操控组件、操作器、介入手术机器人及控制方法与流程

1.本技术涉及血管介入手术领域，尤其涉及操控组件、操作器、介入手术机器人及控制方法。


背景技术：

2.血管介入手术设备一般由操作器控制驱动器驱动细长型医疗器械进行血管介入手术，操作器直接由术者手动操作，以控制细长型医疗器械的旋转和移动。现有的介入手术机器人的操作器的操作杆都是摇杆式或按键式的，在进行直线和/或旋转的复合运动时，摇杆式或按键式的操作难度大，容易出现误操作，难以保证细长型医疗器械的精准控制。此外，摇杆式或按键式的操作方式与医生进行手动直接操作细长型医疗器械的方式不同，医生需要再学习这种操作方式，以往积累的经验和手感无法沿用，摇杆式或按键式的操作方式不符合潜意识直觉，医生学习成本高。


技术实现要素：

3.本技术提供了操控组件、操作器、介入手术机器人及控制方法，以对细长型医疗器械进行操控，以及提供多种细长型医疗器械的控制方法。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种操控组件，配置在介入手术机器人中，
5.所述操控组件被配置为操控细长型医疗器械旋转和/或移动，所述操控组件被配置为以中心轴线旋转和/或沿所述中心轴线移动，其中，所述操控组件与被所述操控组件操控的细长型医疗器械的旋转方向相同或者相反、移动方向相同或者相反。
6.在本技术实施例提供的操控组件中，所述操控组件与被所述操控组件操控的细长型医疗器械的旋转方向和移动方向相同。
7.在本技术实施例提供的操控组件中，所述操控组件包括至少两个第一操作杆，每个所述第一操作杆分别被配置为操控细长型医疗器械，每个所述第一操作杆被配置为以自身中心轴线旋转和/或沿所述中心轴线移动。
8.在本技术实施例提供的操控组件中，至少两个所述第一操作杆相串联，至少两个所述第一操作杆的中心轴线共线；或，至少两个所述第一操作杆并列设置。
9.在本技术实施例提供的操控组件中，所述操控组件还包括第二操作杆，所述第二操作杆被配置为操控细长型医疗器械，所述第二操作杆被配置为以自身中心轴线旋转和/或沿所述中心轴线移动；所述第二操作杆与至少两个串联的所述第一操作杆相平行或成一定的夹角，或，所述第二操作杆与至少两个并列的所述第一操作杆相平行或成一定的夹角。
10.在本技术实施例提供的操控组件中，所述操控组件包括一个第一操作杆和一个第二操作杆，所述第一操作杆和所述第二操作杆均被配置为操控细长型医疗器械，所述第一操作杆和所述第二操作杆均被配置为以自身中心轴线旋转和/或沿所述中心轴线移动，所述第一操作杆和所述第二操作杆相平行或成一定的夹角。
11.在本技术实施例提供的操控组件中，所述操控组件包括一个第一操作杆，所述第
一操作杆被配置为操控细丝状器械和/或细管状器械，所述第一操作杆被配置为以自身中心轴线旋转和/或沿所述中心轴线移动。
12.第二方面，本技术还提供一种操作器，包括：
13.本技术提供的任一项实施例所述的操控组件；
14.外壳，所述操控组件穿设到所述外壳中；
15.其中，所述操控组件分别与传感器、编码器以及电机电连接在一起。
16.第三方面，本技术还提供一种介入手术机器人，包括：
17.本技术实施例提供的操作器，以及，驱动器，所述操作器与所述驱动器信号连接，所述操作器被配置为驱动所述驱动器。
18.第四方面，本技术还提供一种基于操控组件的细长型医疗器械控制方法，所述基于操控组件的细长型医疗器械控制方法包括以下步骤：
19.触碰操控组件，传感器产生激活信号变化，处理器接收所述激活信号变化，并将所述操控组件设置为激活状态；
20.控制所述操控组件移动和/或旋转，编码器产生直线和/或角度位移信号；
21.所述处理器获取所述直线和/或角度位移信号，并确认所述操控组件处于激活状态；
22.所述处理器根据所述直线和/或角度位移信号以及所述操控组件处于激活状态生成控制信号，所述处理器将所述控制信号发送至驱动器；
23.所述驱动器根据所述控制信号驱动细长型医疗器械移动和/或旋转。
24.第五方面，本技术还提供一种操作器意外控制方法，所述操作器控制方法包括以下步骤：
25.非预设控制物触碰操控组件，传感器无激活信号变化，所述操控组件处于失活状态；
26.所述非预设控制物控制所述操控组件移动和/或旋转，编码器产生直线和/或角度位移信号；
27.处理器获取所述直线和/或角度位移信号，并确认所述操控组件处于失活状态；
28.所述处理器根据所述直线和/或角度位移信号以及所述操控组件处于失活状态生成复位信号，所述处理器将所述复位信号发送至电机；
