下肢关节康复按摩器

1.本发明涉及康复器械技术领域，具体涉及一种下肢关节康复按摩器。


背景技术：

2.随着科技水平的不断进步，人们对物质文化生活的要求也越来越高，如何养生保健成为人们日常生活中非常关注的事情。人们忙碌一天，人体从头到脚都处于忙碌紧张状态，如果得不到及时的放松，长久下去，会对人体各组织造成损伤，严重的会影响运行机能，甚至引起疾病，不利于人体的养生保健。目前，社会上出现了多种按摩器，如：颈椎按摩器、背部按摩器、便携式按摩器、足部按摩器等等，这些按摩器可以对人体相应部位进行按摩，并能达到较好的按摩效果。腿部的膝关节和踝关节是人体运动频率较高且受力较大的部位之一，对膝关节和踝关节的按摩放松非常重要，但往往被人忽视。


技术实现要素：

3.本发明旨在解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种下肢关节康复按摩器，能够带动膝关节、踝关节进行活动，同时通过对大腿小腿进行按摩。
4.为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种下肢关节康复按摩器，包括支撑底板，在支撑底板上安置有座椅，所述座椅的前侧铰接有大腿固定筒，所述大腿固定筒的下方设有大腿伸缩气缸，大腿伸缩气缸的伸缩控制端与控制器的伸缩第一控制端相连，所述大腿伸缩气缸的伸出端铰接在大腿固定筒的底部，所述大腿伸缩气缸配备有铰接底座，通过铰接底座铰接在支撑底板上；所述大腿固定筒的前端铰接有小腿固定筒，所述大腿固定筒和小腿固定筒的顶部均设有用于放入缺口，所述缺口上设有用于将腿固定在筒内的绑带，所述大腿固定筒和小腿固定筒内侧壁上均匀布设有若干个气囊，每个所述气囊均通过气管与供气系统连通，供气系统的充放气控制端与控制器的充放气控制端相连，所述小腿固定筒的前端设有滑动底座，所述滑动底座的顶部设有足部固定机构，所述足部固定机构通过万向球铰万向连接在滑动底座，所述小腿固定筒的前端滑动连接在滑动底座上，所述小腿固定筒前端的底侧设有铰接支耳，所述滑动底座的顶部靠后侧滑动连接有滑块，所述铰接支耳与滑块铰接，使得小腿固定筒能够在滑动底座上转动并滑动，以调节足部固定机构与小腿固定筒之间的间距；
5.所述足部固定机构的前侧设有用于推动足部固定机构前后摆动的前后伸缩气缸，前后伸缩气缸的伸缩控制端与控制器的伸缩第二控制端相连，所述前后伸缩气缸的伸出端通过万向球铰万向连接在足部固定机构的前侧，所述前后伸缩气缸的机身通过万向球铰万向连接在滑动底座上，所述前后伸缩气缸的一侧设有左右伸缩气缸，左右伸缩气缸的伸缩控制端与控制器的伸缩第三控制端相连，所述左右伸缩气缸的伸出端铰接在前后伸缩气缸的机身上，所述左右伸缩气缸的机身铰接在滑动底座上。
6.上述方案中：所述滑动底座配备有前后延伸的滑动导轨。保障滑动底座的滑动方向。
7.上述方案中：在滑动导轨的一端设置有第一接近传感器，第一接近传感器的接近信号端与控制器的接近第一信号端相连，在滑动导轨的另一端设置有第二接近传感器，第二接近传感器的接近信号端与控制器的接近第二信号端相连，第一接近传感器比第二接近传感器靠近座椅。
8.上述方案中：在座椅上设置有用于判断待按摩者是否在座椅上的第一压力传感器，第一压力传感器的压力信号数据端与控制器的压力信号第一数据端相连；当其控制器接收到第一压力传感器采集的压力值大于或者等于预设第一压力阈值，则待按摩者在座椅上；
9.或/和在大腿固定筒内设置有用于判断待按摩者大腿是否在大腿固定筒内的第二压力传感器，第二压力传感器的压力信号数据端与控制器的压力信号第二数据端相连；当其控制器接收到第二压力传感器采集的压力值大于或者等于预设第二压力阈值，则待按摩者大腿在大腿固定筒内；
10.或/和在小腿固定筒内设置有用于判断待按摩者小腿是否在小腿固定筒内的第三压力传感器，第三压力传感器的压力信号数据端与控制器的压力信号第三数据端相连；当其控制器接收到第三压力传感器采集的压力值大于或者等于预设第三压力阈值，则待按摩者小腿在小腿固定筒内；
