技术特征：
1.一种手术机器人模块化调整臂系统，其特征在于：包括底座(1)、升降柱(2)、水平运动模块(3)、旋转枢纽(4)和操作臂模块(5)，所述底座(1)上安装有升降柱(2)，所述升降柱(2)沿底座(1)竖直方向做升降运动，所述升降柱(2)的升降端固定有水平运动模块(3)，所述水平运动模块(3)上连接有旋转枢纽(4)，并带动旋转枢纽(4)沿水平运动模块(3)的长度方向做直线运动，所述旋转枢纽(4)绕其自身的中心做旋转运动，所述旋转枢纽(4)下方安装有操作臂模块(5)，所述操作臂模块(5)设置有2-4个，2-4个操作臂模块(5)沿圆周均匀分布，每个操作臂模块(5)的末端连接用于手术的手术器械(6)。2.如权利要求1所述的手术机器人模块化调整臂系统，其特征在于：所述旋转枢纽(4)包括枢纽基座(17)，所述枢纽基座(17)上安装有关节模组(18)，所述枢纽基座(17)的中心轴上安装有交叉滚子轴承(16)，所述交叉滚子轴承(16)的外圈固定在水平运动模块(3)的平移基座(8)上，所述交叉滚子轴承(16)内圈的下方与枢纽基座(17)固定在一起，所述交叉滚子轴承(16)内圈的上方与大带轮(15)固定在一起，所述平移基座(8)上固定有电机(9)和转角减速器(10)，所述电机(9)的输出端连接转角减速器(10)，所述转角减速器(10)的输出轴与小带轮(12)固定在一起，所述小带轮(12)通过同步带(14)连接大带轮(15)，并带动大带轮(15)一起转动，进而带动关节模组(18)绕枢纽基座(17)中心轴旋转，所述操作臂模块(5)固定在关节模组(18)的下方，并在其驱动下水平转动。3.如权利要求2所述的手术机器人模块化调整臂系统，其特征在于：所述平移基座(8)可滑动式连接在滑块导轨(19)上，所述滑块导轨(19)沿水平基座(20)长度方向延伸设置，并固定在水平基座(20)上，所述水平基座(20)另一端安装有电机二(21)，所述电机二(21)的输出轴连接减速箱(22)，所述减速箱(22)的输出轴通过联轴器(23)连接丝杆(25)，所述丝杆(25)的长度方向与滑块导轨(19)的长度方向保持平行，所述丝杆(25)在电机二(21)的带动下转动，所述丝杆(25)上的螺母通过丝杆固定座(24)与平移基座(8)连接，所述平移基座(8)与丝杆固定座(24)在丝杆(25)转动时沿丝杆(25)长度方向做平移运动。4.如权利要求2所述的手术机器人模块化调整臂系统，其特征在于：所述电机(9)的输出端与转角减速器(10)固定在一起，所述转角减速器(10)固定在固定板(11)上，所述固定板(11)固定在平移基座(8)上。5.如权利要求2所述的手术机器人模块化调整臂系统，其特征在于：所述同步带(14)处设置有同步带张紧螺栓(13)，所述同步带张紧螺栓(13)用于张紧同步带(14)。6.如权利要求2所述的手术机器人模块化调整臂系统，其特征在于：所述枢纽基座(17)上安装有至多四个关节模组(18)，四个关节模组(18)在枢纽基座(17)上沿同一圆弧平均分布，且到枢纽基座(17)中心轴的距离相等。7.如权利要求1所述的手术机器人模块化调整臂系统，其特征在于：所述旋转枢纽(4)下方安装有至多四个操作臂模块(5)，每个操作臂模块(5)通过连接轴与旋转枢纽(4)连接，并绕其与旋转枢纽(4)的连接轴旋转。8.如权利要求7所述的手术机器人模块化调整臂系统，其特征在于：每个操作臂模块(5)包含一个可平移的平移调整轴(26)、一个可升降的升降调整轴(27)和一个可旋转的旋转调整轴(28)，所述平移调整轴(26)一端通过连接轴与旋转枢纽(4)连接，所述平移调整轴(26)另一端下方固定有升降调整轴(27)，所述升降调整轴(27)另一端可旋转式连接旋转调整轴(28)，所述旋转调整轴(28)的末端连接用于手术的手术器械(6)。
技术总结
本发明涉及医疗器械技术领域，具体地说是一种手术机器人模块化调整臂系统，包括底座、升降柱、水平运动模块、旋转枢纽和操作臂模块，底座上安装有升降柱，升降柱沿底座竖直方向做升降运动，升降柱的升降端固定有水平运动模块，水平运动模块上连接有旋转枢纽，并带动旋转枢纽沿水平运动模块的长度方向做直线运动，旋转枢纽绕其自身的中心做旋转运动，旋转枢纽下方安装有操作臂模块，操作臂模块设置有2-4个，2-4个操作臂模块沿圆周均匀分布，每个操作臂模块的末端连接用于手术的手术器械；本发明同现有技术相比，可根据医院的实际需要安装2-4个操作臂模块，从而降低了医院的设备采购成本，极大地增加了医院选择不同配置的灵活性。极大地增加了医院选择不同配置的灵活性。极大地增加了医院选择不同配置的灵活性。
技术研发人员：刘剑
受保护的技术使用者：上海睿触科技有限公司
技术研发日：2022.06.22
技术公布日：2022/10/25