双相机3D光学荧光内窥镜摄像系统、方法及电子设备与流程

双相机3d光学荧光内窥镜摄像系统、方法及电子设备
技术领域
1.本技术涉及内窥镜技术领域，具体而言，涉及一种双相机3d光学荧光内窥镜摄像系统、方法及电子设备。


背景技术：

2.医用内窥镜解决了微创外科手术“看”的障碍，使得微创手术成为可能。作为微创外科手术的重要设备的医用内窥镜是集中了光学、人体工程学、精密机械、现代电子、计算机软件等为一体的用于临床检查、诊断、治疗中为医生提供人体内部解剖结构图像的医用设备。
3.传统内窥镜呈现的影像是2d白光画面，只能展示平面图像，无法呈现物体的自然深度，更无法精确定位肿瘤边界和观察组织血流灌注。医生在操作过程中，只能根据镜体的移动、解剖结构的大小、线条透视、纹理梯度等因素来判断景深。这需要大量练习才能熟练掌握技巧。
4.相较于传统2d内窥镜，3d内窥镜通过提供立体图像，强化了术者视野上的空间感知，手术视野更清晰、解剖层次更明显，在一定程度上克服了2d内窥镜的弊端。基于3d内窥镜的三维立体效果，医生学习手术速度更快，学习难度也更低，有利于创新术式推广及大规模应用。
5.相较于传统白光内窥镜，荧光内窥镜技术则具备宽光谱成像优势，可提升病灶和病变前区域的可视性，主要用于观察靠真实影像无法有效捕捉的病灶或病变前部位。在普外科、肝胆科、妇科等临床科室中，荧光内窥镜技术可有效克服白光内窥镜下观察、手术操作的局限性，强化手术视野及图像清晰度，便于实时观察和有效诊疗，因此荧光内窥镜在该部分科室中的临床应用价值及优势更为显著。
6.现有的3d内窥镜主要分为两种：1、3d电子内窥镜；2、3d光学内窥镜。
7.3d电子内窥镜的图像传感器设置于物镜后，与物镜一起安装在镜管之中。受限于镜管体积影响，3d电子内窥镜所用图像传感器的尺寸较小，导致3d电子内窥镜普遍分辨率较差。除了影响图像传感器，受限于镜管体积影响，3d电子内窥镜也很难实现光学变焦和荧光功能，降低了3d电子内窥镜的使用价值。
8.3d光学内窥镜的图像传感器不在镜管之中，体积限制较少，因此3d光学内窥镜可以实现较高的分辨率，也可以实现光学变焦。但目前常见方式是通过两个图像传感器分别采集左右光路的图像，再通过图像处理系统将左右图像合成传输，之后利用3d显示器输出3d图像。这种方式主要有两个弊端：1、两个图像传感器装配要求高，要求上下前后左右各个方向上严格对齐；2、由于左右两幅图像采集时间并不严格一致，在后续图像处理过程中，要对图像时序进行处理，系统资源要求高。
9.因此，现有3d内窥镜技术还有待于改进和发展。


技术实现要素：

10.本技术的目的在于提供能够至少解决上述其中一个问题的一种双相机3d光学荧光内窥镜摄像系统、方法及电子设备，具有装配简单、成像效率高的优点。
11.第一方面，本技术提供了一种双相机3d光学荧光内窥镜摄像系统，技术方案如下：包括：内窥镜模块，包括第一光路以及与所述第一光路结构相同且并列设置的第二光路，所述第一光路与所述第二光路用于从不同视角接收混合光，所述混合光包括白光以及荧光；双相机模块，包括分光器、白光相机以及荧光相机，所述分光器同时接收来自所述第一光路与所述第二光路的所述混合光，并将所述混合光分离以用于在一个方向形成两路白光，在另一个方向形成两路荧光，所述白光相机接收分离后的两路白光，所述荧光相机接收分离后的两路荧光；图像处理模块，根据所述白光相机中的两路白光融合生成3d白光图像和/或根据所述荧光相机中的两路荧光融合生成3d荧光图像和/或根据所述白光相机中的两路白光以及所述荧光相机中的两路荧光融合生成3d混合图像。
