一种导丝驱动装置及导丝机器人的制作方法

一种导丝驱动装置及导丝机器人
【技术领域】
1.本发明涉及导丝输送的技术领域，特别涉及一种导丝驱动装置及导丝机器人。


背景技术：

2.血管介入手术作为以治疗血管疾病或癌症为目的的微创手术，主要基于x射线透视摄影来通过血管从经皮至病变部位插入直径为数mm以下的细导管(导管)，从而使上述导管到达目标器官并进行治疗。目前，包括韩国在内的世界各地所实施的血管介入手术的代表性治疗有肝癌的经动脉化疗栓塞(trans-arterial chemoembolization：tace)、经皮血管成形术、主动脉疾病中人造血管支架植入术等。
3.目前的导丝输送装置，导丝在轴向运动和旋转运动需要不同的机构分别进行操控，整体体积大，结构较复杂，无法满足现实需求。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种导丝驱动装置及导丝机器人，其旨在解决了现有技术中导丝输送装置，导丝在轴向运动和旋转运动需要不同的机构分别进行操控，整体体积大，结构较复杂的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提出了一种导丝驱动装置，包括输送本体和安装在所述输送本体一侧的旋转齿轮；输送齿轮可转动安装在所述输送本体的另一侧，所述输送本体、所述旋转齿轮和所述输送齿轮被开口轴向贯穿，导丝通过所述开口卡入驱动装置；所述输送本体上设有由所述输送齿轮带动的输送机构，所述输送齿轮通过一传动机构带动所述输送机构输送导丝，所述传动机构包括一在升降过程中可脱离所述输送齿轮的离合机构；在所述输送本体上设有一卡丝压紧机构，用于将导丝沿着所述开口压进输送机构中。
6.作为优选，所述输送机构包括由所述输送齿轮带动的主动齿轮、由所述主动齿轮带动的驱动硅胶滚轮和与所述驱动硅胶滚轮对应的压紧硅胶滚轮；所述主动齿轮和所述输送齿轮之间设有一传动机构。
7.作为优选，所述旋转齿轮为斜齿轮，所述旋转齿轮上连接有第一小斜齿轮。
8.作为优选，所述输送齿轮为双面斜齿轮，所述输送齿轮的远离所述输送本体的一端连接有第二斜齿轮，所述输送齿轮的靠近所述输送本体的一端连接有所述传动机构。
9.作为优选，所述传动机构包括一借斜齿轮和与所述借斜齿轮同轴安装的主动圆柱齿轮，所述主动圆柱齿轮带动所述主动齿轮转动。
10.作为优选，所述离合机构包括与所述借斜齿轮卡接的离合凸块、用于安装所述离合凸块的顶杆。
11.作为优选，所述顶杆为所述离合凸块的中心轴，所述顶杆上同轴连接有所述借斜齿轮和所述主动圆柱齿轮。
12.作为优选，所述离合凸块包括圆盘和设置在所述圆盘底部的凸肩；所述借斜齿轮上设有与所述凸肩相配合的凹槽。
13.作为优选，所述借斜齿轮可转动连接在一安装座上，所述安装座安装在所述输送本体上。
14.作为优选，所述离合凸块设置在所述借斜齿轮和所述主动圆柱齿轮之间，所述主动圆柱齿轮与所述输送本体之间设有弹簧。
15.作为优选，在所述离合机构上连接有离合驱动机构，所述离合驱动机构包括第一电机、安装在所述第一电机上的曲柄、安装在所述曲柄上的滑块、设置在所述滑块的升降槽和沿着所述升降槽升降的升降推杆，所述升降推杆控制所述离合机构的离合。
16.作为优选，所述曲柄为l形曲柄，所述曲柄靠近所述第一电机的一侧设有移动槽。
17.作为优选，所述第一电机上设有转盘，在所述转盘上偏心设有移动轴，所述移动轴在所述移动槽内移动。
18.作为优选，所述滑块和所述曲柄之间还设有一导向板。
19.作为优选，所述输送本体包括底座、安装在所述底座上的第一挡块和第二挡块，所述第一挡块和第二挡块之间形成有安装槽，所述卡丝压紧机构包括可转动设在所述第二挡块上的旋钮拨块和连接在所述旋钮拨块上的闸板，所述闸板紧贴所述第二挡块并在所述安装槽内上下移动。
20.作为优选，所述安装槽包括上安装槽和设置在所述上安装槽下方的下安装槽，所述上安装槽的开口大于所述下安装槽，所述下安装槽的开口与闸板厚度适配。
