝部移动支撑装置的阻尼器的阻力的改变模式的图。
具体实施方式
29.在下文中，将参照附图详细描述应用了本公开的具体实施例。然而，本公开并不限于接下来的实施例。为了清楚，已经适当地简化了接下来的描述和附图。
30.图1示出佩戴在使用者的腿上的实施例的膝部移动支撑装置。如图1所示，本实施例的膝部移动支撑装置1包括膝部移动支撑装置本体2、壳体3、大腿紧固单元4、小腿紧固单元5以及支撑带6。膝部移动支撑装置1佩戴在诸如偏瘫患者的使用者u的患病腿l上，从而例如当使用者u进行步行训练时减少患病腿l的膝部的屈曲。
31.在接下来的描述中，在膝部移动支撑装置1佩戴在患病腿l上时膝部移动支撑装置1的面对使用者u的患病腿l的那侧，将被称作膝部移动支撑装置1的内侧，并且膝部移动支撑装置1的与所述内侧相反的相反侧将被称作膝部移动支撑装置1的外侧。图2为从后方观看时实施例的膝部移动支撑装置本体的立体图。图3为从前面观看时实施例的膝部移动支撑装置本体的前视图。图4为从内侧观看时实施例的膝部移动支撑装置本体的侧视图。图5为从后方观看时实施例的膝部移动支撑装置本体的立体图。图6为示出实施例的膝部移动支撑装置的配置的框图。图7图示出使用者的膝部角度。图8图示出小腿角度和大腿角度。
32.如图2至图5所示，膝部移动支撑装置本体2包括大腿连杆11和小腿连杆12。大腿连杆11的下端与小腿连杆12的上端彼此机械连接，使得大腿连杆11和下腿连杆12能够围绕旋转轴线y1相对于彼此旋转。小腿连杆12的上端具有凸轮表面12a。
33.例如，大腿连杆11与小腿连杆12之间的旋转角度为0(零)度以上且180度以下。当膝部移动支撑装置1佩戴在使用者u的患病腿l上时，大腿连杆11紧固至使用者u的患病腿l的大腿ul，并且小腿连杆12紧固至使用者u的患病腿l的小腿ll。
34.如图2至图6所示，大腿连杆11或者小腿连杆12包括检测单元13。检测单元13为角度传感器，并且检测大腿连杆11与小腿连杆12之间的角度。
35.当膝部移动支撑装置本体2佩戴在使用者u的患病腿l上时，大腿连杆11与小腿连杆12之间的角度对应于使用者u的膝部角度θ。如图7所示，使用者u的膝部角度θ由沿使用者u的大腿ul的轴向方向延伸的直线s1与沿小腿ll的轴向方向延伸的直线s2的交叉形成。
36.检测单元13将大腿连杆11与小腿连杆12之间的角度作为膝部角度检测值输出至控制装置14。膝部角度检测值具有对应于步态周期的波形。即，膝部角度检测值根据步态周期周期性地改变。
37.除了角度传感器以外，检测单元13还可以包括惯性测量单元等。因此，检测单元13能够基于由惯性测量单元和角度传感器检测的数值获得小腿角度β和大腿角度γ。
38.如图8所示，小腿角度β由竖直轴线ax1与沿小腿ll的轴向方向延伸的直线s2的交叉形成。大腿角度γ由竖直轴线ax1与沿大腿ul的轴向方向延伸的直线s1的交叉形成。检测单元13将小腿角度β和大腿角度γ输出至控制装置14。
39.大腿连杆11包括驱动单元15、操作单元16、阻尼器17以及滚子18。驱动单元15、操作单元16、阻尼器17以及滚子18从顶部到底部以此顺序由大腿连杆11保持。
40.小腿连杆12包括控制装置14。本实施例的控制装置14位于小腿连杆12的内表面上。如图6所示，控制装置14的硬件主要由包括接收单元14a、运算单元14b以及存储器14c的微型计算机组成。
41.例如，接收单元14a经由诸如蓝牙(注册商标)低能量(low energy，ble)的通信方式连接至检测单元13和通信终端7。接收单元14a从检测单元13接收膝部角度检测值。
