一种柔性神经探针植入结构、制备方法及植入设备与流程

1.本发明涉及脑机接口技术领域，特别涉及一种柔性神经探针植入结构、制备方法及植入设备。


背景技术：

2.可植入神经探针是用于记录单细胞、亚毫秒分辨率神经活动最广泛应用的工具。现有可植入神经探针包括硬质硅基探针和柔性神经探针。而植入硬质硅基探针后将会引起排异反应，造成植入区域的周围神经坏死，慢性炎症以及神经元细胞的失活，进而会导致可植入神经探针接收到的信号随着时间的推移而退化。
3.柔性神经探针具有较小的杨氏模量，植入后神经元生成状况良好，排异反应很少。然而，由于柔性神经探针的杨氏模量小于脑组织，因此无法直接植入大脑。现有技术中一般通过针状引导装置来引导柔性神经探针的植入，通过将柔性神经探针依附在针状导入装置上，以辅助植入大脑组织，在柔性神经探针被植入大脑组织之后，再将针状导入装置回收。这一过程不可避免地增加植入的复杂性，并且对操作人员的熟练度要求较高。此外，在回收针状导入装置时，将会对大脑组织造成二次损伤，也会造成柔性神经探针偏离预定的植入位点。


技术实现要素：

4.本发明提供一种柔性神经探针植入结构、制备方法及植入设备，通过在柔性神经探针的外表面设置硬化涂层，以提高柔性神经探针的刚度，使其能够不依赖导入装置即可实现植入。
5.第一方面，本技术实施例公开了一种柔性神经探针植入结构，包括：柔性神经探针和硬化涂层；
6.硬化涂层包括涂层部和至少一个固定部；
7.涂层部设置在柔性神经探针的至少部分表面上，涂层部用于提高柔性神经探针的刚度；
8.柔性神经探针包括植入末端，固定部的位置与植入末端的位置对应；
9.涂层部与固定部一体成型。
10.作为一种可选的实施方式，柔性神经探针中裸露出电极点的表面为电极点面，柔性神经探针中至少一个电极点面未被涂层部覆盖；或，
11.柔性神经探针中至少一个电极点面上的涂层部厚度，小于柔性神经探针中剩余表面上的涂层部厚度。
12.作为一种可选的实施方式，柔性神经探针还包括植入尖端，涂层部的厚度自植入尖端端至植入末端，逐渐增大。
13.作为一种可选的实施方式，涂层部包括至少两个侧面，至少两个侧面的连接处为圆角。
14.作为一种可选的实施方式，涂层部包括至少三个侧面，至少三个侧面中的每个侧面均为内凹圆弧面。
15.作为一种可选的实施方式，硬化涂层包括一个固定部，位于固定部一侧的涂层部厚度大于远离固定部一侧的涂层部厚度。
16.作为一种可选的实施方式，硬化涂层包括多个固定部，固定部的数量与涂层部的侧面数量相同。
17.作为一种可选的实施方式，固定部上设置有连接结构，连接结构用于与植入设备连接。
18.第二方面，本技术实施例还公开了一种柔性神经探针植入结构的制备方法，包括：
19.获取模具，模具中设有预设结构的凹槽，凹槽包括涂层部凹槽和固定部凹槽，涂层部凹槽用于在柔性神经探针的至少部分表面上形成涂层部，固定部凹槽用于形成与植入设备连接的固定部；
20.将柔性神经探针置于凹槽中；
21.向凹槽内注入生物相容性物质溶液，使得柔性神经探针的表面至少部分浸入到生物相容性物质溶液中；
22.对生物相容性物质溶液进行固化处理，得到柔性神经探针植入结构。
23.第三方面，本技术实施例公开了一种制备柔性神经探针植入结构的模具，模具用于制备如上所述的柔性神经探针植入结构；
24.模具中设有预设结构的凹槽；
25.凹槽包括涂层部凹槽和固定部凹槽；
26.涂层部凹槽用于在柔性神经探针的至少部分表面上形成涂层部；
27.固定部凹槽用于形成与植入设备连接的固定部。
28.作为一种可选的实施方式，涂层部凹槽包括至少两个槽面，至少两个槽面中的每个槽面均为弧面。
29.作为一种可选的实施方式，模具具有探针固定区域，探针固定区域用于固定柔性神经探针；
30.探针固定区域中靠近固定部凹槽的一侧为第一侧，远离固定部凹槽的一侧为第二侧；
31.第一侧与涂层部凹槽的边缘距离，大于第二侧与涂层部凹槽的边缘距离。
32.第四方面，本技术实施例公开了一种柔性神经探针植入设备，植入设备用于植入如上所述的柔性神经探针植入结构。
33.本技术实施例所述的技术方案具有如下有益效果：
