细长型医疗器械驱动装置的制作方法

1.本公开涉及医疗器械的技术领域，更具体地，涉及一种细长型医疗器械驱动装置。


背景技术：

2.介入手术是通过实时的射线照射来对患者身体内部组织及器官成像，从而完成微创手术操作的目的。手术操作者需要长时间的暴露于射线照射中，长期从事介入手术的医生，有更大的几率罹患射线相关疾病，危害身体健康。由于介入手术环境是存在辐射的有害环境，需要尽可能的减少手术操作者在辐射环境中的暴露时间。现有的介入手术机器人可以使得手术操作者与有害环境隔离，能够实现遥控操作手术。
3.介入手术机器人研发过程中的重要技术之一是细长型医疗器械（例如导管、导丝）的递送装置，现有的一种递送装置包括递送机构、第一电机、第二电机、第一传动齿轮和行星轮系。
4.这种驱动装置，需要第一电机、第二电机进行角度补偿，主要是递送机构整体转动时会带动第二传动齿轮转动，如果这时第二电机如果不运转以带动第二传动齿轮做相应的补偿，递送机构整体转动的运动将会使传动轴带动驱动轮系驱动递送机构推进或回撤细长型医疗型器械，若不进行第二电机角度的补偿，将无法做到细长型医疗器械只旋转不前进后退。


技术实现要素：

5.本发明的目的是至少解决细长型医疗器械无法单独旋转、单独递送的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：本发明的第一方面提出了一种细长型医疗器械驱动装置。
6.根据本发明的细长型医疗器械驱动装置，包括：安装盒，所述安装盒内设置有安装板；驱动轮，所述驱动轮包括第一主动轮和第一被动轮，所述第一主动轮和所述第一被动轮可旋转地设置在所述安装板上，且所述第一主动轮和所述第一被动轮彼此相对设置；支撑部，所述支撑部可旋转地设置在所述安装板上，所述支撑部内设置有细长型医疗器械，所述细长型医疗器械放置在所述第一主动轮和所述第一被动轮之间，所述第一主动轮和所述第一被动轮夹紧所述细长型医疗器械；第一驱动组件，所述第一驱动组件设置在所述安装盒内，所述第一驱动组件用于驱动所述第一主动轮转动，第二驱动组件，所述第二驱动组件设置在所述安装盒内，所述第二驱动组件用于带动所述支撑部和所述安装板一同转动。
7.根据本发明的细长型医疗器械驱动装置，支撑部和安装板可以带动细长型医疗器械发生旋转，第一主动轮和第一被动轮可以驱动细长型医疗器械发生递送。
8.在本发明的一些实施例中，所述安装盒的侧壁上设置有旋转孔，所述支撑部可旋转地穿设在所述旋转孔内，所述安装板可旋转地位于所述安装盒内。
9.在本发明的一些实施例中，所述支撑部包括彼此相连的第一子部和第二子部，所述第一子部可旋转地穿设在所述旋转孔内，所述第二子部连接所述第一子部与所述安装
板，所述第二子部的直径大于所述旋转孔的直径。
10.在本发明的一些实施例中，所述第一主动轮和所述第一被动轮的圆周面上设置有刻痕。
11.在本发明的一些实施例中，所述的细长型医疗器械驱动装置还包括：弹性件；所述弹性件的一端设置在所述安装板上，所述弹性件的另一端设置在所述第一被动轮上，所述弹性件驱使所述第一被动轮抵靠在所述第一主动轮上。
12.在本发明的一些实施例中，所述第一驱动组件包括：旋转电机和旋转齿轮；所述旋转齿轮设置在所述安装盒内，所述旋转电机设置在所述安装盒外；所述旋转齿轮套设在所述支撑部上，所述旋转电机可驱动所述支撑部和所述安装板发生旋转，所述支撑部和所述安装板带动所述细长型医疗器械发生旋转。
13.在本发明的一些实施例中，所述第二驱动组件包括：递送电机、递送齿轮、递送轴、套设在所述递送轴上的传动齿轮和第一伞齿轮；所述递送齿轮设置在所述安装盒内，所述递送电机设置在所述安装盒外；所述递送齿轮可旋转地套设在所述支撑部上，所述递送电机可驱动所述递送齿轮旋转；所述传动齿轮与所述递送齿轮啮合，所述第一伞齿轮与所述第一主动轮啮合，所述第一伞齿轮用于驱动所述第一主动轮旋转。