12.通过设置结构相同且并列设置的第一光路以及第二光路来从不同的视角接收包含有白光和荧光的混合光，即，接收了具有水平视差的两路混合光，且两路混合光均包含了白光和荧光，然后两路混合光照射向分光器，分光器对两路混合光进行分离，具体来说，分光器对白光和荧光进行分离，将两路混合光分离成为两路白光以及两路荧光，并且，两路白光射向一个方向，两路荧光射向另一个方向，其中，两路白光与两路混合光一样具有水平视差，两路荧光也与两路混合光一样具有水平视差，两路白光照射至白光相机，两路荧光照射向荧光相机，然后白光相机与荧光相机将光信号转换成电信号以后传输给图像处理模块，图像处理模块则根据两路白光融合生成3d白光图像和/或根据两路荧光融合生成3d荧光图像和/或根据两路白光以及两路荧光融合生成3d混合图像，因此具有装配简单、成像效率高的有益效果。
13.进一步地，在本技术中，所述分光器与所述白光相机和/或所述荧光相机之间设置有调焦环。
14.当白光和荧光没有共焦面的时候，通过调焦环可以调节白光或荧光的成像面的位置，最终使白光可以在白光相机上清晰成像，使荧光可以在荧光相机上清晰成像。
15.进一步地，在本技术中，所述内窥镜模块与所述双相机模块之间还设置有变焦适配器镜头。
16.利用变焦适配器镜头可以根据需求更换不同焦段的变焦镜头，从而具备变焦能力，满足不同情况下的各种需求。
17.进一步地，在本技术中，还包括光源模块，所述光源模块包括白光光源以及红外光源，所述白光光源与所述红外光源连接有导光束，所述导光束连接在所述内窥镜模块上。
18.进一步地，在本技术中，所述第一光路由沿物面到像面依次排列的第一透镜、第二透镜、第三透镜、光阑、第四透镜、第五透镜以及第六透镜组成；所述第一透镜靠近物面一侧为凸面，靠近像面一侧为凹面；所述第二透镜靠近物面一侧为凹面，靠近像面一侧为凸面；
所述第三透镜靠近物面一侧为凹面，靠近像面一侧为凹面；所述第四透镜靠近物面一侧为凸面，靠近像面一侧为凹面；所述第五透镜靠近物面一侧为凸面，靠近像面一侧为凸面；所述第六透镜靠近物面一侧为凸面，靠近像面一侧为凸面。
19.进一步地，在本技术中，所述第二透镜和所述第三透镜为双胶合透镜，所述第四透镜与所述第五透镜为双胶合透镜。
20.进一步地，在本技术中，所述第一透镜靠近物面一侧的半径为8.75mm，靠近像面一侧的半径为2.11mm，厚度为0.8mm；所述第二透镜靠近物面一侧的半径为-10.19mm，靠近像面一侧的半径为-2.48mm，厚度为3.5mm；所述第三透镜靠近物面一侧的半径为-2.48mm，靠近像面一侧的半径为18.64mm，厚度为2mm；所述第四透镜靠近物面一侧的半径为50.83mm，靠近像面一侧的半径为5.73mm，厚度为4mm；所述第五透镜靠近物面一侧的半径为5.73mm，靠近像面一侧的半径为-3.84mm，厚度为2mm；所述第六透镜靠近物面一侧的半径为8.06mm，靠近像面一侧的半径为-709.88mm，厚度为2.5mm；所述第一透镜与所述第二透镜的间隔为1mm，所述光阑设置在所述第三透镜与所述第四透镜之间且分别与所述第三透镜以及所述第四透镜接触，所述光阑的厚度为0.5mm，所述第五透镜与所述第六透镜的间隔为0.4mm。
21.进一步地，在本技术中，所述第一透镜的材料为h-zlaf75，所述第二透镜的材料为h-zf4，所述第三透镜的材料为h-fk61，所述第四透镜的材料为h-zf62，所述第五透镜的材料为h-zpk5，所述第六透镜的材料为h-laf50。
22.第二方面，本技术中还提供一种双相机3d光学荧光内窥镜摄像方法，包括：获取两路不同视角的混合光，所述混合光包括白光和荧光；对两路不同视角的所述混合光进行分离以用于在一个方向形成两路白光，在另一个方向形成两路荧光；根据分离后的两路白光融合生成3d白光图像和/或根据所述分离后的两路荧光融合生成3d荧光图像和/或根据分离后的两路白光以及分离后的两路荧光融合生成3d混合图像。
23.第三方面，本技术中还提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行上述方法中的步骤。