34.本技术实施例所述的柔性神经探针植入结构，通过在柔性神经探针的外表面设置硬化涂层，以提高柔性神经探针的刚度，从而可以是柔性神经探针能够不依赖导入装置即可实现植入，从而可以减小对脑组织的损伤。此外，通过对硬化涂层的结构进行设计，使其具有能够与植入设备进行匹配固定部，可以降低柔性神经探针的植入难度。
附图说明
35.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使
用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1为本技术实施例提供的一种柔性神经探针植入结构的结构示意图；
37.图2为本技术实施例提供的一种涂层部的截面结构示意图；
38.图3为本技术实施例提供的另一种涂层部的截面结构示意图；
39.图4为本技术实施例提供的又一种涂层部的截面结构示意图；
40.图5为本技术实施例提供的又一种涂层部的截面结构示意图；
41.图6为本技术实施例提供的又一种涂层部的截面结构示意图；
42.图7为本技术实施例提供的又一种涂层部的截面结构示意图；
43.图8为本技术实施例提供的又一种涂层部的截面结构示意图；
44.图9为本技术实施例提供的又一种涂层部的截面结构示意图；
45.图10为本技术实施例提供的又一种涂层部的截面结构示意图；
46.图11为本技术实施例提供的又一种涂层部的截面结构示意图；
47.图12为本技术实施例提供的又一种涂层部的截面结构示意图；
48.图13为本技术实施例提供的一种涂层部的结构示意图；
49.图14为本技术实施例提供的另一种涂层部的结构示意图；
50.图15为本技术实施例提供的另一种柔性神经探针植入结构的结构示意图；
51.图16为本技术实施例提供的又一种柔性神经探针植入结构的结构示意图；
52.图17为本技术实施例提供的又一种柔性神经探针植入结构的结构示意图；
53.图18为本技术实施例提供的一种柔性神经探针植入结构的制备方法的流程示意图；
54.图19为本技术实施例提供的一种模具的剖面结构示意图；
55.图20为本技术实施例提供的一种模具的结构示意图；
56.图21为本技术实施例提供的另一种模具的结构示意图；
57.图22为本技术实施例提供的一种植入机械手臂的结构示意图。
58.以下对附图作补充说明：
59.100-柔性神经探针；101-电极点；102-植入尖端；103-植入末端；200
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硬化涂层；201-固定部；202-涂层部；203-连接结构；300-模具；301-涂层部凹槽；302-固定部凹槽；400-植入机械手臂；401-连接端；402-固定结构。
具体实施方式
60.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
61.此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本技术至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简
化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
62.现有技术中，为了实现柔性神经探针的植入，在制备柔性神经探针时，通常会在柔性神经探针上制备出用于连接引导装置的连接结构。在柔性神经探针植入时，引导装置通过连接结构与柔性神经探针进行连接，从而实现柔性探针的植入。这种方案，增加了柔性神经探针的制备复杂程度，而且在植入时对脑组织损伤较大。也有一些方案中，通过在柔性神经探针的外表面涂覆涂层，以提高柔性神经探针的强度，从而在植入时可以避免使用引导装置。然而，这种方案没有对涂覆涂层的结构进行设计，导致了涂覆涂层后的柔性神经探针不能与植入设备很好的匹配。此外，这种方案在植入时通过直接夹持柔性神经探针本体，来实现柔性神经探针的植入，但由于涂覆涂层对柔性神经探针强度的增强有限，在植入时极易造成涂覆涂层破损，从而无法顺利将柔性神经探针植入。
63.有鉴于此，本技术实施例提供了一种柔性神经探针植入结构，通过对设置在柔性神经探针表面的硬化涂层进行结构设计，在提高柔性神经探针刚度的同时，使柔性神经探针植入结构易于与植入设备配合，从而降低柔性神经探针植入难度。
