手术器械及其驱动组件的制作方法

1.本发明涉及手术器械技术领域，特别是涉及手术器械及其驱动组件。


背景技术：

2.目前，在神经外科、脑外科、泌尿外科、胸腹外科、妇科、泌尿外科等外科手术中广泛应用各种手术器械。一般的手术器械包括近端的驱动组件、中间的轴组件以及远端的执行器。轴组件包括用于实现执行器自转的自转轴、用于实现执行器俯仰的俯仰轴以及用于带动执行器执行手术操作的执行杆。驱动组件包括执行驱动件和传动机构，执行驱动件用于驱动传动机构，使得传动机构带动执行杆沿轴向平动，从而执行杆带动远端的执行器执行手术操作(例如夹取、切割等)。其中，为了约束执行杆能够沿轴向平动，一般是将执行杆与自转轴在周向耦合，防止执行杆相对自转轴转动。
3.现有技术中的一些手术器械，传动机构包括传动齿轮，传动齿轮与执行杆螺纹配合。在手术器械用于手术中时，执行驱动件通过驱动传动齿轮转动，则传动齿轮能通过螺纹传动使得执行杆沿轴向平动，以带动远端的执行器执行手术操作。然而，传动齿轮的转动力矩较大时，则可能会带动执行杆转动。又由于执行杆与自转轴在周向耦合，则执行杆转动时可能会带动自转轴自转，从而使得执行器自转，即导致执行杆的轴向平动(执行器执行手术操作)与执行器的自转耦合，进而造成手术失败的风险。
4.此外，在进行手术器械的组装时，自转轴容易自转从而带动执行杆同步转动。又由于执行杆与传动齿轮螺纹配合，从而执行杆的转动则会通过螺纹传动使得执行杆在轴向产生位移(即执行杆的转动与轴向平动耦合)，如此，则会造成执行杆用于与执行器对接的接口位置发生变化，进而造成执行器难以准确对接的风险。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对现有技术中的手术器械在用于手术中时，执行杆的轴向平动与执行器的自转耦合，造成手术失败的风险，以及在进行手术器械的组装时，执行杆的转动与轴向平动耦合造成执行器难以准确对接的风险的技术问题，提供一种手术器械及其驱动组件。
6.本技术一实施例提供一种驱动组件，用于手术器械，所述驱动组件包括：执行驱动件、传动机构、移动部、辅助旋转部以及器械盒；
7.所述器械盒容纳所述传动机构、所述移动部及所述辅助旋转部；
8.所述辅助旋转部与所述移动部同轴设置，且所述辅助旋转部与所述移动部绕二者的轴线可转动连接；
9.所述执行驱动件用于驱动所述传动机构带动所述移动部沿轴向移动，以使所述移动部带动所述辅助旋转部沿轴向移动。
10.在一实施例中，所述传动机构包括导向结构，所述导向结构限定所述移动部沿轴向移动。
11.在一实施例中，所述传动机构包括螺纹件，所述螺纹件与所述移动部螺纹配合，所述执行驱动件用于驱动所述螺纹件或所述移动部自转。
12.在一实施例中，所述螺纹件与所述器械盒固定连接，所述螺纹件的外螺纹与所述移动部的内螺纹配合；
13.所述传动机构包括套设于所述移动部的套筒，所述执行驱动件用于驱动所述套筒自转；所述导向结构设于所述套筒，以限定所述移动部相对所述套筒沿轴向移动。
14.在一实施例中，所述螺纹件的内螺纹与所述移动部的外螺纹配合，所述执行驱动件用于驱动所述螺纹件自转。
15.在一实施例中，所述移动部包括沿轴向连接的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述导向结构配合，所述第二部分与所述辅助旋转部中的一者套设于另一者。
16.在一实施例中，所述移动部的外周面上设置有两个凸台，两个所述凸台的凸出方向沿所述移动部的径向彼此背离；
17.所述传动机构包括联动件，所述联动件上设有滑槽，所述执行驱动件用于驱动所述联动件运动，以使所述联动件通过所述凸台与所述滑槽的滑动配合带动两个所述凸台沿所述移动部的轴向移动。
18.在一实施例中，所述联动件套设于所述移动部外，所述滑槽设于所述联动件的内壁；所述执行驱动件用于驱动所述联动件自转；
19.所述滑槽包括第一槽和第二槽，所述第一槽与所述第二槽关于所述联动件的轴心呈中心对称，两个所述凸台中的第一凸台与所述第一槽滑动配合，第二凸台与所述第二槽滑动配合。
20.在一实施例中，所述第一槽的两端与所述第二槽的两端连续，且所述第一槽与所述第二槽成轴对称，以使所述第一凸台能与所述第二槽滑动配合且所述第二凸台能与所述第一槽滑动配合。