14.在本发明的一些实施例中，所述第二驱动组件还包括第二伞齿轮；所述第二伞齿轮设置在所述第一主动轮上，所述第二伞齿轮与所述第一伞齿轮啮合。
15.在本发明的一些实施例中，所述第一主动轮、所述第一被动轮、所述第二伞齿轮和所述第一伞齿轮均为多个；多个所述第一主动轮和多个所述第一被动轮沿所述细长型医疗器械的长度方向对称地设置在所述细长型医疗器械的两侧；多个所述第二伞齿轮与多个所述第一主动轮一一对应地设置，多个所述第一伞齿轮与多个所述第二伞齿轮一一对应地设置。
16.在本发明的一些实施例中，所述的细长型医疗器械驱动装置，其特征在于，还包括：旋转传动组件，所述旋转传动组件包括第一子齿轮、第二子齿轮和第三子齿轮，所述第一子齿轮设置在所述旋转电机上，所述第二子齿轮设置在所述递送电机上，所述第三子齿轮设置在所述第一子齿轮与所述第二子齿轮之间，且所述第三子齿轮分别与所述第一子齿轮和所述第二子齿轮啮合。
17.在本发明的一些实施例中，所述旋转传动组件还包括第四子齿轮，所述第三子齿轮和所述第四子齿轮均设置在所述第一子齿轮与所述第二子齿轮之间，所述第一子齿轮、所述第三子齿轮、所述第四子齿轮和所述第二子齿轮依次啮合。
18.在本发明的一些实施例中，所述的细长型医疗器械驱动装置还包括：第一轴承座和第二轴承座，所述第一轴承座和所述第二轴承座彼此相对地设置在所述递送电机的两端。
19.在本发明的一些实施例中，所述的细长型医疗器械驱动装置还包括：电滑环，所述电滑环套设在所述递送电机的电线上；和/或还包括：扭矩传感器，所述扭矩传感器设置在所述旋转传动组件上。
20.在本发明的一些实施例中，所述的细长型医疗器械驱动装置还包括：传动带，所述传动带连接所述旋转电机和所述递送电机；或传动齿条，所述传动齿条连接所述旋转电机和所述递送电机。
21.上述说明仅是本技术实施方式技术方案的概述，为了能够更清楚地了解本技术实施方式的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术实施方式的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
附图说明
22.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：图1示意性地示出了根据本发明实施方式的细长型医疗器械驱动装置的一个立体图。
23.图2示意性地示出了根据本发明实施方式的细长型医疗器械驱动装置的另一个立体图。
24.图3示意性地示出了根据本发明实施方式的细长型医疗器械驱动装置的俯视图。
25.图4示意性地示出了根据本发明实施方式的细长型医疗器械驱动装置的仰视图。
26.图5示意性地示出了根据本发明实施方式的细长型医疗器械驱动装置的侧视图。
27.附图标记如下：细长型医疗器械驱动装置100。
28.安装盒10，安装板11，第一轴承座12，第二轴承座13，电滑环14，扭矩传感器15。
29.驱动轮20，第一主动轮21，第一被动轮22。
30.支撑部30，细长型医疗器械31。
31.第一驱动组件40，旋转电机41，第一输出齿轮411，旋转齿轮42。
32.第二驱动组件50，递送电机51，第二输出齿轮511，递送齿轮52，递送轴53，传动齿轮54，第一伞齿轮55，第二伞齿轮56。
33.旋转传动组件60，第一子齿轮61，第二子齿轮62，第三子齿轮63，第四子齿轮64。
具体实施方式
34.下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
35.应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。