21.作为优选，在所述第二挡块上还设有导向块，所述导向块由所述旋钮拨块带动上下运动，所述导向块带动所述闸板上下运动。
22.作为优选，所述导向块与所述闸板之间通过若干连接轴连接；所述连接轴上设有拉紧弹簧使所述闸板紧贴所述第二挡块。
23.作为优选，所述第二挡块上设有圆弧引导槽，在所述旋钮拨块上设有沿着所述圆弧引导槽运动的引导轴。
24.作为优选，在所述圆弧引导槽的底端设有锁孔；所述引导轴在所述圆弧引导槽内的部分设有缺口，所述引导轴可转动设置在所述旋钮拨块上，所述引导轴旋转后固定在所述锁孔上。
25.作为优选，在所述引导轴上设有控制其转动的锁定板扣。
26.作为优选，在所述底座上设有一压紧装置，所述压紧装置包括用于安装所述压紧硅胶滚轮的移动座和用于控制所述移动座径向移动的调节杆。
27.作为优选，在所述调节杆的底部设有斜切槽，在所述移动座上设有导向柱，所述导向柱沿着所述斜切槽移动。
28.作为优选，在所述调节杆设有插口，在所述插口上连接有插销；所述插销向上延伸穿出所述调节杆。
29.作为优选，在所述旋钮拨块上设有释放凸块，所述旋钮拨块旋转到最低点时，所述释放凸块下压所述插销使其脱离所述插口。
30.作为优选，所述调节杆上设有推块凸起，在所述旋钮拨块上设有推块；在所述旋钮拨块从最低点向高处转动的过程中，所述推块推动所述推块凸起使安装所述压紧硅胶滚轮远离导丝。
31.作为优选，所述第二挡块上设有若干导向槽，在所述闸板设有与所述导向槽相配
合的凸筋。
32.本发明提出了一种导丝驱动装置，包含了上述的导丝驱动装置。
33.与现有技术相比，本发明提供的一种导丝驱动装置及机器人系统的有益效果为：
34.1、驱动机构设有轴向贯穿的开口，导丝从开口进行安装，相对于从一端穿线进入另一端的方式效率更高，安装难度更小。
35.2、通过旋转齿轮的转动带动导丝旋转，通过输送齿轮的转动带动导丝进行轴向输送。
36.3、旋转齿轮和输送齿轮的转速相同，导丝做旋转运动，更容易在迂曲和分叉的血管中通行；旋转齿轮和输送齿轮的转速不同时，导丝同时做轴向和旋转运动，调整旋转齿轮和输送齿轮的速度和方向，能控制导丝旋转和轴向运动的速度和方向。
37.4、输送齿轮带动输送本体输送导丝，导丝通过开口卡入输送本体和输送齿轮中，在输送过程中输送齿轮一直旋转，输送齿轮的开口和输送本体的开口分离。在需要移除导丝的时候，通过离合机构使传动机构和输送齿轮分离，在输送齿轮继续转动的过程中，输送导丝不会前进或后退。
38.5、弹簧使借斜齿轮和主动圆柱齿轮处于卡合状态，输送齿轮转动过程中可以输送导丝。当顶杆被顶起的时候，借斜齿轮和主动圆柱齿轮分离，借斜齿轮转动过程中，主动圆柱齿轮不动。
39.6、第一电机带动曲柄转动，曲柄带动滑块径向移动来带动顶杆的上下运动，从而控制离合机构的状态。
40.7、通过转动旋钮拨块来带动闸板的上下运动，向下运动能把导丝压入到指定位置。
41.8、上安装槽的开口大于下安装槽，闸板在上安装槽的时候可以放入导丝到闸板下方，方便压入导丝。下安装槽的开口和闸板的厚度相等，防止在下压过程中导丝脱离闸板。
42.9、压紧弹簧使闸板始终紧贴第二挡块，使上安装槽和闸板之间存在间隙，方便放入导丝。
43.10、通过转动锁定板扣将引导轴卡在锁孔中，防止导丝输送过程中闸板上升，导丝脱离闸板。
44.11、在闸板上升的过程中，旋转拨块逆时针旋转，旋钮拨块上设有推块，推块推动调节杆的推块凸起往右运动，压紧硅胶滚轮远离驱动硅胶滚轮从而松开导丝。
45.本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
【附图说明】
46.图1是本发明实施例一的一种导丝驱动装置的整体结构示意图。
47.图2是本发明实施例一的一种导丝驱动装置的整体结构示意图。
48.图3是本发明实施例一的一种导丝驱动装置的主视结构示意图。
49.图4是本发明实施例一的一种导丝驱动装置的内部输送机构的结构示意图。
50.图5是本发明实施例一的一种导丝驱动装置的a处放大的结构示意图。