21.在一实施例中，所述联动件的数量为两个并与所述凸台一一对应设置，所述联动件上设有与对应的所述凸台对应配合的所述滑槽，所述执行驱动件用于驱动所述联动件沿第一方向平移，所述第一方向垂直于两个所述凸台连线的方向且垂直于所述移动件的轴向。
22.在一实施例中，两个所述联动件中的第一联动件的所述滑槽沿所述第一方向的正方向的变化趋势与第二联动件的所述滑槽沿所述第一方向的反方向的变化趋势相同；
23.所述传动机构包括齿轮，所述第一联动件上设有与所述齿轮配合的第一齿条，所述第二联动件上设有与所述齿轮配合的第二齿条，所述第一齿条与所述第二齿条分别位于所述齿轮沿径向相背的两侧，所述第一齿条与所述第二齿条相互平行，所述执行驱动件用于驱动所述齿轮转动。
24.在一实施例中，所述传动机构包括第一传动部和第二传动部，所述第一传动部的第一端与所述第二传动部的第一端分别与所述移动部转动连接，且分别位于所述移动部沿径向彼此背离的两侧；
25.所述传动机构包括平移部，所述第一传动部的第二端与所述第二传动部的第二端分别与所述平移部转动连接；所述执行驱动件用于驱动所述平移部沿垂直于所述第一传动部的第一端与所述第二传动部的第一端连线的方向平移，以使所述第一传动部与所述第二
传动部带动所述移动部沿轴向移动。
26.在一实施例中，所述导向结构为穿设于所述移动部的导向杆，所述导向杆与所述器械盒固定连接，用于引导所述移动部沿轴向移动。
27.在一实施例中，所述驱动组件包括轴承，所述辅助旋转部与所述移动部通过所述轴承可转动连接。
28.本技术一实施例提供一种手术器械，其特征在于，包括执行器、执行杆及上述任一项所述的驱动组件，所述执行杆的一端与所述辅助旋转部连接，另一端与执行器连接。
29.上述的驱动组件、手术器械，辅助旋转部和移动部与手术器械的轴组件的自转轴同轴(即沿手术器械的轴向)设置。手术器械的执行杆的一端与辅助旋转部连接，另一端与手术器械的执行器连接。执行驱动件驱动传动机构动作，以使传动机构带动移动部沿轴向移动，移动部带动辅助旋转部沿轴向移动。从而辅助旋转部带动执行杆沿手术器械的轴向移动，进而使得执行杆带动手术器械远端的执行器执行手术操作。其中，由于辅助旋转部与移动部绕二者的轴线可转动连接，因此，移动部能通过辅助旋转部相对执行杆转动。如此，执行杆沿手术器械的轴向移动以带动执行器执行手术操作的过程中，即使移动部自转也不会将自转运动传递至执行杆，从而不会影响执行器的自转(即实现执行杆的轴向平动与执行器的自转解耦)，传动准确性高，控制逻辑简单，减小了手术失败的风险。
30.此外，由于执行杆能通过辅助旋转部相对移动部转动，因此，在进行手术器械的组装时，即使自转轴带动执行杆转动，也不会将执行杆的转动传递至移动部，从而不会对移动部的运动产生影响，进而不会影响移动部沿轴向的位移，即不会影响执行件沿轴向的位置(即执行杆的转动与轴向移动解耦)，避免了执行杆用于与执行器对接的接口位置发生变化所导致的执行器难以准确对接的风险。
31.需要说明的是，由于辅助旋转部与移动部同轴设置(即二者的中心轴线重合)，因此，移动部的轴向移动能直接沿自身轴向传递至辅助旋转部，从而能使得移动部顺畅地带动辅助旋转部沿轴向移动。
附图说明
32.图1为第一实施例的驱动组件的结构示意图；
33.图2为图1的部分结构的剖视图；
34.图3为图2中移动部、辅助旋转部及执行杆的连接关系示意图；
35.图4为图1中的驱动组件去除罩体的结构的爆炸图；
36.图5为第二实施例的移动部与辅助旋转部的连接关系示意图；
37.图6为第三实施例的移动部、辅助旋转部及导向结构的连接关系示意图；
38.图7为图6中移动部与导向结构的连接关系示意图；
39.图8为第四实施例的传动机构、移动部及导向结构的连接关系示意图；
40.图9为图8中移动部的结构示意图；
41.图10为图8的部分结构的剖视图；
42.图11为第五实施例的驱动组件的结构示意图；
43.图12为第六实施例的驱动组件的结构示意图；
44.图13为图12的俯视图。
45.附图标记：
46.执行杆11；
47.执行驱动件110；
48.移动部120；第一部分121；凸出部1211；第二部分122；凸台123；第一凸台1231；第二凸台1232；
49.辅助旋转部130；内筒131；第一连接段1311；第二连接段1312；外筒132；第一卡接件133；第二卡接件134；轴承135；
50.器械盒140；底座141；罩体142；