24.由上可知，本技术提供的一种双相机3d光学荧光内窥镜摄像系统、方法及电子设备，通过设置结构相同且并列设置的第一光路以及第二光路来从不同的视角接收包含有白光和荧光的混合光，即，接收了具有水平视差的两路混合光，且两路混合光均包含了白光和荧光，然后两路混合光照射向分光器，分光器对两路混合光进行分离，具体来说，分光器对白光和荧光进行分离，将两路混合光分离成为两路白光以及两路荧光，并且，两路白光射向
一个方向，两路荧光射向另一个方向，其中，两路白光与两路混合光一样具有水平视差，两路荧光也与两路混合光一样具有水平视差，两路白光照射至白光相机，两路荧光照射向荧光相机，然后白光相机与荧光相机将光信号转换成电信号以后传输给图像处理模块，图像处理模块则根据两路白光融合生成3d白光图像和/或根据两路荧光融合生成3d荧光图像和/或根据两路白光以及两路荧光融合生成3d混合图像，因此具有装配简单、成像效率高的有益效果。
附图说明
25.图1为本技术提供的一种双相机3d光学荧光内窥镜摄像系统的结构示意图。
26.图2为本技术提供的一种双相机3d光学荧光内窥镜摄像系统的结构示意图。
27.图3为本技术提供的内窥镜模块侧面示意图。
28.图4为本技术提供的内窥镜模块的第一光路和第二光路的结构示意图。
29.图5为本技术使用的第一光路和第二光路的mtf曲线图。
30.图6为本技术提供的一种电子设备的结构示意图。
31.图中：100、内窥镜模块；200、双相机模块；300、图像处理模块；400、变焦适配器镜头；500、光源模块；110、第一光路；120、第二光路；130、导光束；140、玻璃保护片；111、第一透镜；112、第二透镜；113、第三透镜；114、第四透镜；115、第五透镜；116、第六透镜；117、光阑；210、分光器；220、白光相机；230、荧光相机；240、调焦环；610、处理器；620、存储器。
具体实施方式
32.下面将结合本技术中附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
33.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
34.请参照图1，一种双相机3d光学荧光内窥镜摄像系统，其技术方案具体包括：内窥镜模块100，包括第一光路110以及与第一光路110结构相同且并列设置的第二光路120，第一光路110与第二光路120用于从不同视角接收混合光，混合光包括白光以及荧光；双相机模块200，包括分光器210、白光相机220以及荧光相机230，分光器210同时接收来自第一光路110与第二光路120的混合光，并将混合光分离以用于在一个方向形成两路白光，在另一个方向形成两路荧光，白光相机220接收分离后的两路白光，荧光相机230接收分离后的两路荧光；具体的，这里所指的白光相机220可以指的是单独的一个图像传感器，即cmos，荧光相机230也可以指的是单独的一个图像传感器；
图像处理模块300，根据白光相机220中的两路白光融合生成3d白光图像和/或根据荧光相机230中的两路荧光融合生成3d荧光图像和/或根据白光相机220中的两路白光以及荧光相机230中的两路荧光融合生成3d混合图像。
35.通过设置结构相同且并列设置的第一光路110以及第二光路120来从不同的视角接收包含有白光和荧光的混合光，即，接收了具有水平视差的两路混合光，且两路混合光均包含了白光和荧光，然后两路混合光照射向分光器210，分光器210对两路混合光进行分离，具体来说，分光器210对白光和荧光进行分离，将两路混合光分离成为两路白光以及两路荧光，并且，两路白光射向一个方向，两路荧光射向另一个方向，其中，两路白光与两路混合光一样具有水平视差，两路荧光也与两路混合光一样具有水平视差，两路白光照射至白光相机220，两路荧光照射向荧光相机230，然后白光相机220与荧光相机230将光信号转换成电信号以后传输给图像处理模块300，图像处理模块300则根据两路白光融合生成3d白光图像和/或根据两路荧光融合生成3d荧光图像和/或根据两路白光以及两路荧光融合生成3d混合图像，因此具有装配简单、成像效率高的有益效果。