29.所述电机根据所述复位信号驱动所述操控组件复位。
30.第六方面，本技术提供一种操作器结束控制方法，所述操作器结束控制方法包括以下步骤：
31.预设控制物与操控组件断触，传感器产生失活信号变化，处理器获取所述失活信号变化，并将所述操控组件设置为失活状态；
32.所述处理器获取来自编码器的直线和/或角度位移信号，并确认所述操控组件处于失活状态；
33.所述处理器根据所述直线和/或角度位移信号以及所述操控组件处于失活状态生成复位信号，所述处理器将所述复位信号发送至电机；
34.所述电机根据所述复位信号驱动所述操控组件复位。
35.本技术提供的操控组件被配置为操控细长型医疗器械旋转和/或移动，操控组件
基于仿生技术，将操控组件设置为与被所述操控组件操控的细长型医疗器械的旋转方向相同或者相反、移动方向相同或者相反，复刻了医生的常规操作方式，符合人体学习的潜意识直觉，不仅降低了术者学习成本，还使得操控组件对细长型医疗器械的操控更加精准。
36.本技术提供的操作器以及手术机器人均具有符合人体学习的潜意识直觉，降低了术者学习成本，提高了对细长型医疗器械操控的精准性。
37.本技术提供的基于操控组件的细长型医疗器械控制方法，通过操控组件能够对细长型医疗器械进行控制，同时需要使用者触碰操控组件对操控组件进行启动控制，防止其他物件对操控组件的不当控制，提高了安全性。
38.本技术提供的操作器意外控制方法，使得非预设控制物触碰操控组件，操控组件不会对细长型医疗器械进行操控，同时能够将非预设控制物触动操控组件产生的位移进行清零，达到复位的效果，减少使用者在后续的操作中，对操控组件进行对准的操作，提高了安全性和工作效率。
39.本技术提供的操作器结束控制方法，使得使用者在手术结束后，或者是需要结束细长型医疗器械的控制时，将操控组件对细长型医疗器械的控制中断，并且将操控组件进行复位，便于下次使用，提高了工作效率。
40.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
41.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
42.图1是本技术实施例一提供的操作器以及操控组件示意图；
43.图2是本技术实施例二提供的操作器以及操控组件示意图；
44.图3是本技术实施例三提供的操作器以及操控组件示意图；
45.图4是本技术实施例四提供的操作器以及操控组件示意图；
46.图5是本技术实施例五提供的操作器以及操控组件示意图；
47.图6是本技术实施例六提供的操作器以及操控组件示意图；
48.图7是本技术实施例七提供的操作器以及操控组件示意图；
49.图8是本技术实施例八提供的操作器以及操控组件示意图；
50.图9是本技术实施例九提供的操作器以及操控组件示意图；
51.图10是本技术实施例十提供的操作器以及操控组件示意图；
52.图11是本技术实施例十一提供的操作器以及操控组件示意图；
53.图12是本技术实施例十二提供的操作器以及操控组件示意图；
54.图13是本技术实施例提供的操控杆的结构示意图；
55.图14是本技术实施例提供的操作器组成硬件及其内外部作用关系示意图；
56.图15是本技术实施例提供的基于操控组件的细长型医疗器械控制方法流程示意图；
57.图16是本技术实施例提供的操作器意外控制方法流程示意图；
58.图17是本技术实施例提供的操作器结束控制方法流程示意图。
59.主要元件及符号说明：
60.10、操作器；101、外壳；20、操控组件；21、第一操作杆；201、第一操作杆a；2011、触摸杆；2012、滑动杆；2013、轴杆；202、第一操作杆b；203、第一操作杆c；22、第二操作杆；30、急停按键；40、触摸屏。
具体实施方式
61.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
62.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
63.应当理解，在此本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
64.应当理解，为了便于清楚描述本技术实施例的技术方案，在本技术的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。例如，第一凹槽和第二凹槽仅仅是为了区分不同的凹槽，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