42.例如，通信终端7为智能手机。通信终端7示出能够由诸如使用者u或者助手的人员选择的阻力改变模式，接收指示由人员选择的阻力改变模式的输入，并且将选择的阻力改变模式发送至接收单元14a。
43.接收单元14a因此从通信终端7接收阻力改变模式。各种模式能够被用作阻力改变模式。阻力改变模式能够为任何模式，只要它们能够减少站立状态下使用者u的患病腿l的膝部的屈曲。
44.例如，运算单元14b为执行运算处理、控制处理等的中央处理单元(cpu)。例如，存储器14c为只读存储器(rom)或者随机存取存储器(ram)，所述只读存储器(rom)或者随机存取存储器(ram)已经在其中存储由运算单元14b执行的运算程序、控制程序等，并且存储各种数据等。
45.运算单元14b能够基于来自检测单元13的膝部角度检测值等来检测步态时间。具体地，步态时间为步态周期的站立阶段和摆动阶段。
46.运算单元14b基于阻力改变模式和膝部角度检测值来生成阻力控制信号。阻力控制信号指示来自阻尼器17的阻力随时间的改变。运算单元14b使用有线通信或者无线通信将生成的阻力控制信号发送至驱动单元15。控制装置14可以适当地获取竖直轴线ax1与小腿连杆12之间的角度(小腿角度β)，以及竖直轴线ax1与大腿连杆11之间的角度(大腿角度γ)。
47.驱动单元15为基于来自控制装置14的阻力控制信号向操作单元16施加旋转动力的驱动装置。例如，驱动单元15包括马达和驱动电路。驱动单元15可以位于大腿连杆11的上端的内表面上，并且经由齿轮或者滑轮向操作单元16施加旋转动力。
48.例如，如图5所示，操作单元16的基本形式为圆柱形，并且操作单元16位于驱动单
元15的输出轴与从阻尼器17的上端突出的阻力改变轴17a之间。即，操作单元16的上端连接至驱动单元15的输出轴，而操作单元16的下端连接至阻尼器17的阻力改变轴17a。此时，操作单元16位于膝部移动支撑装置1的上部。
49.操作单元16基于来自驱动单元15的旋转动力和将稍后描述的人的操作来调整阻尼器17的阻力f。具体地，操作单元16接收来自驱动单元15的旋转动力和人的操作，并且使阻尼器17的阻力改变轴17a旋转，使得阻尼器17中的阻尼流体的流动路径的截面积相应地改变。
50.阻尼器17的阻力f、阻尼器系数k以及阻尼器流体流过流动路径的速率v之间的关系由以下表达式1给出。
51.f＝kv
ꢀꢀꢀ
(1)
52.当阻尼器17的阻力改变轴17a根据来自驱动单元15的旋转动力或者人的操作经由操作单元16沿一个方向旋转并且阻尼器17中的阻尼器流体的流动路径的截面积相应地减小时，阻尼器系数k增加，并且结果，来自阻尼器17的阻力f增加。
53.另一方面，当阻尼器17的阻力改变轴17a根据来自驱动单元15的旋转动力或者人的操作经由操作单元16沿另一个方向旋转并且阻尼器17中的阻尼器流体的流动路径的截面积相应地增加时，阻尼器系数k减小，并且结果，来自阻尼器17的阻力f减小。
54.阻尼器17经由滚子18将阻力f传递至小腿连杆12。如图5所示，阻尼器17具有与典型的阻尼器基本相同的构造，并且包括杆17b和弹簧17c。
55.杆17b和弹簧17c布置在大腿连杆11的阻尼器保持部11a与滚子18之间，使得杆17b和弹簧17c能够伸展和收缩。滚子18设置在阻尼器17与小腿连杆12的上端之间，使得滚子18能够沿大腿连杆11的竖直方向旋转和移动。