36.具体而言，在传统的方案中，在单独实现白光的3d成像或荧光的3d成像的时候，就需要使用两个图像传感器来接收具有水平视差的两个光信号，然而，对于使用两个图像传感器来生成3d图像而言，存在图像数据不同步的问题，在出现图像数据不同步的时候，需要对图像数据的时序进行处理，需要占用较高的系统计算资源，导致生产效率低，若要解决该问题，则需要严格对齐两个图像传感器，这给装配和调试带来了很高难度。
37.而通过本技术的方案，可以只需通过一个相机，就可以实现3d成像，可以只使用白光相机220来实现白光的3d成像，可以只使用荧光相机230来实现荧光的3d成像，在同时使用白光相机220和荧光相机230的时候，可以实现白光和荧光的3d混合成像，以获得更好的成像，并且，由于3d混合图像可以通过3d白光图像和3d荧光图像叠加得到，因此对两个图像传感器的安装没有太高的要求，因此具有装配简单的优点。
38.具体的，本技术提供的一种双相机3d光学荧光内窥镜摄像系统还包括控制器，控制器可以控制图像处理模块300只根据照射在一个图像传感器上的两路白光来融合生成3d白光图像，控制器可以控制图像处理模块300只根据照射在一个图像传感器上的两路荧光来融合生成3d荧光图像，控制器还可以控制图像处理模块300同时根据照射在一个图像传感器上的两路白光以及照射在一个图像传感器上的两路荧光来融合生成3d混合图像。
39.在一些实施例中，还包括检测模块，检测模块用于检测白光和荧光的亮度，控制器根据白光和荧光的亮度控制图像处理模块300对应融合生成3d白光图像和/或3d荧光图像和/或3d混合图像。
40.具体而言，在白光亮度和荧光亮度均大于预设值时，控制器才会控制图像处理模块300融合生成3d混合图像，因为当白光亮度过低或荧光亮度过低的时候，融合生成的3d混合图像可能具有不好的显示效果，过低亮度的白光或荧光反而会造成干扰。因此，当白光亮度低于预设值时而荧光亮度不低于预设值时，控制器可以控制图像处理模块300根据荧光融合生成3d荧光图像；当荧光亮度低于预设值而白光亮度不低于预设值，控制器可以控制图像处理模块300根据白光融合生成3d白光图像。
41.此外，还包括有显示模块，图像处理模块300将融合生成的3d白光图像和/或3d荧光图像和/或3d混合图像输出至显示模块中进行显示，具体的，显示模块可以是由三块显示
屏组成，当图像处理模块300只生成3d白光图像时，可以在三块显示屏上显示3d白光图像；当图像处理模块300只生成3d荧光图像时，可以在三块显示屏上显示3d荧光图像；当图像处理模块300生成3d混合图像时，可以在三块显示屏上分别显示3d白光图像、3d荧光图像以及3d混合图像。
42.进一步地，参照图2，在本技术中，分光器210与白光相机220和/或荧光相机230之间设置有调焦环240。
43.通过上述设置，当白光和荧光没有共焦面的时候，即，白光或荧光的焦点没有落入相机的感光面上的时候，通过调焦环240可以调节白光或荧光的成像面的位置，最终使白光可以在白光相机220上清晰成像，使荧光可以在荧光相机230上清晰成像。
44.进一步地，在本技术中，内窥镜模块100与双相机模块200之间还设置有变焦适配器镜头400。
45.通过上述设置，利用变焦适配器镜头400可以根据需求更换不同焦段的变焦镜头，从而具备变焦能力，满足不同情况下的各种需求。
46.具体的，变焦适配器镜头400由两路结构相同的光路结构组成。
47.进一步地，参照图2和图3，在本技术中，还包括光源模块500，光源模块500包括白光光源以及红外光源，白光光源与红外光源连接有导光束130，导光束130连接在内窥镜模块100上。
