技术特征：
1.一种基于图像分析安全验证的核酸混检自采样方法，其特征在于，包括步骤：s1：通过网格化处理进行系统工作区域网格化模型构建，并根据预设路径进行各预设空间点位设定；s2：根据机械臂端部和拭子端部的结构特征分别构建第一模型和第二模型；s3：获取核酸采样过程中系统工作区域内的实时图像，并结合网格化模型标记各预设空间点位；s4：根据第一模型和第二模型识别实时图像中的机械臂端部和拭子端部所处的空间点位；s5：依次判断机械臂端部和拭子端部的空间点位与各预设空间点位之间的位置关系是否满足预设要求，若否，根据偏移量进行校正并进入s6步骤，若是，进入s6步骤；s6：判断是否完成当前混检任务，若是，封装当前混检试管并置入试管架，若否，返回s3步骤。2.如权利要求1所述的一种基于图像分析安全验证的核酸混检自采样方法，其特征在于，所述机械臂在核酸采样过程中，当机械臂端部依次运行至各预设空间点位时，依次完成拭子夹取、核酸采样、拭子装管、拭子裁剪、试管封装和试管入架的操作。3.如权利要求2所述的一种基于图像分析安全验证的核酸混检自采样方法，其特征在于，所述机械臂在核酸采样操作时，基于深度相机图像进行拭子端部空间点位的调控。4.如权利要求1所述的一种基于图像分析安全验证的核酸混检自采样方法，其特征在于，所述s6步骤中，当前混检任务判定完成的条件为完成预设次数核酸采样，机械臂端部和拭子端部以预设要求运行一次预设路径记录为完成一次核酸采样。5.如权利要求4所述的一种基于图像分析安全验证的核酸混检自采样方法，其特征在于，所述s6步骤中，还包括步骤：判断核酸采样完成次数是否与当前阶段扫码登记人数一致，若否，系统报错。6.一种基于图像分析安全验证的核酸混检自采样系统，其特征在于，包括：点位设定模块，用于通过网格化处理进行系统工作区域网格化模型构建，并根据预设路径进行各预设空间点位设定；器械建模模块，用于根据机械臂端部和拭子端部的结构特征分别构建第一模型和第二模型；图像采集模块，用于获取核酸采样过程中系统工作区域内的实时图像；器械识别模块，用于通过实时图像结合网格化模型标记各预设空间点位，并根据第一模型和第二模型识别实时图像中的机械臂端部和拭子端部所处的空间点位；轨迹纠正模块，用于在机械臂端部和拭子端部的空间点位与各预设空间点位之间的位置关系不满足预设要求时，依次根据偏移量进行校正；封装调控模块，用于完成当前混检任务时控制机械臂封装当前混检试管并置入试管架。7.如权利要求6所述的一种基于图像分析安全验证的核酸混检自采样系统，其特征在于，所述机械臂在核酸采样过程中，当机械臂端部依次运行至各预设空间点位时，依次完成拭子夹取、核酸采样、拭子装管、拭子裁剪、试管封装和试管入架的操作。8.如权利要求7所述的一种基于图像分析安全验证的核酸混检自采样系统，其特征在
于，所述机械臂在核酸采样操作时，基于深度相机图像进行拭子端部空间点位的调控。9.如权利要求6所述的一种基于图像分析安全验证的核酸混检自采样系统，其特征在于，所述封装调控模块中，当前混检任务判定完成的条件为完成预设次数核酸采样，机械臂端部和拭子端部以预设要求运行一次预设路径记录为完成一次核酸采样。10.如权利要求9所述的一种基于图像分析安全验证的核酸混检自采样系统，其特征在于，所述封装调控模块中，还包括：人数核对单元，用于在核酸采样完成次数与当前阶段扫码登记人数不一致时系统报错。
技术总结
本发明公开了一种基于图像分析安全验证的核酸混检自采样方法与系统，涉及图像处理技术领域，包括步骤：通过网格化处理进行系统工作区域网格化模型构建，并根据预设路径进行各预设空间点位设定；根据机械臂端部和拭子端部的结构特征分别构建第一模型和第二模型；获取核酸采样过程中系统工作区域内的实时图像，并结合网格化模型标记各预设空间点位；根据第一模型和第二模型识别实时图像中的机械臂端部和拭子端部所处的空间点位；根据偏移量进行校正；封装当前混检试管并置入试管架。本发明通过对端部特征点与预设空间点位的识别，进行机械臂轨迹和拭子采样状态的判定，从而及时对机械臂进行轨迹调整，避免混检时操作次序的颠倒。倒。倒。
技术研发人员：张纪庄 李占齐
受保护的技术使用者：康达洲际医疗器械有限公司
技术研发日：2022.07.04
技术公布日：2022/11/3