51.导向结构150；
52.螺纹件161；套筒162；主动齿轮163；从动齿轮164；直齿轮段1641；锥齿轮段1642；联动件165；第一联动件1651；第二联动件1652；滑槽166；第一槽1661；第二槽1662；齿轮167；齿条168；第一齿条1681；第二齿条1682；第一传动部1691；第二传动部1692；传动主体1693；平移部170；锥齿轮171；螺杆172。
具体实施方式
53.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
54.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
55.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
56.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
57.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
58.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另
一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
59.请参阅图1，本技术第一实施例提供一种用于手术器械的驱动组件。再结合图2至图4，驱动组件包括：执行驱动件110、传动机构、移动部120、辅助旋转部130以及器械盒140。
60.器械盒140容纳传动机构、移动部120及辅助旋转部130。辅助旋转部130与移动部120同轴设置，且辅助旋转部130与移动部120绕二者的轴线可转动连接。执行驱动件110用于驱动传动机构带动移动部120沿轴向移动，以使移动部120带动辅助旋转部130沿轴向移动。
61.上述的驱动组件用于手术器械中时，辅助旋转部130和移动部120与手术器械的轴组件的自转轴同轴(即沿手术器械的轴向)设置。手术器械的执行杆11的一端与辅助旋转部130连接，另一端与手术器械的执行器(未示出)连接。执行驱动件110驱动传动机构动作，以使传动机构带动移动部120沿轴向移动，移动部120带动辅助旋转部130沿轴向移动。从而辅助旋转部130带动执行杆11沿手术器械的轴向移动，进而使得执行杆11带动手术器械远端的执行器执行手术操作。其中，由于辅助旋转部130与移动部120绕二者的轴线可转动连接，因此，移动部120能通过辅助旋转部130相对执行杆11转动。如此，执行杆11沿手术器械的轴向移动以带动执行器执行手术操作的过程中，即使移动部120自转也不会将自转运动传递至执行杆11，从而不会影响执行器的自转(即实现执行杆11的轴向平动与执行器的自转解耦)，传动准确性高，控制逻辑简单，减小了手术失败的风险。
62.此外，由于执行杆11能通过辅助旋转部130相对移动部120转动，因此，在进行手术器械的组装时，即使自转轴带动执行杆11转动，也不会将执行杆11的转动传递至移动部120，从而不会对移动部120的运动产生影响，进而不会影响移动部120沿轴向的位移，即不会影响执行件11沿轴向的位置(即执行杆11的转动与轴向移动解耦)，避免了执行杆11用于与执行器对接的接口位置发生变化所导致的执行器难以准确对接的风险。
63.需要说明的是，由于辅助旋转部130与移动部120同轴设置(即二者的中心轴线重合)，因此，移动部120的轴向移动能直接沿自身轴向传递至辅助旋转部130，从而能使得移动部120顺畅地带动辅助旋转部130沿轴向移动。
64.在本实施例中，执行杆11的轴向可以是与手术器械的轴组件的自转轴同轴，也可以是与手术器械的轴组件的自转轴平行(即偏心设置)。无论是这两种情况中的任一种，由于执行杆11的轴向平动与转动是解耦的，均可以实现本实施例的上述有益效果。
65.请参阅图1，在一些实施例中，器械盒140包括底座141和罩体142。底座141固定连接于罩体142的开口处，以使传动机构、移动部120及辅助旋转部封闭在罩体142内。
66.在一实施例中，执行驱动件110可以是驱动轴，驱动轴用于与电机的输出轴同轴连接。电机带动驱动轴转动，从而驱动轴带动传动机构运动。