11.或/和在踏板上设置有用于判断待按摩者脚是否在踏板上的第四压力传感器，第四压力传感器的压力信号数据端与控制器的压力信号第四数据端相连；当其控制器接收到第四压力传感器采集的压力值大于或者等于预设第四压力阈值，则待按摩者脚在踏板上。
12.上述方案中：所述小腿固定筒的两侧均与滑动底座之间连接有复位弹簧，便于滑动底座回到初始位置。
13.上述方案中：所述足部固定机构包括竖向设置的踏板，所述踏板的底部万向连接在滑动底座上，所述踏板上设有用于固定足部的绑带。
14.上述方案中：所述绑带一端固定在缺口的一侧，另一端通过魔术粘固定在缺口的另一侧。
15.上述方案中：所述踏板的底部为圆弧状，便于左右转动。
16.上述方案中：所述踏板上还设有用于为足底按摩的按摩凸齿。提高对足底穴位的按摩效果。
17.上述方案中：还包括控制台，所述控制台固定在座椅一侧，所述控制台上设有用于控制大腿伸缩气缸、前后伸缩气缸、左右伸缩气缸和供气系统工作的按钮组，按钮组包括第一按钮、第二按钮、第三按钮、第四按钮和第五按钮；第一按钮的控制信号输入端与控制器的按钮第一信号端相连，第二按钮的控制信号输入端与控制器的按钮第二信号端相连，第三按钮的控制信号输入端与控制器的按钮第三信号端相连，第四按钮的控制信号输入端与控制器的按钮第四信号端相连，第五按钮的控制信号输入端与控制器的按钮第五信号端相连；
18.控制器接收到第一按钮发出的触发命令后，控制器向大腿伸缩气缸发送往复运动控制信号，大腿伸缩气缸往复运动；
19.控制器接收到第二按钮发出的触发命令后，控制器向前后伸缩气缸发送往复运动控制信号，前后伸缩气缸往复运动；
20.控制器接收到第三按钮发出的触发命令后，控制器向左右伸缩气缸发送往复运动控制信号，左右伸缩气缸往复运动；
21.控制器接收到第四按钮发出的触发命令后，控制器向供气系统发送充放气控制信号，供气系统充放气；
22.控制器接收到第五按钮发出的触发命令后，控制器向大腿伸缩气缸、前后伸缩气缸、左右伸缩气缸和供气系统发送组合控制信号，大腿伸缩气缸、前后伸缩气缸、左右伸缩气缸和供气系统处在组合模式下工作。
23.本发明还公开了一种下肢关节康复按摩器的工作方法，包括以下步骤：
24.s1，待按摩者准备就绪；
25.s2，对待按摩者进行按摩。
26.上述方案中：在步骤s1中判断待按摩者是否准备就绪的方法为：
27.若p1&p2&p3&p4＝1，则待按摩者准备就绪；
28.若p1&p2&p3&p4＝0，则待按摩者未准备就绪；
[0029][0030]
其中，p
座椅
表示第一压力传感器采集的压力值；
[0031]
p1表示预设第一压力阈值；
[0032]
p1表示二进制逻辑结果第一值；
[0033][0034]
其中，p
大腿
表示第二压力传感器采集的压力值；
[0035]
p2表示预设第二压力阈值；
[0036]
p2表示二进制逻辑结果第二值；
[0037][0038]
其中，p
小腿
表示第三压力传感器采集的压力值；
[0039]
p3表示预设第三压力阈值；
[0040]
p3表示二进制逻辑结果第三值；
[0041][0042]
其中，p
踏板
表示第四压力传感器采集的压力值；
[0043]
p4表示预设第四压力阈值；
[0044]
p4表示二进制逻辑结果第四值；
[0045]
&表示逻辑与。
[0046]
上述方案中：在步骤s2中包括以下之一模式：
[0047]
模式一：
[0048]
s21，控制器判断是否接收到第一按钮发出的触发信号：
[0049]
若控制器接收到第一按钮发出的触发信号，则控制器向大腿伸缩气缸发送往复运动控制信号，大腿伸缩气缸根据控制器发送的往复运动控制信号实现大腿伸缩气缸往复运动；达到第一预设时间阈值时，大腿伸缩气缸停止工作；返回步骤s21；
[0050]
若控制器未接收到第一按钮发出的触发信号，则执行下一步；
[0051]
s22，控制器判断是否接收到第二按钮发出的触发信号：
[0052]