36.尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅
用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。
37.为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。例如，如果在图中的装置翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面
”ꢀ
或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在
……
下方”可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向（旋转90度或者在其它方向）并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。
38.如图1-图5所示，根据本发明的实施方式，提出了一种细长型医疗器械驱动装置100包括安装盒10、驱动轮20、支撑部30、第一驱动组件40和第二驱动组件50。
39.安装盒10内设置有安装板11。
40.具体地，如图1所示，安装盒10大体为方形，安装盒10可分为上盒体（未示出）和下盒体。安装板11可旋转地设置在安装盒10内，安装板11为平板结构。
41.驱动轮20包括第一主动轮21和第一被动轮22。第一主动轮21和第一被动轮22可旋转地设置在安装板11上，且第一主动轮21和第一被动轮22彼此相对设置。
42.具体地，如图1-图5所示，第一主动轮21和第一被动轮22均设置在安装板11的上表面上，且第一主动轮21和第一被动轮22相对于安装板11可自由旋转。同时，在安装板11的宽度方向上，第一主动轮21和第一被动轮22彼此相对设置且邻近设置。
43.细长型医疗器械31放置在第一主动轮21和第一被动轮22之间，第一主动轮21和第一被动轮22夹紧细长型医疗器械31。
44.具体地，如图1-图5所示，安装板11的上表面上固定设置有支撑部30，即安装板11和支撑部30一体设置。支撑部30内设置有可供细长型医疗器械31穿过的贯通管腔，细长型医疗器械31穿过支撑部30的贯通管腔后放置在第一主动轮21和第一被动轮22之间，细长型医疗器械31从支撑部30的贯通管腔穿出，且第一主动轮21和第一被动轮22夹紧细长型医疗器械31。由此，细长型医疗器械31与第一主动轮21和第一被动轮22之间均具有摩擦力。优选地，第一主动轮21和第一被动轮22上设有沿厚度方向的刻痕，以增加第一主动轮21和第一被动轮22的摩擦力。
45.第一驱动组件40设置在安装盒10内，第一驱动组件40用于驱动第一主动轮21转动。第二驱动组件50设置在安装盒10内，第二驱动组件50用于带动支撑部30和安装板11一同转动。
46.具体地，如图1-图5所示，由于安装板11和支撑部30一体设置，安装板11随支撑部30一同转动。
47.进一步地，安装板11上的第一主动轮21和第一被动轮22夹紧细长型医疗器械31，因此，安装板11可带动细长型医疗器械31随之发生旋转。
48.具体地，如图1-图5所示，由于细长型医疗器械31与第一主动轮21和第一被动轮22
之间均具有摩擦力，当第一驱动组件40驱动第一主动轮21转动时，第一主动轮21可驱动细长型医疗器械31发生移动。
49.在本发明的一些实施例中，如图1-图5所示，安装盒10的侧壁上设置有旋转孔（未示出），支撑部30可旋转地穿设在旋转孔内，安装板11可旋转地位于安装盒10内。
50.可以理解的是，安装盒10大体为方形，安装盒10可分为上盒体（未示出）和下盒体。在安装盒10的上盒体和下盒体均可以设置弧形凹槽，上盒体和下盒体的弧形凹槽彼此相对设置。由此，可通过上述两个弧形凹槽将支撑部30夹持在安装盒10内，该上述两个弧形凹槽共同构成旋转孔。