51.图6是本发明实施例一的一种导丝驱动装置的另一角度的结构示意图。
52.图7是本发明实施例二的一种导丝驱动装置的结构示意图。
53.图8是本发明实施例一的第二挡块的结构示意图。
54.图9是本发明实施例一的卡丝压紧机构的结构示意图。
55.图10是本发明实施例一的一种导丝驱动装置去掉第一挡块和第二挡块的结构示意图。
56.图11是本发明实施例一的压紧装置的结构示意图。
57.图12是本发明实施例一的调节杆的结构示意图。
58.图中：10、输送本体；11、旋转齿轮；12、输送齿轮；13、开口；14、输送机构；15、主动齿轮；16、驱动硅胶滚轮；17、压紧硅胶滚轮；18、第一小斜齿轮；19、第二斜齿轮；20、传动机构；21、借斜齿轮；22、主动圆柱齿轮；23、中间齿轮；24、离合机构；241、离合凸块；242、顶杆；243、圆盘；244、凸肩；245、凹槽；25、安装座；26、离合驱动机构；261、第一电机；262、曲柄；263、滑块；264、升降槽；265、升降推杆；266、移动槽；267、转盘；268、移动轴；269、导向板；30、底座；31、第一挡块；32、第二挡块；321、圆弧引导槽；322、锁孔；323、导向槽；33、安装槽；331、上安装槽；332、下安装槽；34、旋钮拨块；341、引导轴；342、锁定板扣；343、释放凸块；344、推块；35、闸板；351、凸筋；36、导向块；37、连接轴；40、压紧装置；41、移动座；411、导向柱；42、调节杆；421、斜切槽；422、插口；423、推块凸起；43、插销。
【具体实施方式】
59.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
60.在本发明的描述中，需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
61.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。
62.在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
63.本发明提供了一种导丝机器人，包含了一种导丝驱动装置。导丝驱动装置通过以
下实施例具体阐述。
64.实施例一
65.参阅图1、图2和图6，在一可选的实施例中，本发明实施例提供一种导丝驱动装置，包括输送本体10和安装在输送本体10一侧的旋转齿轮11。输送齿轮12可转动安装在输送本体10的另一侧，输送本体10、旋转齿轮11和输送齿轮12被开口13轴向贯穿，导丝通过开口13卡入驱动装置。开口13初始状态下都处于驱动机构的上半部分，开口13的高度和旋转齿轮11的半径相等，开口13的大小要比导丝大。输送本体10上设有由输送齿轮12带动的输送机构14。输送齿轮12通过一传动机构20带动输送机构14输送导丝，传动机构20包括一在升降过程中可脱离输送齿轮12的离合机构24。在输送本体10上设有一卡丝压紧机构，用于将导丝沿着开口13压进输送机构14中。开口13和导丝比较小，手动卡入比较困难，通过另外的卡丝压紧机构从开口13的上方卡入到输送机构14中进行输送。
66.优选的，旋转齿轮11和输送齿轮12分别设置在输送本体10的左右两侧，旋转齿轮11和输送本体10固定在一起，旋转齿轮11会和输送本体10一起转动。旋转齿轮11和输送齿轮12的直径相等。其中，旋转齿轮11旋转带动驱动机构旋转，可以使导丝改变方向和位置在迂曲和分叉的血管中方便通行输送齿轮12旋转带动导丝在血管中前行或后退。两者配合使用可以更好的控制导丝的运动。输送本体10整体形状为圆形和旋转齿轮11一样大，相对于导丝的旋转和轴向移动分别需要单独的控制结构进行控制，如此设置整体性更强，体积更小更易放置且美观。其中导丝可以是经皮介入装置的任何管状或条状等可以在血管中进行输送的介质，导丝并非是对输送介质进行限定。