67.具体地，电机可以设置在手术机器人的机械臂的末端。驱动轴的一端位于器械盒140内与传动机构连接，驱动轴的另一端伸出器械盒140与电机连接，则可以使手术器械连接于机械臂的末端，从而可以通过手术机器人操控手术器械。
68.请参阅图1、图3以及图4，在一些实施例中，传动机构包括与驱动轴同轴的主动齿
轮163和与主动齿轮163啮合的从动齿轮164。从动齿轮164用于带动移动部120运动。驱动轴用于带动主动齿轮163转动，从而使得从动齿轮164转动，以使从动齿轮164带动移动部120沿轴向移动。
69.请参阅图1，在一些实施例中，传动机构包括导向结构150，导向结构150限定移动部120沿轴向移动，从而可以使得移动部120准确地沿轴向移动，进而使得移动部120带动辅助旋转部130及执行杆11准确沿轴向移动，以带动执行器准确执行手术动作。
70.请参阅图2和图4，在一些实施例中，传动机构包括螺纹件161，螺纹件161与移动部120螺纹配合，执行驱动件110用于驱动螺纹件161或移动部120自转，从而可以通过螺纹件161与移动部120的螺纹传动，使得移动部120沿轴向移动。
71.具体地，可以通过从动齿轮164带动螺纹件161或移动部120自转。
72.请参阅图2至图4，在一些实施例中，螺纹件161与器械盒140固定连接。螺纹件161具有外螺纹，移动部120具有内螺纹。螺纹件161的外螺纹与移动部120的内螺纹配合。
73.传动机构包括套设于移动部120的套筒162，执行驱动件110用于驱动套筒162自转。导向结构150设于套筒162，以限定移动部120相对套筒162沿轴向移动，从而可以使得移动部120与套筒162在周向耦合。如此，执行驱动件110驱动套筒162自转时，带动移动部120同步自转，从而移动部120通过与螺纹件161的螺纹传动使得移动部120沿轴向产生位移。同时由于导向结构150的限定，移动部120能准确地相对套筒162沿轴向移动。
74.具体地，可以将从动齿轮164与套筒162同轴固定，从而从动齿轮164可以带动套筒162自转。
75.请参阅图2和图4，在一些实施例中，移动部120的外周面上设置有至少一个凸出部1211。导向结构150包括与凸出部1211一一对应的导向槽。凸出部1211与对应的导向槽滑动配合，从而导向槽可以限定对应的凸出部1211的移动方向，进而可以准确限定移动部120的移动方向。
76.可以理解地，在本实施例中，导向结构150也可以采用导轨代替导向槽。
77.请参阅图3和图4，在一些实施例中，移动部120的外周面上设置有两个凸出部1211。两个凸出部1211的凸出方向沿移动部120的径向彼此背离，即两个凸出部1211对称设置，这样有利于移动部120在轴向受力均衡从而沿轴向顺畅移动。
78.请参阅图2至图4，在一些实施例中，移动部120包括沿轴向连接的第一部分121和第二部分122(二者可以是一体成型的)。第一部分121与导向结构150配合。第二部分122与辅助旋转部130中的一者套设于另一者。
79.请参阅图2至图4，在一些实施例中，第二部分122的外径小于第一部分121的外径，以使第二部分122与套筒162的内壁之间形成容纳空间。辅助旋转部130位于第二部分122的外壁与套筒162的内壁之间的容纳空间中，从而辅助旋转部130能套设于第二部分122的外侧，并与第二部分122可转动连接，进而使得辅助旋转部130与移动部120可转动连接。
80.请参阅图2至图4，在一些实施例中，辅助旋转部130包括内筒131和外筒132。外筒132位于第二部分122的外壁与套筒162的内壁之间的容纳空间中，从而外筒132能套设于第二部分122的外侧，并与第二部分122可转动连接，进而使得辅助旋转部130与移动部120可转动连接。
81.外筒132套设于内筒131。内筒131包括沿轴向连接的第一连接段1311和第二连接
段1312。第二连接段1312的外径小于第一连接段1311的外径。外筒132背离第一部分121的一端与第一连接段1311连接。由于第一连接段1311的外径较大，便于与外筒132的内径适配，使得第一连接段1311与外筒132可靠连接。第二连接段1312与执行杆11的一端连接。由于第二连接段1312的外径较小，从而使得第二连接段1312与执行杆11的接口位置占用空间较小。