51.进一步地，支撑部30与安装板11固定连接，由此，安装板11可通过支撑部30悬空地设置在安装盒10内。
52.同时，支撑部30可在上述两个弧形凹槽内自由旋转，由此，实现了安装板11的旋转功能。
53.更进一步地，支撑部30至少为两个，即安装板11的两端分别设置有一个支撑部30。由此，有利于提高安装板11在旋转过程中的稳定性。
54.在本发明的一些实施例中，如图1-图5所示，支撑部30包括彼此相连的第一子部和第二子部，第一子部可旋转地穿设在旋转孔内，第二子部连接第一子部与安装板11，第二子部的直径大于旋转孔的直径。
55.可以理解的是，支撑部30分为第一子部和第二子部，且第二子部的直径大于第一子部的直径，同时，旋转孔的直径大于第一子部的直径。由此，实现了第一子部可旋转地穿设在旋转孔内，第二子部位于旋转孔的外侧，有效地限制了支撑部30和安装板11整体的移动范围。
56.在本发明的一些实施例中，如图1-图5所示，第一主动轮和第一被动轮的圆周面上设置有刻痕。
57.可以理解的是，第一被动轮22和第一主动轮21的圆周面上还可以设置刻痕，有利于进一步地提高第一被动轮22和第一主动轮21与细长型医疗器械31之间的摩擦力。
58.在本发明的一些实施例中，如图1-图5所示，细长型医疗器械驱动装置100还包括：弹性件（未示出）。弹性件的一端设置在安装板11上，弹性件的另一端设置在第一被动轮22上，弹性件驱使第一被动轮22抵靠在第一主动轮21上。
59.可以理解的是，在本公开中，安装板11为平板结构，且安装板11的上表面为水平面。
60.第一主动轮21和第一被动轮22竖直地设置在安装板11上，即第一主动轮21和第一被动轮22的轴线垂直于安装板11的上表面。
61.进一步地，第一被动轮22的侧面还设置有弹性件，弹性件可推动第一被动轮22朝向第一主动轮21发生移动，以使第一被动轮22抵靠第一主动轮21上。
62.综上所述，在第一被动轮22和第一主动轮21之间没有细长型医疗器械31时，第一被动轮22抵靠在第一主动轮21上。
63.在第一被动轮22和第一主动轮21之间设置有细长型医疗器械31时，第一被动轮22和第一主动轮21之间产生间隙，此时，第一被动轮22和第一主动轮21用于夹紧细长型医疗器械31。
64.在本发明的一些实施例中，如图1-图5所示，第一驱动组件40包括：旋转电机41和旋转齿轮42。
65.旋转齿轮42设置在安装盒10内，旋转电机41设置在安装盒10外。旋转齿轮42套设在支撑部30上，旋转电机41可驱动支撑部30和安装板11旋转，安装板11和支撑部30带动细长型医疗器械31发生旋转。
66.具体地，如图1-图5所示，旋转齿轮42设置在安装盒10内，由此，可为旋转齿轮42提供无尘无污染的工作环境，有效地提高了细长型医疗器械驱动装置100的安全性。
67.进一步地，如图1-图5所示，旋转电机41上设置有输出端，该输出端上设置有第一输出齿轮411。第一输出齿轮411与旋转齿轮42啮合，由此，旋转电机41可通过第一输出齿轮411带动旋转齿轮42发生旋转。
68.在本发明的一些实施例中，如图1-图5所示，第二驱动组件50包括：递送电机51、递送齿轮52、递送轴53、套设在递送轴53上的传动齿轮54和第一伞齿轮55。
69.递送齿轮52设置在安装盒10内，递送电机51设置在安装盒10外。递送齿轮52可旋转地套设在支撑部30上，递送电机51可驱动递送齿轮52旋转。
70.具体地，如图1-图5所示，递送齿轮52设置在安装盒10内，由此，可为递送齿轮52提供无尘无污染的工作环境，有效地提高了细长型医疗器械驱动装置100的安全性。
71.进一步地，递送电机51上设置有输出端，该输出端上设置有第二输出齿轮511。第二输出齿轮511与递送齿轮52啮合，由此，递送电机51可通过第二输出齿轮511带动递送齿轮52发生旋转。