64.请参阅图1，图1为本技术实施例提供的一种柔性神经探针植入结构的结构示意图。如图1所示，该柔性神经探针植入结构，包括：柔性神经探针100和硬化涂层200。
65.本技术实施例中，硬化涂层200设置在柔性神经探针100的表面上，用于增加柔性神经探针100的刚度，从而使柔性神经探针100可以依靠硬化涂层200强化后的刚度直接植入大脑中，而不必借助于引导装置。由于硬化涂层200会与柔性神经探针100一起植入大脑中，因此硬化涂层200 的材质需要具有良好的生物相容性。即硬化涂层200采用生物相容性物质制备得到。具体的，硬化涂层200为生物相容性物质溶液或液态生物相容性物质经过固化成型后，设置在柔性神经探针100的表面上，生物相容性物质经过固化成型后所得到的硬化涂层200可以增加柔性神经探针100 的杨氏模量。即硬化涂层200的材质具有可固化的性质，且固化后其杨氏模量要大于柔性神经探针100的杨氏模量。一般来说，柔性神经探针100 的主体材质多为聚亚酰胺、su-8光刻胶等柔性材料，固化后的硬化涂层200 的杨氏模量大于聚亚酰胺、su-8光刻胶等柔性材料。此外，对于柔性神经探针100来说，硬化涂层200的作用仅仅是辅助其植入大脑中，在柔性神经探针100工作时，硬化涂层200并不能作为柔性神经探针100的功能结构起到作用，甚至硬化涂层200的存在可能会干扰到柔性神经探针100正常工作，因此，硬化涂层200的材质可以是生物可代谢的物质。可选的，硬化涂层200的材质可以为蛋白质、糖类等。
66.本技术实施例中，硬化涂层200包括涂层部202。涂层部202设置在柔性神经探针100的至少部分表面上。涂层部202指的是直接包覆在柔性神经探针100表面上的硬化涂层200，涂层部202的主要作用是提高柔性神经探针100的刚度。图2至图5为本技术实施例提供的四种涂层部的截面结构示意图，如图2至图5所示，涂层部202包括至少一个侧面。作为一
种可选的实施方式，如图2所示，涂层部202可以包括一个侧面，即涂层部 202的侧面为一个连续的曲面，柔性神经探针100被包裹在该连续的曲面内。可选的，该连续的曲面为圆柱面。作为另一种可选的实施方式，如图3所示，涂层部202可以包括两个侧面，两个侧面均为曲面。两个侧面将柔性神经探针100完全包裹，形成一个类似于纺锤形的截面结构。可选的，纺锤的长轴与柔性神经探针100截面的长边大致平行。作为另一种可选的实施方式，如图4所示，涂层部202可以包括三个侧面，这三个侧面的截面大致呈三角形连接，柔性神经探针100被包裹在具有三个侧面的涂层部202 内。作为另一种可选的实施方式，如图5所示，涂层部202可以包括四个侧面，这四个侧面的截面大致呈四边形连接，柔性神经探针100被包裹在具有四个侧面的涂层部202内。
67.应当理解的是，图2至图5仅仅是示例性地示出了四种可能的涂层部 202侧面实施方式。在实际应用中，本领域技术人员在无需付出创造性劳动的前提下，还可以得到其他形状的涂层部202侧面。例如，涂层部202还可以包括其他数量的侧面，以及涂层部202的截面还可以是多种规则或不规则形状的组合。
68.本技术实施例中，覆盖在柔性神经探针100表面的涂层部202可以具有多个侧面，这些侧面之间的连接可以是圆角连接，也可以是棱角连接，具体可以根据实际需求进行选择。如图3至图5所示，多个侧面之间的连接为棱角连接。多个侧面之间通过棱角连接，可以减小柔性神经探针植入结构在植入时的阻力，便于植入操作。图6为本技术实施例提供的又一种涂层部的截面结构示意图，如图6所示，多个侧面之间的连接为圆角连接。多个侧面之间通过圆角连接，可以减小柔性神经探针植入结构在植入时对脑组织的创伤面积。
69.本技术实施例中，在涂层部202具有三个或三个以上的侧面时，可以将部分侧面或全部侧面设计为内凹圆弧面的形式。即在保证柔性神经探针植入结构刚度的前提下，尽可能地减少柔性神经探针植入结构的截面积，从而减小柔性神经探针植入结构在植入时对脑组织的创伤面积。图7和图8 为本技术实施例提供的另外两种涂层部的截面结构示意图，如图7和图8 所示，涂层部202包括四个侧面，四个侧面被设计为内凹圆弧面的形式，可以减小柔性神经探针植入结构的截面积。特别地，如图8所示，涂层部 202的四个侧面均被设计为内凹圆弧面的形式，且四个侧面之间采用棱角连接的方式，内凹圆弧面之间的连接，锐化了涂层部202中侧面之间的连接棱角，从而可以进一步的减小柔性神经探针植入结构在植入时的阻力。