82.请参阅图3，在一些实施例中，驱动组件包括轴承135，辅助旋转部130与移动部120通过轴承135可转动连接，从而可以减小辅助旋转部130与移动部120之间的阻力，使得二者顺畅转动。
83.请参阅图3，在一些实施例中，辅助旋转部130套设于移动部120外。轴承135的内圈与移动部120连接，轴承135的外圈与辅助旋转部130连接。
84.具体地，轴承135的内圈与移动部120可通过第一卡接件133卡接。外筒132与内筒131可通过第二卡接件134卡接。
85.请参阅图5，本技术第二实施例提供一种用于手术器械的驱动组件。第二实施例的驱动组件与上述实施例的结构基本相同。对于相同之处不再赘述，下面重点介绍不同之处。在第二实施例中，移动部120套设于辅助旋转部130的外侧并与辅助旋转部130转动连接。移动部120包括沿轴向连接的第一部分121和第二部分122。第一部分121与导向结构150配合，且第一部分121与螺纹件161螺纹配合。第二部分122套设于辅助旋转部130的外侧并与辅助旋转部130转动连接。
86.请参阅图5，在一些实施例中，轴承135的内圈与辅助旋转部130可通过第一卡接件133卡接。轴承135的外圈与移动部120的第二部分122可通过第二卡接件134卡接。
87.在图1至图5所示的实施例中，第一部分121与螺纹件161螺纹配合。
88.在图1至图5所示的实施例中，可以是第一部分121的外周面上设置有凸出部1211，从而第一部分121通过凸出部1211与导向结构150(例如导向槽)配合。
89.请参阅图6，本技术第三实施例提供一种用于手术器械的驱动组件。第三实施例的驱动组件与上述实施例的结构基本相同。对于相同之处不再赘述，下面重点介绍不同之处。在第三实施例中，螺纹件161具有内螺纹，移动部120具有外螺纹。螺纹件161的内螺纹与移动部120的外螺纹配合。执行驱动件11驱动螺纹件161自转时，则螺纹件161通过与移动部120的螺纹传动，使得移动部120沿轴向移动。同时由于导向结构150的限定，移动部120能准确地沿轴向移动。
90.具体地，可以将从动齿轮164与螺纹件161同轴固定，从而从动齿轮164可以带动螺纹件161自转，以使螺纹件161对移动部120传动。
91.请参阅图8，本技术第四实施例提供一种用于手术器械的驱动组件。第四实施例的驱动组件与上述实施例的结构基本相同。对于相同之处不再赘述，下面重点介绍不同之处。在第四实施例中，移动部120的外周面上设置有两个凸台123。两个凸台123的凸出方向沿移动部120的径向彼此背离。传动机构包括联动件165，联动件165上设有滑槽166，执行驱动件110用于驱动联动件165运动。联动件165运动时，通过凸台123与滑槽166的滑动配合，则能够使得凸台123在滑槽166内产生相对运动，从而能带动两个凸台123沿移动部120的轴向移动。
92.两个凸台123分别为第一凸台1231和第二凸台1232。两个凸台123的凸出方向沿移
动部120的径向彼此背离，即第一凸台1231和第二凸台1232对称设置。如此，对称设置的两个凸台123同时与滑槽166配合，可以使得移动部120在轴向受力均衡，沿轴向顺畅移动。
93.请结合图8至图10，在一些实施例中，联动件165套设于移动部120外，滑槽166设于联动件165的内壁。滑槽166包括第一槽1661和第二槽1662，第一槽1661与第二槽1662关于联动件165的轴心呈中心对称，两个凸台123中的第一凸台1231与第一槽1661滑动配合，第二凸台1232与第二槽1662滑动配合。执行驱动件110用于驱动联动件165自转。
94.由于两个凸台123的凸出方向沿移动部120的径向彼此背离，因此，第一凸台1231与移动部120轴心之间的连线、第二凸台1232与移动部120轴心的连线，该两个连线之间成180
°
。又由于第一槽1661与第二槽1662关于联动件165的轴心呈中心对称，因此，执行驱动件110驱动联动件165自转时，通过第一凸台1231与第一槽1661的滑动配合，第二凸台1232与第二槽1662的滑动配合，使得第一凸台1231与第二凸台1232在移动部120的轴向上总能保持相同高度，进而能保证移动部120在轴向上顺畅移动。
95.具体地，可以通过从动齿轮164与联动件165同轴固定，从而从动齿轮164能带动联动件165自转。