若控制器接收到第二按钮发出的触发信号，则控制器向前后伸缩气缸发送往复运动控制信号，前后伸缩气缸根据控制器发送的往复运动控制信号实现前后伸缩气缸往复运动；达到第二预设时间阈值时，前后伸缩气缸停止工作；返回步骤s21；
[0053]
若控制器未接收到第二按钮发出的触发信号，则执行下一步；
[0054]
s23，控制器判断是否接收到第三按钮发出的触发信号：
[0055]
若控制器接收到第三按钮发出的触发信号，则控制器向左右伸缩气缸发送往复运动控制信号，左右伸缩气缸根据控制器发送的往复运动控制信号实现左右伸缩气缸往复运动；达到第三预设时间阈值时，左右伸缩气缸停止工作；返回步骤s21；
[0056]
若控制器未接收到第三按钮发出的触发信号，则执行下一步；
[0057]
s24，控制器判断是否接收到第四按钮发出的触发信号：
[0058]
若控制器接收到第四按钮发出的触发信号，则控制器向供气系统发送充放气控制信号，供气系统根据控制器发送的充放气控制信号对气囊充放气；达到第四预设时间阈值时，供气系统停止工作；返回步骤s21；
[0059]
若控制器未接收到第四按钮发出的触发信号，则返回步骤s21；
[0060]
模式二：
[0061]
s21，控制器判断是否接收到第五按钮发出的触发信号：
[0062]
若控制器未接收到第五按钮发出的触发信号，则继续等待，返回步骤s21；
[0063]
若控制器接收到第五按钮发出的触发信号，则循环次数n＝1；执行以下步骤：
[0064]
s211，控制器向供气系统发送充放气控制信号，供气系统根据控制器发送的充放气控制信号对气囊充放气；
[0065]
s212，控制器向大腿伸缩气缸发送大腿伸缩气缸伸长控制信号，大腿伸缩气缸接收到控制器发送的大腿伸缩气缸伸长控制信号后，大腿伸缩气缸伸缩杆伸长，控制器判断是否接收到第一接近传感器输出的接近触发信号：
[0066]
若控制器接收到第一接近传感器输出的接近触发信号，则执行下一步；
[0067]
若控制器未接收到第一接近传感器输出的接近触发信号，则返回步骤s212；
[0068]
s213，控制器向大腿伸缩气缸发送大腿伸缩气缸停止伸长控制信号，大腿伸缩气缸接收到控制器发送的大腿伸缩气缸停止伸长控制信号后，大腿伸缩气缸伸缩杆停止伸长；
[0069]
控制器向左右伸缩气缸发送往复运动控制信号，左右伸缩气缸根据控制器发送的往复运动控制信号实现左右伸缩气缸往复运动；达到第五预设时间阈值时，左右伸缩气缸停止工作；
[0070]
s214，控制器向大腿伸缩气缸发送大腿伸缩气缸缩短控制信号，大腿伸缩气缸接收到控制器发送的大腿伸缩气缸缩短控制信号后，大腿伸缩气缸伸缩杆缩短；控制器判断
是否接收到第二接近传感器输出的接近触发信号：
[0071]
若控制器接收到第二接近传感器输出的接近触发信号，则执行下一步；
[0072]
若控制器未接收到第二接近传感器输出的接近触发信号，则返回步骤s214；
[0073]
s215，控制器向大腿伸缩气缸发送大腿伸缩气缸停止缩短控制信号，大腿伸缩气缸接收到控制器发送的大腿伸缩气缸停止缩短控制信号后，大腿伸缩气缸伸缩杆停止缩短；
[0074]
控制器向前后伸缩气缸发送往复运动控制信号，前后伸缩气缸根据控制器发送的往复运动控制信号实现前后伸缩气缸往复运动；达到第六预设时间阈值时，前后伸缩气缸停止工作；
[0075]
s216，判断n与n的大小关系：
[0076]
若n≥n，n表示预设次数阈值，则执行下一步；
[0077]
若n《n，则n＝n+1，执行步骤s212；
[0078]
s217，控制器向供气系统发送停止充放气控制信号，供气系统接收到控制器发送的停止充放气控制信号后，停止向气囊充放气；结束按摩。
[0079]