67.参阅图2和图4，在一可选的实施例中，输送机构14包括由输送齿轮12带动的主动齿轮15、由主动齿轮15带动的驱动硅胶滚轮16和与驱动硅胶滚轮16对应的压紧硅胶滚轮17。主动齿轮15和输送齿轮12之间设有一传动机构20。
68.其中，主动齿轮15与驱动硅胶滚轮16同轴安装，压紧硅胶滚轮17和驱动硅胶滚轮16一一对应并压紧导丝。主动齿轮15为1个，压紧硅胶滚轮17也为1个，主动齿轮15转动带动驱动硅胶滚轮16同步转动，驱动硅胶滚轮16通过摩擦力带动驱动硅胶滚轮16转动，压紧导丝的状态下带动导丝运动。采用的硅胶材料与导丝接触，防止硬性接触磨损导丝。
69.主动齿轮15可以为两个或两个以上。主动齿轮15之间通过中间齿轮23进行动力传输。中间齿轮23的齿径小于主动齿轮15，使传动更加平稳。优选为三个主动齿轮15，轴向均布在驱动机构上，接触点更多，输送导丝更稳定，不容易在输送过程中使导丝弯折。
70.参阅图3，在一可选的实施例中，旋转齿轮11为斜齿轮，旋转齿轮11上连接有第一小斜齿轮18。旋转齿轮11与输送本体10固定在一起，在远离输送本体10的一侧设置齿轮端，通过第一小斜齿轮18来实现自动化驱动旋转齿轮11，从而带动输送本体10和导丝的旋转。
71.参阅图3，在一可选的实施例中，输送齿轮12为双面斜齿轮，输送齿轮12的远离输送本体10的一端连接有第二斜齿轮19，输送齿轮12的靠近输送本体10的一端连接有传动机构20。输送齿轮12与输送本体10可转动连接。在输送齿轮12的左右两侧均设置齿轮面。远离输送本体10的一端与第二斜齿轮19啮合，通过第二斜齿轮19来实现自动控制输送齿轮12的转动从而控制导丝的输送状态。
72.参阅图4，在一可选的实施例中，传动机构20包括一借斜齿轮21和与借斜齿轮21同轴安装的主动圆柱齿轮22，主动圆柱齿轮22带动主动齿轮15转动。借斜齿轮21和主动圆柱
齿轮22通过同一固定轴连接，两者角速度相同。主动圆柱齿轮22直接或间接与最右侧的主动齿轮15连接。
73.在主动齿轮15优选为三个的时候，主动圆柱齿轮22可以直接与主动齿轮15连接，最右侧的主动齿轮15的厚度可以厚一点。最右侧的主动齿轮15的下半部分与主动圆柱齿轮22啮合，上半部分与中间齿轮23啮合。此时左侧两个主动齿轮15不需啮合主动圆柱齿轮22，厚度可以小一点。其他关于主动齿轮15为一个，主动圆柱齿轮22与主动齿轮15间接相连的情况仅是增减齿轮或其他机械结构，在实施例中不再一一赘述。
74.参阅图5，在一可选的实施例中，离合机构24包括与借斜齿轮21卡接的离合凸块241、用于安装离合凸块241的顶杆242。顶杆242为离合凸块241的中心轴，顶杆242上同轴连接有借斜齿轮21和主动圆柱齿轮22。借斜齿轮21中间设有通孔，可以插入顶杆242。离合凸块241包括圆盘243和设置在圆盘243底部的凸肩244，凸肩244优选为两个，均布在圆盘243的底部。借斜齿轮21上设有与凸肩244相配合的凹槽245，凹槽245为十字形凹槽。借斜齿轮21可转动连接在一安装座25上，安装座25安装在输送本体10上。安装座25为z形并固定在输送本体10的底部。
75.在一可选的实施例中，离合凸块241设置在借斜齿轮21和主动圆柱齿轮22之间，主动圆柱齿轮22与输送本体之间设有弹簧。顶杆242的顶部设有弹簧的容纳腔。
76.参阅图1和图9，在一可选的实施例中，输送本体10包括底座30、安装在底座30上的第一挡块31和第二挡块32，第一挡块31和第二挡块32之间形成有安装槽33，卡丝压紧机构包括可转动设在第二挡块32上的旋钮拨块34和连接在旋钮拨块34上的闸板35，闸板35紧贴第二挡块32并在安装槽33内上下移动。导丝放入安装槽33中，且在闸板35的下方。旋钮拨块34顺时针转动将导丝往下压到指定位置。解决了导丝比较细，直接手工放置比较麻烦的问题。