96.第一槽1661的两端与第二槽1662的两端可以是连续的，则第一槽1661与第二槽1662连通形成一个槽。第一槽1661的两端与第二槽1662的两端也可以是断开的。
97.请结合图8至图10，在一些实施例中，第一槽1661与第二槽1662连续，因此，联动件165转动过程中，第一凸台1231能从第一槽1661进入第二槽1662，同时，第二凸台1232能从第二槽1662进入第一槽1661。
98.在本实施例中，第一槽1661与第二槽1662除中心对称以外，第一槽1661与第二槽1662同时成轴对称，即第一槽1661的形状与第二槽1662的形状相同。如此，第一凸台1231进入第二槽1662且第二凸台1232进入第一槽1661之后，联动件165继续自转时，通过第一凸台1231与第二槽1662的滑动配合，第二凸台1232与第一槽1661的滑动配合，使得第一凸台1231与第二凸台1232在移动部120的轴向上仍然能保持相同高度。因此，本实施例的联动件165在沿周向自转至任意角度时，第一凸台1231与第二凸台1232在移动部120的轴向上都能保持相同高度，从而联动件165可以持续转动以调节移动部120沿轴向的位置，进而方便调节执行杆11的平动位置(即方便调节执行器的动作)。
99.请结合图8和图10，在一些实施例中，沿联动件165的周向，第一槽1661从一端至另一端先升高再降低。第二槽1662与第一槽1661呈中心对称。如此，联动件165在沿一个方向(例如顺时针方向)持续转动半圈的过程中，通过第一凸台1231与第一槽1661的滑动配合，第二凸台1232与第二槽1662的滑动配合，使得移动部120沿轴向做先升高再降低的运动。
100.可以理解地，若第二槽1662与第一槽1661同时呈轴对称且二者连续，则联动件165在沿一个方向(例如顺时针方向)持续转动一周的过程中，移动部120沿轴向做先升高再降低、再升高再降低的运动。
101.在其他实施例中，第一槽的形状可以是：沿联动件的周向，第一槽从一端至另一端单向升高或者单向降低。
102.请参阅图11，本技术第五实施例提供一种用于手术器械的驱动组件。第五实施例的驱动组件与上述实施例的结构基本相同。对于相同之处不再赘述，下面重点介绍不同之处。在第五实施例中，联动件165的数量为两个并与凸台123一一对应设置，联动件165上设
有与对应的凸台123对应配合的滑槽166，执行驱动件110用于驱动联动件165沿第一方向平移，第一方向为垂直于两个凸台123连线的方向。
103.由于两个凸台123的凸出方向沿移动部120的径向彼此背离，因此，第一凸台1231与第二凸台1232的连线经过移动部120的轴心。联动件165沿第一方向平移的过程中，通过凸台123与对应的滑槽166的滑动配合，使得两个凸台123携带移动部120沿移动部120的轴向移动。
104.可以理解地，在本实施例中，两个凸台123的连线、移动部120的轴向、第一方向，三者中两两相垂直。
105.请参阅图11，在一些实施例中，两个联动件165分别为第一联动件1651和第二联动件1652。传动机构包括齿轮167，第一联动件1651设置有与齿轮167配合的第一齿条1681，第二联动件1652设置有与齿轮167配合的第二齿条1682。第一齿条1681与第二齿条1682位于齿轮167径向的不同侧，如此，执行驱动件110驱动齿轮167转动时使得第一齿条1681和第二齿条1682沿相反方向移动。其中，令第一齿条1681的移动方向为第一方向的正方向，则第二齿条1682的移动方向为第一方向的反方向。如此，则齿轮167转动时，第一联动件1651沿第一方向的正方向移动，第二联动件1652沿第一方向的反方向移动。
106.第一联动件1651上的滑槽166为第一槽1661，第二联动件1652上的滑槽166为第二槽1662。第一槽1661沿第一方向的正方向的变化趋势与第二槽1662沿第一方向的反方向的变化趋势相同。
107.由于齿轮167转动时，第一联动件1651沿第一方向的正方向移动，第二联动件1652沿第一方向的反方向移动，且第一槽1661沿第一方向的正方向的变化趋势与第二槽1662沿第一方向的反方向的变化趋势相同，从而，第一凸台1231与第二凸台1232在移动部120的轴向上总能保持相同高度，进而能保证移动部120在轴向上顺畅移动。