70.需要说明的是，图7和图8仅仅是示例性地示出了两种可能的涂层部 202侧面结构实施方式。在实际应用中，本领域技术人员在无需付出创造性劳动的前提下，还可以得到其他形状的涂层部202侧面结构。例如，涂层部202还可以包括三个侧面，每个侧面为内凹圆弧面。再如，涂层部202 还可以包括五个侧面，五个侧面中部分侧面为内凹圆弧面，其余侧面为平面。
71.本技术实施例中，涂层部202可以设置在部分柔性神经探针100的表面上，也可以设置在柔性神经探针100的全部表面上。即柔性神经探针100 的表面可以部分被涂层部202所覆盖，也可以全部被涂层部202所包裹。为了使硬化涂层200能够很好的与柔性神经探针100结合，并保证结合后的柔性神经探针植入结构具有较好的刚度，涂层部202通常需要包覆尽可能多的柔性神经电极的表面。不过，在一些实施例中，如图1所示，柔性神经探针100通常为扁平的条状物，柔性神经探针100中裸露出电极点101 的表面为电极点面。电极点
101用于采集脑电信号或释放电信号，柔性神经探针100工作时需保证电极点101能够与脑组织直接接触。如果电极点面被厚厚的涂层部202所覆盖，则脑组织需要较长的时间才能够将覆盖电极点101的硬化涂层200代谢掉，这将会延长柔性神经探针100植入至采集到脑电信号的等待时间。而在此期间，由于无法判断电极的工作情况，不能对颅骨进行闭合，从而使大脑长时间暴露在外部，增加了大脑的感染风险。因此，在柔性神经探针100的表面上制备硬化涂层200时，可以不在电极点面上覆盖硬化涂层200，或减薄电极点面上的硬化涂层200厚度，从而使柔性神经探针植入结构在植入大脑中后，可以迅速的确定柔性神经探针100是否可以正常工作。图9至图12为本技术实施例提供的另外四种涂层部202的截面结构示意图，如图9至图12所示，柔性神经探针100具有四个表面，柔性神经探针100的电极点面仅被薄薄的一层硬化涂层200 所覆盖。即柔性神经探针100中电极点面上的涂层部202厚度，小于柔性神经探针100中其他表面上的涂层部202厚度。当柔性神经探针植入结构植入生物体的大脑中时，硬化涂层200被大脑组织液溶解，使被硬化涂层 200所包覆的柔性神经探针100裸露出来，从而使柔性神经探针100直接与大脑组织直接接触，实现脑电信号的采集。在此过程中，柔性神经探针100 中的电极点面由于仅被薄薄的一层硬化涂层200所覆盖，因此，在柔性神经探针植入结构植入生物体的大脑中后，覆盖在电极点面上的硬化涂层200 很快就会被脑组织溶解，使电极点面中的电极点101裸露出来，从而可以根据电极点101是否能够采集到脑电信号，来确定柔性神经探针100是否可以正常工作。
72.需要说明的是，图1至图12中所示出的柔性神经电极仅为柔性神经电极的一个可选的实施方式。在一些实施例中，柔性神经电极可能包括多个电极点面。例如，柔性神经电极相对的两个表面均为电极点面，这种情况下，柔性神经探针100中至少一个电极点面未被硬化涂层200所覆盖。即当柔性神经电极包括多个电极点面时，只需要保留一个电极点面不被硬化涂层200覆盖或一个电极点面仅被薄薄的一层硬化涂层200所覆盖，从而在柔性神经电极植入结构植入大脑中后，通过该电极点面来确定柔性神经探针100是否可以正常工作。
73.本技术实施例中，柔性神经探针100包括植入尖端102和植入末端103，涂层部202的厚度自植入尖端102端至植入末端103，逐渐增大。即柔性神经探针植入结构的截面积，自植入尖端102至植入末端103，逐渐增大，整体呈锥形或子弹形结构。图13和图14为本技术实施例提供的两种涂层部 202的结构示意图，如图13和图14所示，柔性神经探针植入结构自柔性神经探针100的植入尖端102至植入末端103，截面积逐渐增大，植入末端 103具有最大截面积，从而可以保证柔性神经探针植入结构的杨氏模量。对于长度较长的柔性神经探针100来说，通过将柔性神经探针植入结构设计为锥形或子弹形结构，可以保证其具有足够的植入刚度，在植入时不发生弯曲或断裂。