72.进一步地，递送齿轮52可旋转地套设在支撑部30的外壳上，由此，递送齿轮52与支撑部30之间可发生自由旋转，即旋转电机41可通过旋转齿轮42驱动支撑部30发生旋转时，递送齿轮52可以静止不动。
73.传动齿轮54与递送齿轮52啮合，第一伞齿轮55与第一主动轮21啮合，第一伞齿轮55用于驱动第一主动轮21旋转。
74.其中，递送轴53沿支撑部30的递送方向设置，传动齿轮54套设在递送轴53的一端，传动齿轮54与递送齿轮52啮合。
75.进一步地，第一伞齿轮55套设在递送轴53上，第一主动轮21与第一伞齿轮55相配合，第一伞齿轮55可驱动第一主动轮21发生旋转，支撑部30的细长型医疗器械31邻近第一主动轮21铺设。由此，第一主动轮21发生旋转时可用于驱动支撑部30中的细长型医疗器械31前进或者后退。
76.在本发明的一些实施例中，如图1-图5所示，第二驱动组件50还包括第二伞齿轮56。第二伞齿轮56设置在第一主动轮21上，第二伞齿轮56与第一伞齿轮55啮合。
77.具体地，如图1-图5所示，第二伞齿轮56设置在安装板11的下表面上，第一主动轮21设置在安装板11的上表面上。
78.第二伞齿轮56与第一主动轮21相连，第二伞齿轮56与第一伞齿轮55啮合。由此，第一伞齿轮55发生转动时，可驱动第二伞齿轮56发生旋转，第二伞齿轮56可带动第一主动轮21绕其轴线发生旋转。
79.具体地，如图1所示，支撑部30大体为圆管形，旋转齿轮42套设在支撑部30上，递送齿轮52可旋转地套设在支撑部30上。由此，有效地降低了递送齿轮52旋转过程中所产生的
摩擦。
80.在本发明的一些实施例中，如图1-图5所示，第一主动轮21、第一被动轮22、第二伞齿轮56和第一伞齿轮55均为多个。
81.多个第一主动轮21和多个第一被动轮22沿细长型医疗器械31的长度方向对称地设置在细长型医疗器械31的两侧。多个第二伞齿轮56与多个第一主动轮21一一对应地设置，多个第一伞齿轮55与多个第二伞齿轮56一一对应地设置。
82.具体地，在本公开中，如图1所示，第一伞齿轮55与第二伞齿轮56均为2个。2个第一伞齿轮55沿递送轴53的长度方向套设在递送轴53上，2个第二伞齿轮56设置在第二驱动组件50的下表面上。
83.在本公开中，如图1-图5所示，在安装板11的上方可以设置至少两个第一主动轮21，且两个第一主动轮21可旋转地设置在安装板11上，其中一个第一主动轮21的下方设置有第二伞齿轮56，第二伞齿轮56与第一伞齿轮55啮合。由此，递送电机51可依次通过递送齿轮52、传动齿轮54、第一伞齿轮55和第二伞齿轮56最终驱动细长型医疗器械31进行移动。
84.在本发明的一些实施例中，如图1-图4所示，细长型医疗器械驱动装置100还包括旋转传动组件60，旋转传动组件60包括第一子齿轮61、第二子齿轮62和第三子齿轮63，第一子齿轮61设置在旋转电机41上，第二子齿轮62设置在递送电机51上，第三子齿轮63设置在第一子齿轮61与第二子齿轮62之间，且第三子齿轮63分别与第一子齿轮61和第二子齿轮62啮合。
85.具体地，在本公开中，如图1所示，旋转电机41的一端设置有第一子齿轮61，当旋转电机41启动时，第一子齿轮61同步发生旋转。第三子齿轮63的一侧与第一子齿轮61啮合，由此，第一子齿轮61可带动第三子齿轮63发生旋转。
86.第三子齿轮63的另一侧与第二子齿轮62啮合，第二子齿轮62与递送电机51相连，由此，第三子齿轮63可带动第二子齿轮62发生旋转，第二子齿轮62进而带动递送电机51发生旋转。
87.可以理解的是，在本公开中，当旋转电机41启动时，旋转传动组件60可带动递送电机51发生旋转，递送电机51旋转的角度由旋转传动组件60传递，此角度即为旋转电机41转动时，递送电机51需要补偿的角度。