108.而且，在本实施例中，通过一个齿轮167与两个齿条168(第一齿条1681和第二齿条1682)分别配合，即可带动两个联动件165同时运动，从而同时带动两个凸台123运动。
109.请参阅图11，在一些实施例中，沿第一方向的正方向，第一槽1661从一端至另一端先升高再降低。相应地，沿第一方向的反方向，第二槽1662从一端至另一端先升高再降低。如此，齿轮167转动时的过程中，通过第一凸台1231与第一槽1661的滑动配合，第二凸台1232与第二槽1662的滑动配合，使得移动部120沿轴向做先升高再降低的运动。
110.在其他实施例中，第一槽的形状可以是：沿第一方向的正方向，第一槽从一端至另一端单向升高或者单向降低。
111.请结合图12和图13，本技术第六实施例提供一种用于手术器械的驱动组件。第六实施例的驱动组件与上述实施例的结构基本相同。对于相同之处不再赘述，下面重点介绍不同之处。在第六实施例中，传动机构包括第一传动部1691和第二传动部1692，第一传动部1691的第一端与第二传动部1692的第一端分别与移动部120转动连接，且分别位于移动部120沿径向彼此背离的两侧。传动机构包括平移部170，第一传动部1691的第二端与第二传动部1692的第二端分别与平移部170转动连接。
112.执行驱动件110驱动平移部170沿垂直于第一传动部1691的第一端与第二传动部1692的第一端连线的方向平移时，则平移部170能使得第一传动部1691的第二端与第二传动部1692的第二端分别相对平移部170转动，从而使得第一传动部1691的第一端与第二传
动部1692的第一端带动移动部120沿轴向移动。
113.由于第一传动部1691的第一端与第二传动部1692的第一端分别位于移动部120沿径向彼此背离的两侧，即第一传动部1691的第一端与第二传动部1692的第一端的连线经过移动部的轴心，从而可以使得第一传动部1691与第二传动部1692共同带动移动部120沿轴向移动时，移动部120受力均衡，进而能顺畅移动。
114.可以理解地，在本实施例中，第一传动部1691的第一端与第二传动部1692的第一端连线的方向、移动部120的轴向、平移部170的移动方向，三者中两两相垂直。
115.请结合图12和图13，在一些实施例中，传动机构包括传动主体1963。第一传动部1691的第二端与第二传动部1692的第二端分别与传动主体1963连接(可以是一体成型的)，传动主体1963背离第一传动部1691和第二传动部1692的一侧分别与平移部170的两侧转动连接，从而间接地使得第一传动部1691的第二端与第二传动部1692的第二端分别与平移部170转动连接。
116.在其他实施例中，第一传动部与第二传动部也可以是两根相互平行的连杆。
117.请结合图12和图13，在一些实施例中，传动机构包括螺杆172，平移部170的内螺纹与螺杆172配合。通过执行驱动部110驱动螺杆172转动，从而螺杆172带动平移部170平移，进而平移部170带动第一传动部1691和第二传动部1692运动。
118.请结合图12和图13，在一些实施例中，从动齿轮164包括同轴固定连接的直齿轮段1641和锥齿轮段1642。直齿轮段1641与主动齿轮163啮合。锥齿轮段1642与锥齿轮171啮合且二者的轴向垂直，锥齿轮171与螺杆172同轴固定连接，从而可以将锥齿轮1642的转动改变方向传递至螺杆172，从而便于布置安装螺杆172。
119.在第三实施例至第六实施例的任一实施例中，导向结构150可以是穿设于移动部120的导向杆，导向杆与器械盒140固定连接，用于引导移动部120沿轴向移动。
120.如图7，在一些实施例中，导向杆的横截面为非圆形，移动部120与导向杆适配，从而导向杆能防止移动部120自转，即限定移动部120相对导向杆沿轴向移动。除图7所示的形状外，导向杆的横截面还可以是方形、六边形等其他任意非圆形形状。
121.本技术一实施例还提供一种手术器械，包括执行器、执行杆11及上述任意实施例的驱动组件，执行杆11的一端与辅助旋转部130连接，另一端与执行器连接。
122.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
123.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。