56.如图1所示，壳体3覆盖膝部移动支撑装置本体2。图9示出从壳体3的外侧观看时实施例的膝部移动支撑装置1的壳体3覆盖膝部移动支撑装置本体2。图10示出从壳体本体31的外侧观看时膝部移动支撑装置本体2容纳在实施例的膝部移动支撑装置1的壳体3的壳体本体31中。图11示出从外侧观看时本实施例的膝部移动支撑装置1的壳体3的罩32。图12为本实施例的膝部移动支撑装置1在壳体本体31的开口附近的一部分的立体图。图13为本实施例的膝部移动支撑装置1在罩32的开口附近的一部分的立体图。虽然穿过壳体3看到被壳体3覆盖的膝部移动支撑装置本体2，但是为了简要，在图9等中未示出膝部移动支撑装置本体2。
57.如图9至图11所示，壳体3包括壳体本体31和罩32，并且构造为允许小腿连杆12相对于大腿连杆11的旋转。如图10所示，壳体本体31包括第一壳体本体31a和第二壳体本体31b。
58.第一壳体本体31a容纳大腿连杆11的至少一部分，并且第一壳体本体31a的外部是开放的。第一壳体本体31a的下端也是开放的，并且大腿连杆11从第一壳体本体31a的下端突出。
59.第一壳体本体31a优选地在其下端的后侧具有切口31c，使得当小腿连杆12相对于大腿连杆11旋转时小腿连杆12不与大腿连杆11干涉。
60.如图12所示，第一壳体本体31a优选地在其前表面具有开口31d。在大腿连杆11的至少一部分容纳在第一壳体本体31a中的状态下，开口31d优选地位于与操作单元16大致相
同的高度。因此，开口31d位于壳体3的前表面的上部。开口31d可以位于壳体3的后表面的上部。
61.第二壳体本体31b容纳小腿连杆12的至少一部分，并且第二壳体本体31b的外部是开放的。第二壳体本体31b的上端也是开放的，并且小腿连杆12的上端从第二壳体本体31b的上端突出。
62.如图11所示，罩32包括第一罩32a和第二罩32b。第一罩32a覆盖第一壳体本体31a的外部。如图13所示，第一罩32a优选地具有开口32c，并且在第一壳体本体31a的外部被第一罩32a覆盖的状态下，开口32c优选地位于与操作单元16大致相同的高度。因此，开口32c位于壳体3的外侧的上部。
63.第二罩32b覆盖第二壳体本体31b的外部。如上所述，壳体3由覆盖大腿连杆11的第一壳体本体31a和第一罩32a，以及覆盖小腿连杆12的第二壳体本体31b和第二罩32b组成。壳体3的这种分割结构允许小腿连杆12相对于大腿连杆11的旋转。
64.如图9等所示，壳体3优选地具有小于预设尺寸的多个减重孔33。例如，预设尺寸优选地足够小，使得人的手指不能插入到减重孔33中。减重孔33可以形成在壳体3的一部分中，或者可以形成在整个壳体3上。
65.这种构造减小了壳体3的重量，并且结果，减小了膝部移动支撑装置1的重量。这种构造还减小了人员与膝部移动支撑装置本体2接触的可能性，并且因此提供了改进的安全性。为了简要，在图9等中仅示出一部分减重孔33。
66.壳体3优选地包括覆盖第一壳体本体31a的切口31c的舌部34。舌部34优选地为弹性构件，使得当小腿连杆12相对于大腿连杆11旋转并且与舌部34接触时，舌部34能够跟随小腿连杆12的旋转。
67.这种构造进一步减小了人员与膝部移动支撑装置本体2接触的可能性，并且因此提供了进一步改进的安全性。壳体3不限于上述构造，并且可以具有任何构造，只要壳体3能够覆盖膝部移动支撑装置本体2并且允许小腿连杆12相对于大腿连杆11的旋转。
68.图14为从内侧观看时实施例的膝部移动支撑装置1的立体图。尽管被壳体3覆盖的膝部移动支撑装置本体2能够被穿过壳体3看到，但是为了简要在图14中未示出膝部移动支撑装置本体2。为了简要，在图14中仅示出一部分减重孔33。
69.如图1所示，大腿紧固单元4将膝部移动支撑装置本体2的大腿连杆11紧固至使用者u的大腿ul。如图14所示，例如，大腿紧固单元4包括杯状部41和套箍(cuff)42。杯状部41具有大致半圆筒形状，并且在其前侧开放。即，当沿竖直方向观看杯状部41时，杯状部41具有大致u形。