88.在本发明的一些实施例中，如图1所示，旋转传动组件60还包括第四子齿轮64，第三子齿轮63和第四子齿轮64均设置在第一子齿轮61与第二子齿轮62之间，第一子齿轮61、第三子齿轮63、第四子齿轮64和第二子齿轮62依次啮合。
89.进一步地，在本公开中，第一子齿轮61和第二子齿轮62之间可以设置多个子齿轮。
90.具体地，如图1所示，第一子齿轮61和第二子齿轮62之间设置有第三子齿轮63和第四子齿轮64，由此，可以有效地减少旋转传动组件60中单个子齿轮的体积，有利于降低旋转传动组件60的加工成本。
91.在本发明的一些实施例中，如图1-图4所示，细长型医疗器械驱动装置100还包括第一轴承座12和第二轴承座13，第一轴承座12和第二轴承座13彼此相对地设置在递送电机51的两端。
92.具体地，如图1所示，沿递送电机51的长度方向，在递送电机51的两端分别设置第一轴承座12和第二轴承座13，递送电机51可在第一轴承座12和第二轴承座13上自由旋转。
93.在本发明的一些实施例中，如图1-图4所示，细长型医疗器械驱动装置100还包括电滑环14，电滑环14套设在递送电机51的电线上。
94.可以理解的是，在本公开中，电滑环14安装在递送电机51的后端，当递送电机51自身发生旋转时，电滑环14保证递送电机51的电机线不会缠绕。由此，有效地提高细长型医疗器械驱动装置100的安全性。
95.在本发明的一些实施例中，如图1-图4所示，细长型医疗器械驱动装置100还包括扭矩传感器15，扭矩传感器15设置在旋转传动组件60上。
96.可以理解的是，在本公开中，扭矩传感器15可以安装在旋转传动组件60中任意一个子齿轮上，例如，扭矩传感器15可以安装在第三子齿轮63上，扭矩传感器15可时刻监控第三子齿轮63旋转的扭矩。有利于操作人员时刻监控细长型医疗器械驱动装置100的运行情况，有效地提高了细长型医疗器械驱动装置100的安全性。
97.在本发明的一些实施例中，细长型医疗器械驱动装置100还包括传动带（未示出）或传动齿条（未示出）。传动带连接旋转电机41和递送电机51，传动齿条连接旋转电机41和递送电机51。
98.可以理解的是，在本公开中，旋转电机41可以通过多种传动结构带动递送电机51进行旋转，有效地降低了能耗，节省了细长型医疗器械驱动装置100运行成本。
99.根据本公开中的细长型医疗器械驱动装置100的一个具体实施过程如下：旋转电机41启动，第一输出齿轮411发生旋转，第一输出齿轮411可带动旋转齿轮42发生旋转，旋转齿轮42带动支撑部30发生旋转。
100.同时，旋转电机41启动时，位于旋转电机41尾端的第一子齿轮61发生旋转，使得第一子齿轮61、第三子齿轮63、第四子齿轮64和第二子齿轮62依次发生旋转。第二子齿轮62设置在递送电机51上，由此，旋转电机41启动时，旋转电机41可使递送电机51发生旋转。
101.综上所述，当旋转电机41启动时，旋转传动组件60可带动递送电机51发生旋转，递送电机51旋转的角度由旋转传动组件60传递，此角度即为旋转电机41转动时，递送电机51需要补偿的角度。
102.进一步地，递送电机51可带动第二输出齿轮511发生旋转，第二输出齿轮511可带动递送齿轮52发生旋转，递送齿轮52可带动传动齿轮54发生旋转，传动齿轮54可带动第一伞齿轮55发生旋转，第一伞齿轮55可带动第二伞齿轮56发生旋转，第二伞齿轮56可带动第一主动轮21发生旋转，第一主动轮21与细长型医疗器械31之间具有摩擦。由此，第一主动轮21发生旋转时可驱动细长型医疗器械31进行移动。
103.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。