74.本技术实施例中，硬化涂层200还包括固定部201，涂层部202与固定部201一体成型。固定部201的位置与植入末端103的位置对应。可选的，涂层部202与固定部201的材质相同。固定部201用于与植入设备连接。硬化涂层200可以包括一个固定部201，也可以包括两个固定部201或更多数目的固定部201，具体可以根据实际需求进行选择。固定部201可以设置在涂层部202的侧面上或两个侧面连接处。作为一种可选的实施方式，图 15为本技术实施例提供的另一种柔性神经探针植入结构的结构示意图，如图1和图15所示，硬化涂层200包括一个固定部201，固定部201设置在涂层部202与植入末端103对应位置的侧面上。当硬化涂层200包括一个固定部201的情况下，在柔性神经探针植入结构植入时，由于只有一个
固定部201与植入设备连接，柔性神经探针植入结构会出现单侧受力的情况，在植入过程中可能会出现微小位置偏移。如图15所示，为了避免这种情况，可以将位于固定部201一侧的涂层部202厚度设置为大于远离固定部201 一侧的涂层部202厚度，以增大固定部201一侧涂层部202受力力矩。在柔性神经探针植入结构植入时，由于柔性神经探针植入结构的末端一侧受力，对于硬化涂层200来说，会形成以柔性神经探针植入结构的尖端结构为支点的杠杆。通过增加设有固定部201一侧的涂层部202厚度，可以增加该侧的力矩，从而可以消除柔性神经探针植入结构在植入时位置偏移情况。作为另一种可选的实施方式，图16为本技术实施例提供的又一种柔性神经探针植入结构的结构示意图，如图16所示，硬化涂层200包括两个固定部201，两个固定部201均设置在涂层部202与植入末端103对应位置的侧面上。可选的，两个固定部201对称分布在涂层部202的侧面上，从而可以在柔性神经探针植入结构植入时，使柔性神经探针植入结构的两侧受力平衡，避免柔性神经探针植入结构植入时可能存在的位置偏移。在一些实施例中，硬化涂层200也可以包括多个固定部201，多个固定部201在涂层部202的侧面上，环植入末端103均匀分布。在另一些实施例中，固定部201的数量可以与涂层部202的侧面数量相同。可选的，涂层部202的每个侧面上可以设置一个固定部201。可选的，固定部201也可以设置在两个侧面的连接处。
75.本技术实施例中，固定部201上设置有连接结构203，连接结构203用于与植入设备连接。图17为本技术实施例提供的又一种柔性神经探针植入结构的结构示意图，如图17所示，固定部201上设置有连接孔，连接设备通过连接孔与固定部201进行连接，从而实现柔性神经探针植入结构固定。
76.需要说明的是，连接结构203并不仅限于连接孔，还可以是其他的连接结构203，如卡槽等。此外，固定部201与植入设备之间的连接方式除了通过连接结构203进行连接之外，也可以通过其他方式进行连接，例如，固定部201还可以通过粘接、吸附等方式与植入设备实现连接。
77.本技术实施例还提供了一种柔性神经探针植入结构的制备方法，图18 为本技术实施例提供的一种柔性神经探针植入结构的制备方法的流程示意图，如图18所示，包括：
78.s1801：获取模具300，模具300中设有预设结构的凹槽。
79.本技术实施例中，可以通过浇注成型的方式来制备柔性神经探针植入结构。具体的，首先根据柔性神经探针植入结构的具体结构，对模具300 的结构进行设计，然后制备出用于浇注成型的模具300。可选的，使用双光子打印技术来制备模具300。图19为本技术实施例提供的一种模具300的剖面结构示意图，如图19所示，模具300中设置有凹槽，凹槽包括涂层部凹槽301和固定部凹槽302，涂层部凹槽301用于在柔性神经探针100的至少部分表面上形成涂层部202，固定部凹槽302用于形成与植入设备连接的固定部201。
80.需要说明的是，模具300的结构需要根据所设计的根据柔性神经探针植入结构来确定。图20与图21为本技术实施例提供的两种模具300的结构示意图，如图20和图21所示，模具300的结构可以大致分为封闭式结构模具300和半开放式模具300。封闭式模具300可以适用于制备柔性神经探针100的表面完全被硬化涂层200所包覆的柔性神经探针植入结构。此外，对于半开放式模具300，这种结构的模具300易于注入溶液，并随时确认溶液覆盖探针的情况。因此半开放式模具300适用于制备柔性神经探针 100的表面中，电极点面未被硬化涂层200所包覆或仅被厚度较薄的硬化涂层200所包覆的柔性神经探针植入结构。