48.通过上述设置，利用导光束130将白光光源发出的光以及红外光源发出的光导向沿着内窥镜模块100定向照射在组织表面，从而使组织反射出白光和荧光，并且，反射出的白光和荧光可以被内窥镜模块100接收。
49.进一步地，参照图4，在本技术中，第一光路110由沿物面到像面依次排列的第一透镜111、第二透镜112、第三透镜113、光阑117、第四透镜114、第五透镜115以及第六透镜116组成；第一透镜111靠近物面一侧为凸面，靠近像面一侧为凹面；第二透镜112靠近物面一侧为凹面，靠近像面一侧为凸面；第三透镜113靠近物面一侧为凹面，靠近像面一侧为凹面；第四透镜114靠近物面一侧为凸面，靠近像面一侧为凹面；第五透镜115靠近物面一侧为凸面，靠近像面一侧为凸面；第六透镜116靠近物面一侧为凸面，靠近像面一侧为凸面。
50.具体的，第二透镜112和第三透镜113为双胶合透镜，第四透镜114与第五透镜115为双胶合透镜。
51.将第二透镜112和第三透镜113制成双胶合透镜，将第四透镜114与第五透镜115制成双胶合透镜可用于最大限度地减少色差或消除色差，通过双胶合透镜能够改善像质、减少光能量的反射损失，从而提升镜头成像的清晰度。另外，双胶合透镜的使用还可简化镜头制造过程中的装配程序，可有助于消除色差影响，减小场曲，校正慧差；在本技术中，使用两组双胶合透镜还可以残留部分色差以平衡光学系统的整体色差，镜片的胶合省略了两镜片之间的空气间隔，使得光学系统整体紧凑，满足内窥镜小型化需求。
52.在一些优选实施方式中，第一透镜111靠近物面一侧的半径为8.75mm，靠近像面一侧的半径为2.11mm，厚度为0.8mm；
第二透镜112靠近物面一侧的半径为-10.19mm，靠近像面一侧的半径为-2.48mm，厚度为3.5mm；第三透镜113靠近物面一侧的半径为-2.48mm，靠近像面一侧的半径为18.64mm，厚度为2mm；第四透镜114靠近物面一侧的半径为50.83mm，靠近像面一侧的半径为5.73mm，厚度为4mm；第五透镜115靠近物面一侧的半径为5.73mm，靠近像面一侧的半径为-3.84mm，厚度为2mm；第六透镜116靠近物面一侧的半径为8.06mm，靠近像面一侧的半径为-709.88mm，厚度为2.5mm；第一透镜111与第二透镜112的间隔为1mm，光阑117设置在第三透镜113与第四透镜114之间且分别与第三透镜113以及第四透镜114接触，光阑117的厚度为0.5mm，第五透镜115与第六透镜116的间隔为0.4mm。
53.第一透镜111的材料为h-zlaf75，第二透镜112的材料为h-zf4，第三透镜113的材料为h-fk61，第四透镜114的材料为h-zf62，第五透镜115的材料为h-zpk5，第六透镜116的材料为h-laf50。
54.此外，在第一光路110和第二光路120靠近物面的一侧还设置有玻璃保护片140，玻璃保护片140的材料为al2o3。
55.通过上述设置，在保证第一光路110结构的尺寸小于20mm的情况下仍然能够获得优秀的成像效果，其mtf曲线如图5所示，满足了内窥镜这种特殊应用场景的需求。
56.第二方面，本技术中还提供一种双相机3d光学荧光内窥镜摄像方法，包括：获取两路不同视角的混合光，混合光包括白光和荧光；对两路不同视角的混合光进行分离以用于在一个方向形成两路白光，在另一个方向形成两路荧光；根据分离后的两路白光融合生成3d白光图像和/或根据分离后的两路荧光融合生成3d荧光图像和/或根据分离后的两路白光以及分离后的两路荧光融合生成3d混合图像。