77.参阅图9，在一可选的实施例中，安装槽33包括上安装槽331和设置在上安装槽331下方的下安装槽332，上安装槽331的开口大于下安装槽332。上安装槽331和下安装槽332之间平滑连接闸板35下降过程中不会卡住。下安装槽332的开口与闸板35厚度适配即大致相等。导丝放入下安装槽332中，闸板35下压将导丝压到指定位置，不会卡在内壁上。
78.参阅图10，在一可选的实施例中，在第二挡块32上还设有导向块36，第二挡块32上设有导向块36的导向槽，导向块36沿着导向槽上下移动。导向块36由旋钮拨块34带动上下运动，导向块36带动闸板35上下运动。导向块36与闸板35之间通过若干连接轴37连接。第二挡块32上设有连接轴37的导向槽，防止连接轴37左右晃动，只在高度方向上移动。连接轴37上设有拉紧弹簧使闸板35紧贴第二挡块32，闸板35与上安装槽331有间隙，导丝通过间隙放入到下安装槽332中。闸板35在往下的运动的时候，慢慢从上安装槽331进入到下安装槽332直至将导丝压入到指定位置进行输送。
79.参阅图10，在一可选的实施例中，第二挡块32上设有若干导向槽323，在闸板35设有与导向槽323相配合的凸筋351。凸筋351沿着导向槽323上下移动，增大了接触面积，上下移动更加平稳，不会倾斜，压导丝效果更好。因整体装置尺寸较小，凸筋351也增加了闸板35的强度，使其不容易断裂。
80.参阅图8和图10，在一可选的实施例中，第二挡块32上设有圆弧引导槽321，在旋钮拨块34上设有沿着圆弧引导槽321运动的引导轴341。在圆弧引导槽321的底端设有锁孔
322，锁孔322呈钩状。引导轴341在圆弧引导槽321内的部分设有缺口，使引导轴341的端部呈半圆形，半圆形端部在圆弧引导槽321内移动。引导轴341可转动设置在旋钮拨块34上，引导轴341旋转后固定在锁孔322上。在引导轴341上设有控制其转动的锁定板扣342。转动锁定板扣342使引导轴341半圆形端部卡在锁孔322内，此时引导轴341的平滑面朝上，圆弧面朝下，使旋钮拨块34无法移动。。引导轴341的平滑面朝向，圆弧面朝下，使旋钮拨块34无法移动。锁定板扣342呈现l状，在锁定状态和解锁状态都有凸起的挡板，方便操作。
81.参阅图11，在一可选的实施例中，在底座30上设有一压紧装置40，压紧装置40包括用于安装压紧硅胶滚轮17的移动座41和用于控制移动座41径向移动的调节杆42。调节杆42往右移动的时候，移动座41带动压紧硅胶滚轮17往远离驱动硅胶滚轮16方向移动，松开导丝。移动座41设有一弹簧使其有往驱动硅胶滚轮16运动的趋势，调节杆42往左移动的时候，移动座41会慢慢靠近驱动硅胶滚轮16直至压紧导丝。
82.参阅图12，在一可选的实施例中，在调节杆42的底部设有斜切槽421，在移动座41上设有导向柱411，导向柱411沿着斜切槽421移动。在底座30上设只有调节杆42的滑动槽，调节杆42轴向移动，导向柱411沿着斜切槽421移动，移动座41径向移动，实现导丝的夹紧和松开。
83.参阅图12，在一可选的实施例中，在调节杆42设有插口422，在插口422上连接有插销43，插销43下方设有弹簧。插销43向上延伸穿出调节杆42。插销43向上延伸穿出调节杆42。调节杆42上设有通过插销43的孔，使调节杆42移动的过程中不会受到插销43的影响。插口422的截面呈直角梯形的形状，插销43与插口422相对应，可以对调节杆42限位。
84.参阅图10，在一可选的实施例中，在旋钮拨块34上设有释放凸块343，旋钮拨块34旋转到最低点时，释放凸块343下压插销43使其脱离插口422。旋钮拨块在最高位置时候，插销43和插口422卡接。调节杆42通过弹簧使压紧硅胶滚轮17始终和驱动硅胶滚轮16压紧。插销43也通过弹簧始终向上可以及时卡住调节杆42，插销43卡住调节杆42的时候，压紧硅胶滚轮17和驱动硅胶滚轮16的距离最大。旋钮拨块34转动到最低点时候，释放凸块343下压插销43使其脱离插口422，压紧硅胶滚轮17向左移动压紧导丝。旋转拨块34向上转动的时候，带动调节杆42径向移动，压紧硅胶滚轮17和驱动硅胶滚轮16间距慢慢变大，导丝可以取出。