81.s1803：将柔性神经探针100置于凹槽中。
82.本技术实施例中，可以先通过柔性探针制备工艺制备柔性神经探针100，然后再将制备好的柔性神经探针100放置在模具300的凹槽中，进行柔性神经探针植入结构的制备。关于柔性神经探针100的制备，并不是本技术实施例的重点内容，在此不再赘述。
83.s1805：向凹槽内注入生物相容性物质溶液，使得柔性神经探针100的表面至少部分浸入到生物相容性物质溶液中。
84.本技术实施例中，采用具有生物相容性的物质来制备硬化涂层200。可选的，硬化涂层200的材质可以为蛋白质、糖类等。在柔性神经探针100 的表面制备硬化涂层200时，首先获取生物相容性物质溶液。可选的，生物相容性溶液包括但不仅限于蚕丝蛋白溶液、多糖溶液、聚乳酸-羟基乙酸共聚物溶液或壳聚糖溶液等。然后将生物相容性溶液注入到凹槽中，使生物相容性溶液部分包覆或完全包覆柔性神经探针100。
85.s1807：对生物相容性物质溶液进行固化处理，得到柔性神经探针植入结构。
86.本技术实施例中，通过对生物相容性溶液进行固化处理，是生物相容性溶液固化在柔性神经探针100的表面上，从而得到柔性神经探针植入结构。具体的固化处理方式可以根据所选用的生物相容性溶液进行确定。例如，所选用的生物相容性溶液为蚕丝蛋白溶液，通过对蚕丝蛋白溶液进行晾干或干燥处理等，使蚕丝蛋白溶液固化在柔性神经探针100的表面。再如，所选用的生物相容性溶液为多糖溶液，通过干燥、焦糖化等处理，可以使多糖溶液固化在在柔性神经探针100的表面。
87.本技术实施例还提供了一种制备柔性神经探针植入结构的模具，该模具300用于制备如上所述的柔性神经探针植入结构。如图19至图21所示，模具300中设有预设结构的凹槽，凹槽包括涂层部凹槽301和固定部凹槽 302。涂层部凹槽301用于在柔性神经探针100的至少部分表面上形成涂层部202。固定部凹槽302用于形成与植入设备连接的固定部201。
88.本技术实施例中，涂层部凹槽301包括至少两个槽面，至少两个槽面中的每个槽面均为弧面。模具300具有探针固定区域，探针固定区域用于固定柔性神经探针100。探针固定区域中靠近固定部凹槽302的一侧为第一侧，远离固定部凹槽302的一侧为第二侧。第一侧与涂层部凹槽301的边缘距离，大于第二侧与涂层部凹槽301的边缘距离。
89.应当理解的是，模具300用于制备柔性神经探针植入结构，模具300 的具体结构可以根据所确定的柔性神经探针植入结构来进行设计。
90.本技术实施例还提供了一种柔性神经探针100植入设备，植入设备用于植入如上所述的柔性神经探针植入结构。
91.本技术实施例中，植入设备用于与柔性神经探针植入结构配合完成柔性神经探针100的植入。可选的，植入设备可以是手术机器人，手术机器人具有夹持手臂。图22为本技术实施例提供的一种植入机械手臂400的结构示意图，如图22所示，植入机械手臂400的一端设置有连接端401，连接端401可以与柔性神经探针植入结构中的固定部201匹配连接，从而植入机械手臂400可以将柔性神经探针植入结构植入。可选的，连接端401 上可以设置有与固定部201上的连接结构203配合的固定结构402，从而可以实现与固定部201的连接。在一些实施例中，连接端401也可以为吸盘，吸盘可以通过负压将固定部201吸附固定，实现与固定部201的连接。在另一些实施例中，连接端401与固定部201还可以通过粘接、卡接等方式连接。
92.本技术实施例所述的柔性神经探针植入结构、制备方法及植入设备，通过在柔性神经探针的表面上设置一层可降解的硬化涂层，以增加柔性神经探针的刚度，从而使得到的柔性神经探针植入结构在不依赖于引导装置的情况下实现柔性神经探针的植入。此外，通过对硬化涂层的结构进行设计，通过一体成型的方式在硬化图层上设置出固定部，使其能够与植入设备进行连接配合，避免直接夹持硬化涂层对硬化涂层的刚度造成影响，同时简化了制备操作。
93.以上所述仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。