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：能够通过大腿伸缩气缸带动膝关节弯曲或伸直，带动膝关节活动，提高膝关节的康复训练效果。设置的气囊能够对大腿和小腿进行按摩，提高舒适性。设置的足部固定机构能够对脚进行固定，同时通过前后伸缩气缸和左右伸缩气缸的带动足部固定机构划圈式转动，能够很好的模拟踝关节的转动，提高按摩效果，前后伸缩气缸和左右伸缩气缸均采用万向连接，能够提高转动的灵活度。
附图说明
[0080]
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0081]
图1是本发明的结构示意图。
[0082]
图2是本发明足部固定机构、滑动底座、前后伸缩气缸和左右伸缩气缸的示意图。
[0083]
图3是本发明大腿固定筒的剖视图。
具体实施方式
[0084]
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0085]
如图1～3，一种下肢关节康复按摩器，包括支撑底板，便于将按摩器整体的移动，在支撑底板上安置有座椅1，座椅1的前侧铰接有大腿固定筒2，大腿固定筒2的下方设有大腿伸缩气缸9，大腿伸缩气缸9的伸缩控制端与控制器的伸缩第一控制端相连。大腿伸缩气缸9的伸出端铰接在大腿固定筒2的底部，大腿伸缩气缸9配备有铰接底座，通过铰接底座铰接在支撑底板上。大腿固定筒2的前端铰接有小腿固定筒3，大腿固定筒2和小腿固定筒3的顶部均设有用于放入缺口，缺口上设有用于将腿固定在筒内的绑带b。大腿固定筒2和小腿固定筒3内侧壁上均匀布设有若干个气囊a，每个气囊a均通过气管与供气系统10连通，供气
系统10的充放气控制端与控制器的充放气控制端相连。小腿固定筒3的前端设有滑动底座4，滑动底座4的顶部设有足部固定机构5，足部固定机构5通过万向球铰万向连接在滑动底座4，小腿固定筒3的前端滑动连接在滑动底座4上。小腿固定筒3前端的底侧设有铰接支耳，滑动底座4的顶部靠后侧滑动连接有滑块4a，铰接支耳与滑块4a铰接，使得小腿固定筒3能够在滑动底座4上转动并滑动，以调节足部固定机构5与小腿固定筒3之间的间距。
[0086]
足部固定机构5的前侧设有用于推动足部固定机构5前后摆动的前后伸缩气缸6，前后伸缩气缸6的伸缩控制端与控制器的伸缩第二控制端相连，前后伸缩气缸6的伸出端通过万向球铰万向连接在足部固定机构5的前侧。前后伸缩气缸6的机身通过万向球铰万向连接在滑动底座4上，前后伸缩气缸6的一侧设有左右伸缩气缸7，左右伸缩气缸7的伸缩控制端与控制器的伸缩第三控制端相连。左右伸缩气缸7的伸出端铰接在前后伸缩气缸6的机身上，左右伸缩气缸7的机身铰接在滑动底座4上。
[0087]
最好是，滑动底座4配备有前后延伸的滑动导轨8，保障滑动底座4的滑动方向。在滑动导轨8的一端设置有第一接近传感器，第一接近传感器的接近信号端与控制器的接近第一信号端相连，在滑动导轨8的另一端设置有第二接近传感器，第二接近传感器的接近信号端与控制器的接近第二信号端相连，第一接近传感器比第二接近传感器靠近座椅1，实现控制大腿活动的范围区域。小腿固定筒3的两侧均与滑动底座4之间连接有复位弹簧，便于滑动底座4回到初始位置。
[0088]
最好是，足部固定机构5包括竖向设置的踏板5a，踏板的底部万向连接在滑动底座4上，踏板的底部为圆弧状，便于左右转动。踏板上设有用于固定足部的绑带b，绑带b一端固定在缺口的一侧，另一端通过魔术粘固定在缺口的另一侧。最好是，踏板上还设有用于为足底按摩的按摩凸齿。提高对足底穴位的按摩效果。
[0089]
最好是，在座椅1上设置有用于判断待按摩者是否在座椅1上的第一压力传感器，第一压力传感器的压力信号数据端与控制器的压力信号第一数据端相连；当其控制器接收到第一压力传感器采集的压力值大于或者等于预设第一压力阈值，则待按摩者在座椅1上；在大腿固定筒2内设置有用于判断待按摩者大腿是否在大腿固定筒2内的第二压力传感器，第二压力传感器的压力信号数据端与控制器的压力信号第二数据端相连；当其控制器接收到第二压力传感器采集的压力值大于或者等于预设第二压力阈值，则待按摩者大腿在大腿固定筒2内；在小腿固定筒3内设置有用于判断待按摩者小腿是否在小腿固定筒3内的第三压力传感器，第三压力传感器的压力信号数据端与控制器的压力信号第三数据端相连；当其控制器接收到第三压力传感器采集的压力值大于或者等于预设第三压力阈值，则待按摩者小腿在小腿固定筒3内；在踏板上设置有用于判断待按摩者脚是否在踏板上的第四压力传感器，第四压力传感器的压力信号数据端与控制器的压力信号第四数据端相连；当其控制器接收到第四压力传感器采集的压力值大于或者等于预设第四压力阈值，则待按摩者脚在踏板上。其目的在于判断待按摩者是否准备就绪。