70.杯状部41在其面对大腿连杆11的部分具有通孔41a。这些通孔41a沿竖直方向具有间隔地形成并且延伸穿过杯状部41。通过将螺栓43插入穿过通孔41a并且将螺栓43拧入到大腿连杆11的螺栓孔中，从而使杯状部41固定至大腿连杆11。
71.大腿连杆11的位于螺栓孔周围的部分优选地通过壳体3的第一壳体本体31a中的开口31e而暴露。在通孔41a的周围，杯状部41优选地具有用于螺栓43的螺栓头部的扩孔。
72.套箍42为带子。例如，套箍42的一部分固定至杯状部41的内周表面。钩环紧固件的两个部分之一，即钩环紧固件的钩部和环部中的一个，设置在套箍42的一端附近，而钩环紧固件的钩部和环部中的另一个设置在套箍42的另一端附近。
73.如图1所示，小腿紧固单元5将膝部移动支撑装置本体2的小腿连杆12紧固至使用者u的小腿ll。如图14所示，例如，小腿紧固单元5包括杯状部51和套箍52。杯状部51具有大致半圆筒形状，并且在其前侧开放。即，当沿竖直方向观看杯状部51时，杯状部51也具有大致u形。
74.杯状部51在其面对小腿连杆12的部分中具有通孔51a。这些通孔51a沿竖直方向具有间隔地形成并且延伸穿过杯状部51。通过将螺栓53插入穿过通孔51a并且将螺栓53拧入到小腿连杆12的螺栓孔中，从而使杯状部51固定至小腿连杆12。
75.小腿连杆12的位于螺栓孔周围的部分优选地通过壳体3的第二壳体本体31b中的开口31f而暴露。在通孔51a的周围，杯状部51优选地具有用于螺栓53的螺栓头部的扩孔。
76.套箍52为带子。例如，套箍52的一部分紧固至杯状部51的内周表面。钩环紧固件的两个部分之一，即钩环紧固件的钩部和环部中的一个，设置在套箍52的一端附近，而钩环紧固件的钩部和环部中的另一个设置在套箍52的另一端附近。
77.如图1所示，支撑带6支撑使用者u的患病腿l的膝部上方和下方。如图14所示，支撑带6包括第一带61和第二带62。例如，第一带61优选为弹性构件。
78.第一带61的一端固定至大腿紧固单元4的杯状部41的与大腿连杆11相反的部分的外周表面。钩环紧固件的两个部分之一，即钩环紧固件的钩部和环部中的一个，设置在第一带61的另一端附近。
79.例如，如图1和图14所示，第一环8在大腿连杆11与小腿连杆12之间的连接部附近的位置处固定至大腿连杆11的内表面。当紧固第一带61时，第一带61穿过第一环8并折回，并且钩环紧固件的钩部和环部中的设置在第一带61的另一端附近的一个，附接至钩环紧固件的钩部和环部中的设置在第一带61的一端附近的另一个，使得第一带61在大腿紧固单元4的杯状部41的前方倾斜延伸。
80.例如，第二带62优选为弹性构件。第二带62的一端固定至小腿紧固单元5的杯状部51的与小腿连杆12相反的部分的外周表面。钩环紧固件的两个部分之一，即钩环紧固件的钩部和环部中的一个，设置在第二带62的另一端附近。
81.例如，如图1和图14所示，第二环9在大腿连杆11与小腿连杆12之间的连接部附近的位置处固定至大腿连杆11的内表面。当紧固第二带62时，第二带62穿过第二环9并折回，并且钩环紧固件的钩部和环部中的设置在第二带62的另一端附近的一个，附接至钩环紧固件的钩部和环部中的设置在第二带62的一端附近的另一个，使得第二带62在小腿紧固单元5的杯状部51的前方倾斜延伸。
82.然而，大腿紧固单元4、小腿紧固单元5以及支撑带6的构造并不限于上述构造。大腿紧固单元4、小腿紧固单元5以及支撑带6可以具有任何构造，只要它们能够将膝部移动支撑装置本体2固定至使用者u的大腿ul和小腿ll以便不与使用者u的步态干涉。