57.通过接收具有水平视差的两路混合光，且两路混合光均包含了白光和荧光，然后对两路混合光进行分离，具体来说，是对白光和荧光进行分离，将两路混合光分离成为两路白光以及两路荧光，并且，两路白光射向一个方向，两路荧光射向另一个方向，其中，两路白光与两路混合光一样具有水平视差，两路荧光也与两路混合光一样具有水平视差，然后根据两路白光融合生成3d白光图像和/或根据两路荧光融合生成3d荧光图像和/或根据两路白光以及两路荧光融合生成3d混合图像，具体来说只需通过一个相机，就可以实现3d成像，可以只使用白光相机来实现白光的3d成像，可以只使用荧光相机来实现荧光的3d成像，在同时使用白光相机和荧光相机的时候，可以实现白光和荧光的3d混合成像，以获得更好的成像，并且，由于3d混合图像可以通过3d白光图像和3d荧光图像叠加得到，因此对两个图像传感器的安装没有太高的要求，因此具有装配简单、成像效率高的优点。
58.第三方面，参照图6，本技术还提供一种电子设备，包括处理器610以及存储器620，存储器620存储有计算机可读取指令，当计算机可读取指令由处理器610执行时，运行如上方法中的步骤。
59.通过上述技术方案，处理器610和存储器620通过通信总线和/或其他形式的连接机构（未标出）互连并相互通讯，存储器620存储有处理器610可执行的计算机程序，当电子设备运行时，处理器610执行该计算机程序，以执行时执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法，以实现以下功能：获取两路不同视角的混合光，混合光包括白光和荧光；对两路不同视角的混合光进行分离以用于在一个方向形成两路白光，在另一个方向形成两路荧光；根据分离后的两路白光融合生成3d白光图像和/或根据分离后的两路荧光融合生成3d荧光图像和/或根据分离后的两路白光以及分离后的两路荧光融合生成3d混合图像。
60.第四方面，本技术中还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，运行上述方法中的步骤。
61.通过上述技术方案，计算机程序被处理器执行时，执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法，以实现以下功能：获取两路不同视角的混合光，混合光包括白光和荧光；对两路不同视角的混合光进行分离以用于在一个方向形成两路白光，在另一个方向形成两路荧光；根据分离后的两路白光融合生成3d白光图像和/或根据分离后的两路荧光融合生成3d荧光图像和/或根据分离后的两路白光以及分离后的两路荧光融合生成3d混合图像。
62.其中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（static random access memory, 简称sram），电可擦除可编程只读存储器（electrically erasable programmable read-only memory, 简称eeprom），可擦除可编程只读存储器（erasable programmable read only memory, 简称eprom），可编程只读存储器（programmable red-only memory, 简称prom），只读存储器（read-only memory, 简称rom），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
63.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
64.另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
65.再者，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
66.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。