85.参阅图3，在一可选的实施例中，调节杆42上设有推块凸起423，在旋钮拨块34上设有推块344。在旋钮拨块34从最低点向高处转动的过程中，推块344推动推块凸起423使安装压紧硅胶滚轮17远离导丝。旋钮拨块34上升的最高点时，压紧硅胶滚轮17与驱动硅胶滚轮16间距最大，此时插销43上升卡住插口422使调节杆42无法轴向移动。
86.具体工作方式为：
87.初始状态下，闸板35处于上安装槽331中并且紧贴第二挡块32，插销43卡住调节杆42的插口422，压紧硅胶滚轮17和驱动硅胶滚轮16的距离最大。导丝放入下安装槽332中，顺时针转动旋钮拨块34，闸板35往下移动将导丝往下压。当旋钮拨块34压倒最低点时，导丝处于压紧硅胶滚轮17和驱动硅胶滚轮16之间，释放凸块343下压插销43使其脱离插口422，压紧硅胶滚轮17向左移动压紧导丝。扳动锁定板扣342使引导轴341半圆形端部卡在锁孔322内，旋钮拨块34固定不动。主动齿轮转动即可带动驱动硅胶滚轮16转动从而带动导丝进行输送。输送齿轮12和输送本体10的开口13保持一致，弹簧顶住离合凸块241使其和凹槽245卡合。放入导丝以后，转动输送齿轮12即可带动导丝转动。待导丝到达血管的指定位置后，
输送齿轮12停止转动。
88.当需要更换导丝的时候，扳动锁定板扣342使引导轴341半圆形端部脱离锁孔322，然后逆时针转动旋钮拨块34。旋钮拨块34的推块344推动推块凸起423使调节杆42向右移动。压紧硅胶滚轮17松开导丝并在旋钮拨块34逆时针转动过程中与驱动硅胶滚轮16间距变大。当旋钮拨块34转动到最高点时，插销43在弹簧作用下向上移动卡住调节杆42。将顶杆242顶起使离合凸块241与凹槽245分离。此时再转动输送齿轮12，使输送本体10和输送齿轮12的开口13保持一致，移除导丝。不再往上顶住顶杆242，弹簧下压顶杆242。重新从开口13装入介质或更换其他导丝后，转动输送齿轮12，转动一定角度后，离合凸块241与凹槽245又会重新卡合，导丝又会随着输送齿轮12一起转动。
89.实施例二：
90.为了提高自动化程度，在实施例一的基础上增加一个离合驱动机构26。以下对离合驱动机构26进行具体描述。
91.参阅图7，在一可选的实施例中，在离合机构24上连接有离合驱动机构26，离合驱动机构26包括第一电机261、安装在第一电机261上的曲柄262、安装在曲柄262上的滑块263、设置在滑块263的升降槽264和沿着升降槽264升降的升降推杆265，升降推杆265控制离合机构24的离合。
92.参阅图7，在一可选的实施例中，曲柄262为l形曲柄，曲柄262靠近第一电机261的一侧设有移动槽266。l形曲柄沿着中间处的转轴转动，移动槽266可以设置成开口的，在电机正反转的过程中，均不会从该处脱离。
93.参阅图7，在一可选的实施例中，第一电机261上设有转盘267，在转盘267上偏心设有移动轴268，移动轴268在移动槽266内移动。移动轴268和移动槽266开口相适配，转盘267转动过程中，会带动曲柄262转动。
94.参阅图7，在一可选的实施例中，滑块263和曲柄262之间还设有一导向板269。导向板269固定在另一大的固定板上，图中未示出。大的固定板上设有供导向板269径向移动的导轨。通过导向板269可以使滑块263移动更平稳。
95.具体工作方式为：
96.第一电机261带动转盘267转动，移动轴268随着转盘267转动。l形曲柄的中间处可转动。移动轴268在曲柄262的移动槽266移动的时候，曲柄262转动。曲柄262的另一侧连接着导向板269，导向板269被限定前后移动。滑块263也随着导向板269前后移动，而滑块263上有升降槽264，在滑块263移动过程中，升降推杆265会沿着升降槽264进行升降，从而对顶杆242顶起或分离，可以替代手动顶起顶杆262的方式。
97.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。