83.接下来，将描述将本实施例的膝部移动支撑装置1穿戴在使用者u的患病腿l上的流程。首先，将使用者u的大腿ul穿过大腿紧固单元4的杯状部41，并且将使用者u的小腿ll穿过小腿紧固单元5的杯状部51。
84.随后，将大腿紧固单元4的套箍42缠绕在大腿ul上，并且将套箍42上的钩环紧固件的钩部和环部附接在一起。还将小腿紧固单元5的套箍52缠绕在小腿ll上，并且将套箍52上的钩环紧固件的钩部和环部附接在一起。以这种方式，能够将大腿紧固单元4紧固至大腿
ul，并且将小腿紧固单元5紧固至小腿ll。
85.此后，将第一带61穿过第一环8并折回，并且将第一带61上的钩环紧固件的钩部和环部附接在一起。结果，第一带61在患病腿l的膝部上方倾斜地延伸，使得第一带61能够在患病腿l的膝部上方向后按压。
86.也将第二带62穿过第二环9并折回，并且将第二带62上的钩环紧固件的钩部和环部附接在一起。结果，第二带62在患病腿l的膝盖下方倾斜地延伸，使得第二带62能够在患病腿l的膝部下方向后按压。
87.因此穿戴在患病腿l上的膝部移动支撑装置1能够在三个点处支撑患病腿l。即，膝部移动支撑装置1能够通过大腿紧固单元4支持大腿ul，能够通过小腿紧固单元5支撑小腿ll，以及能够通过支撑带6支撑膝部。通过该构造，能够将膝部移动支撑装置1牢固地穿戴在患病腿l上。
88.接下来，将描述本实施例的膝部移动支撑装置1的操作示例。图15为从内侧观看时处于弯曲状态的本实施例的膝部移动支撑装置1的侧视图。当膝部移动支撑装置1的大腿连杆11与小腿连杆12之间的角度为大约180度时，如图5所示，大腿连杆11与滚子18分开预定距离l1。阻尼器17从大腿连杆11和滚子18接收预定力，并且因此保持预定长度。弹簧17c保持与距离l1相同的长度。
89.如图15所示，膝部移动支撑装置1的小腿连杆12相对于大腿连杆11弯曲角度α。此时，小腿连杆12的上端的凸轮表面12a向上推动滚子18。结果，滚子18接近大腿连杆11，并且滚子18与大腿连杆11之间的距离从距离l1减小至距离l2。
90.滚子18将阻尼器17的杆17b和弹簧17c向上推动，并且阻尼器17被从大腿连杆11和滚子18接收的力压缩。因此弹簧17c收缩至与距离l2相同的长度。
91.另一方面，小腿连杆12经由滚子18从阻尼器17接收反作用力。小腿连杆12因此从阻尼器17接收抵抗小腿连杆12的弯曲的阻力。
92.接下来，将描述来自本实施例的膝部移动支撑装置1的阻尼器17的阻力的改变模式的示例。图16为示出来自本实施例的膝部移动支撑装置1的阻尼器17的阻力的改变模式的图。如图16所示，存在阻力改变模式p1、p2。
93.当使用者u在步态的站立阶段期间想要高阻力f时，诸如使用者u或者助手的人员选择阻力改变模式p1。当使用者u在步态的站立阶段期间想要低阻力f时，诸如使用者u或者助手的人员选择阻力改变模式p2。
94.在阻力改变模式p1中，从摆动阶段的开始时刻t1至即将到站立阶段的开始时刻t2之前，维持阻力值f11。随后，在从即将到站立阶段的开始时刻t2之前至站立阶段的开始时刻t2的时期中，阻力值增加至数值f21。在站立阶段的开始时刻t2之后维持阻力值f21。因此，阻力根据摆动阶段和站立阶段而改变。
95.在阻力改变模式p2中，从摆动阶段的开始时刻t1至即将到站立阶段的开始时刻t2之前，维持阻力值f12。随后，在从即将到站立阶段的开始时刻t2之前至站立阶段的开始时刻t2的时期中，阻力值增加至数值f22。在站立阶段的开始时刻t2之后维持阻力值f22。因此，阻力根据摆动阶段和站立阶段而改变。