[0090]
其中，还包括控制台，所述控制台固定在座椅1一侧，所述控制台上设有用于控制大腿伸缩气缸9、前后伸缩气缸6、左右伸缩气缸7和供气系统10工作的按钮组，按钮组包括第一按钮、第二按钮、第三按钮、第四按钮和第五按钮；第一按钮的控制信号输入端与控制器的按钮第一信号端相连，第二按钮的控制信号输入端与控制器的按钮第二信号端相连，第三按钮的控制信号输入端与控制器的按钮第三信号端相连，第四按钮的控制信号输入端
与控制器的按钮第四信号端相连，第五按钮的控制信号输入端与控制器的按钮第五信号端相连；
[0091]
控制器接收到第一按钮发出的触发命令后，控制器向大腿伸缩气缸9发送往复运动控制信号，大腿伸缩气缸9往复运动；控制器接收到第二按钮发出的触发命令后，控制器向前后伸缩气缸6发送往复运动控制信号，前后伸缩气缸6往复运动；控制器接收到第三按钮发出的触发命令后，控制器向左右伸缩气缸7发送往复运动控制信号，左右伸缩气缸7往复运动；控制器接收到第四按钮发出的触发命令后，控制器向供气系统10发送充放气控制信号，供气系统10充放气；控制器接收到第五按钮发出的触发命令后，控制器向大腿伸缩气缸9、前后伸缩气缸6、左右伸缩气缸7和供气系统10发送组合控制信号，大腿伸缩气缸9、前后伸缩气缸6、左右伸缩气缸7和供气系统10处在组合模式下工作。通过不同的按钮实现不同模式的按摩。
[0092]
本发明还公开了一种下肢关节康复按摩器的工作方法，包括以下步骤：
[0093]
s1，待按摩者准备就绪；
[0094]
s2，对待按摩者进行按摩。
[0095]
在步骤s1中判断待按摩者是否准备就绪的方法为：
[0096]
若p1&p2&p3&p4＝1，则待按摩者准备就绪；
[0097]
若p1&p2&p3&p4＝0，则待按摩者未准备就绪；
[0098][0099]
其中，p
座椅
表示第一压力传感器采集的压力值；
[0100]
p1表示预设第一压力阈值；
[0101]
p1表示二进制逻辑结果第一值；
[0102][0103]
其中，p
大腿
表示第二压力传感器采集的压力值；
[0104]
p2表示预设第二压力阈值；
[0105]
p2表示二进制逻辑结果第二值；
[0106][0107]
其中，p
小腿
表示第三压力传感器采集的压力值；
[0108]
p3表示预设第三压力阈值；
[0109]
p3表示二进制逻辑结果第三值；
[0110][0111]
其中，p
踏板
表示第四压力传感器采集的压力值；
[0112]
p4表示预设第四压力阈值；
[0113]
p4表示二进制逻辑结果第四值；
[0114]
&表示逻辑与。
[0115]
在步骤s2中包括以下之一模式：
[0116]
模式一：
[0117]
s21，控制器判断是否接收到第一按钮发出的触发信号：
[0118]
若控制器接收到第一按钮发出的触发信号，则控制器向大腿伸缩气缸9发送往复运动控制信号，大腿伸缩气缸9根据控制器发送的往复运动控制信号实现大腿伸缩气缸9往复运动；达到第一预设时间阈值时，大腿伸缩气缸9停止工作；返回步骤s21；
[0119]
若控制器未接收到第一按钮发出的触发信号，则执行下一步；
[0120]
s22，控制器判断是否接收到第二按钮发出的触发信号：
[0121]
若控制器接收到第二按钮发出的触发信号，则控制器向前后伸缩气缸6发送往复运动控制信号，前后伸缩气缸6根据控制器发送的往复运动控制信号实现前后伸缩气缸6往复运动；达到第二预设时间阈值时，前后伸缩气缸6停止工作；返回步骤s21；