96.阻力改变模式p1的阻力值f21大于阻力改变模式p2的阻力值f22。因此，阻力改变模式p1比阻力改变模式p2更适合在站立阶段的开始时刻t2之后想要高阻力f的使用者u。
97.阻力改变模式p2比阻力改变模式p1更适合在站立阶段的开始时刻t2之后想要低阻力f的使用者u。通过选择阻力改变模式p1或者p2，能够为每个使用者u改变来自阻尼器17的阻力。
98.接下来，将描述调整本实施例的膝部移动支撑装置1的来自阻尼器17的阻力的流程。当增加来自阻尼器17的阻力时，诸如使用者u或者助手的人员通过壳体3的开口31d或者开口32c沿一个方向旋转操作单元16。
99.相应地，阻尼器17中的阻尼器流体的流动路径的截面积因此减小，而且阻尼器系数k增加，并且结果，来自阻尼器17的阻力f增加。例如，阻力改变模式p1或者p2在图16中向上平移。
100.当减小来自阻尼器17的阻力时，诸如使用者u或者助手的人员通过壳体3的开口31d或者开口32c沿另一个方向旋转操作单元16。相应地，阻尼器17中的阻尼器流体的流动路径的截面积因此增加，而且阻尼器系数k减小，并且结果，来自阻尼器17的阻力f减小。例如，阻力改变模式p1或者p2在图16中向下平移。
101.如上所述，在本实施例的膝部移动支撑装置1中，通过由诸如使用者u或者助手的人员使操作单元16旋转，能够容易地调整来自阻尼器17的阻力。
102.本实施例的膝部移动支撑装置1包括用于调整来自阻尼器17的阻力的操作单元16。因此，当使用者u进行步行训练时，诸如使用者u或者助手的人员能够容易地调整来自阻尼器17的阻力。
103.此外，阻尼器17不被配置为通过接收电力来产生阻力。因此，当调整来自阻尼器17的阻力时，不需要向阻尼器17供给电力，并且能够更容易地调整来自阻尼器17的阻力。
104.由于操作单元16位于膝部移动支撑装置1的上部，所以使用者u在步行训练期间能够调整来自阻尼器17的阻力，而没有明显改变他或者她的姿势。
105.此外，本实施例的膝部移动支撑装置1的膝部移动支撑装置本体2被壳体3覆盖。该构造降低了人员与膝部移动支撑装置本体2接触的可能性，并且因此提供了改进的安全性。
106.在壳体3具有减重孔33的情况下，能够实现膝部移动支撑装置1的减重以及改进的安全性。在壳体3具有开口31d、32c的情况下，人员能够容易地从壳体3的外侧对操作单元16进行操作。在开口31d、32c位于与操作单元16基本相同的高度的情况下，能够改进操作单元16的可操作性。
107.在本实施例的膝部移动支撑装置1中，当阻尼器流体的流动路径的截面积随着阻力改变轴17a的旋转而改变时，阻尼器系数k随之改变。驱动单元15的输出轴经由操作单元16连接至阻力改变轴17a。因此，通过比较简单的机构，能够由驱动单元15和操作单元16二者来调整来自阻尼器17的阻力。
108.本公开并不限于上述实施例，并且在不脱离本公开的主旨和范围的情况下能够进行适当变型。可以通过适当地组合上述实施例及其示例来实施本公开。
109.例如，在上述实施例中，大腿连杆11包括驱动单元15、操作单元16、阻尼器17以及滚子18，而小腿连杆12包括控制装置14。然而，大腿连杆11可以包括驱动单元15、操作单元16、阻尼器17、滚子18以及控制装置14中的至少一个，而小腿连杆12可以包括其余的。
110.例如，在上述实施例中，操作单元16具有圆柱形并且位于驱动单元15的输出轴与从阻尼器17的上端突出的阻力改变轴17a之间。然而，操作单元16可以为按钮式或者滑动式
机构，只要操作单元16能够改变阻尼器17的阻尼器系数k即可。
111.例如，上述实施例的膝部移动支撑装置本体2的构造为说明性的，并且可以为任何构造，只要人员能够从外侧调整来自阻尼器17的阻力即可。