[0122]
若控制器未接收到第二按钮发出的触发信号，则执行下一步；
[0123]
s23，控制器判断是否接收到第三按钮发出的触发信号：
[0124]
若控制器接收到第三按钮发出的触发信号，则控制器向左右伸缩气缸7发送往复运动控制信号，左右伸缩气缸7根据控制器发送的往复运动控制信号实现左右伸缩气缸7往复运动；达到第三预设时间阈值时，左右伸缩气缸7停止工作；返回步骤s21；
[0125]
若控制器未接收到第三按钮发出的触发信号，则执行下一步；
[0126]
s24，控制器判断是否接收到第四按钮发出的触发信号：
[0127]
若控制器接收到第四按钮发出的触发信号，则控制器向供气系统10发送充放气控制信号，供气系统10根据控制器发送的充放气控制信号对气囊a充放气；达到第四预设时间阈值时，供气系统10停止工作；返回步骤s21；
[0128]
若控制器未接收到第四按钮发出的触发信号，则返回步骤s21；第一预设时间阈值～第四预设时间阈值根据实际情况进行设置，可以是5min～8min。
[0129]
模式二：
[0130]
s21，控制器判断是否接收到第五按钮发出的触发信号：
[0131]
若控制器未接收到第五按钮发出的触发信号，则继续等待，返回步骤s21；
[0132]
若控制器接收到第五按钮发出的触发信号，则循环次数n＝1；执行以下步骤：
[0133]
s211，控制器向供气系统10发送充放气控制信号，供气系统10根据控制器发送的充放气控制信号对气囊a充放气；
[0134]
s212，控制器向大腿伸缩气缸9发送大腿伸缩气缸伸长控制信号，大腿伸缩气缸9接收到控制器发送的大腿伸缩气缸伸长控制信号后，大腿伸缩气缸9伸缩杆伸长，控制器判断是否接收到第一接近传感器输出的接近触发信号：
[0135]
若控制器接收到第一接近传感器输出的接近触发信号，则执行下一步；
[0136]
若控制器未接收到第一接近传感器输出的接近触发信号，则返回步骤s212；
[0137]
s213，控制器向大腿伸缩气缸9发送大腿伸缩气缸停止伸长控制信号，大腿伸缩气缸9接收到控制器发送的大腿伸缩气缸停止伸长控制信号后，大腿伸缩气缸9伸缩杆停止伸长；
[0138]
控制器向左右伸缩气缸7发送往复运动控制信号，左右伸缩气缸7根据控制器发送的往复运动控制信号实现左右伸缩气缸7往复运动；达到第五预设时间阈值时，左右伸缩气缸7停止工作；
[0139]
s214，控制器向大腿伸缩气缸9发送大腿伸缩气缸缩短控制信号，大腿伸缩气缸9接收到控制器发送的大腿伸缩气缸缩短控制信号后，大腿伸缩气缸9伸缩杆缩短；控制器判断是否接收到第二接近传感器输出的接近触发信号：
[0140]
若控制器接收到第二接近传感器输出的接近触发信号，则执行下一步；
[0141]
若控制器未接收到第二接近传感器输出的接近触发信号，则返回步骤s214；
[0142]
s215，控制器向大腿伸缩气缸9发送大腿伸缩气缸停止缩短控制信号，大腿伸缩气缸9接收到控制器发送的大腿伸缩气缸停止缩短控制信号后，大腿伸缩气缸9伸缩杆停止缩短；
[0143]
控制器向前后伸缩气缸6发送往复运动控制信号，前后伸缩气缸6根据控制器发送的往复运动控制信号实现前后伸缩气缸6往复运动；达到第六预设时间阈值时，前后伸缩气缸6停止工作；
[0144]
s216，判断n与n的大小关系：
[0145]
若n≥n，n表示预设次数阈值，则执行下一步；
[0146]
若n《n，则n＝n+1，执行步骤s212；
[0147]
s217，控制器向供气系统10发送停止充放气控制信号，供气系统10接收到控制器发送的停止充放气控制信号后，停止向气囊a充放气；结束按摩。第五预设时间阈值和第六预设时间阈值根据实际情况进行设置，可以是20s～30s；预设次数阈值n可以是8～12。
[0148]
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。