65.还应当进一步理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
66.现有的介入手术机器人的操作器的操作杆都是摇杆式或按键式的。摇杆式或按键式的操作方式与医生进行手动直接操作细长型医疗器械的方式不同，容易出现误操作，难以保证细长型医疗器械的精准控制，同时摇杆式或按键式的操作方式不符合潜意识直觉，医生学习成本高。本技术中的细长型医疗器械指的是，细丝状器械或者细管状器械，或者是细丝状器械和细管状器械组合的装置，以及细丝状器械或细管状器械本身的组合的装置。细管状器械例如有引导管、造影导管、中间导管、微导管、球囊/支架导管等。细丝状器械例如有导丝、弹簧圈、球囊/支架导丝等。
67.为了解决该问题，参考图1，本技术的实施例一提供了一种操控组件20，配置在介入手术机器人中，操控组件20被配置为操控细长型医疗器械旋转和/或移动，操控组件20被配置为以中心轴线旋转和/或沿中心轴线移动，其中，操控组件20与被操控组件20操控的细长型医疗器械的旋转方向相同或者相反、移动方向相同或者相反。操控组件20的操作方式符合人体学习的潜意识直觉，降低了术者学习成本，提高了操控组件20对细长型医疗器械操控的精准度。
68.在本实施例中，优选的操控组件20与被操控组件20操控的细长型医疗器械的旋转方向和移动方向相同。通过将操控组件20的操作方向与细长型医疗器械的操作方向(旋转方向和移动方向)匹配一致，使用者在使用操控组件20操控细长型医疗器械时，更加贴合使
用者的操作习惯，提高了操控组件20的使用舒适性，以及细长型医疗器械的操作精准度。
69.在本实施例中，操控组件20包括至少两个第一操作杆21，每个第一操作杆21分别被配置为操控细长型医疗器械，每个第一操作杆21被配置为以自身中心轴线旋转和/或沿中心轴线移动。通过设置多个第一操作杆21，每个第一操作杆21对应操控一个或一种类型的细长型医疗器械，使用者操作多个或多种类型的细长型医疗器械时，能够获得更好的使用体验，同时多个第一操作杆21分别操控细长型医疗器械，可避免误操作。
70.在本实施例中，至少两个第一操作杆21相串联，至少两个第一操作杆21的中心轴线共线。串联的每个第一操作杆21均为独立运动，相互之间不存在干涉作用。
71.本实施例优选的操控组件20包括两个相串联的第一操作杆21，分别为第一操作杆a201和第一操作杆b202。其中，第一操作杆a201设置在外侧，用于操控细丝状器械，第一操作杆b202用于操控细管状器械。参考图13，本实施例优选的第一操作杆a201包括轴杆2013、滑动杆2012和触摸杆2011，滑动杆2012套接于轴杆2013上，轴杆2013的轴线即为上述的中心轴线，滑动杆2012以轴杆2013的中心轴线旋转和/或沿中心轴线移动。触摸杆2011与滑动杆2012固定连接，并与轴杆2013电连接，当触摸杆2011与使用者的手指接触时，电路接通，能够使得介入手术机器人中的传感器产生激活信号变化。本实施例的第一操作杆b202与第一操作杆a201的结构、操作原理相同。
72.第一操作杆b202上设有用于第一操作杆a201插入的开口，第一操作杆a201的一端经第一操作杆b202的开口插入到第一操作杆b202中，第一操作杆a201和第一操作杆b202串联在一起。串联后的第一操作杆21可以根据使用者的习惯整体设置在操作器10的左侧或右侧，串联后的第一操作杆21朝向右侧设置时，适合习惯右手操作的使用者进行操作，串联后的第一操作杆21朝向左侧设置时，适合习惯左手操作的使用者进行操作。
73.参考图2，实施例二提供了一种操控组件20，实施例二与实施例一的原理相同，主要区别点在于，增加了第一操作杆21的串联数量，包括三个第一操作杆21，分别为第一操作杆a201、第一操作杆b202和第一操作杆c203。设置在最外侧的第一操作杆a201用于操控细丝状器械，第一操作杆b202和第一操作杆c203用于操控不同的细管状器械。第一操作杆c203上设有用于第一操作杆b202插入的开口，第一操作杆b202上设有用于第一操作杆a201插入的开口。
74.第一操作杆a201的一端经第一操作杆b202的开口插入到第一操作杆b202中。
75.第一操作杆b202的一端经第一操作杆c203的开口插入到第一操作杆c203中。第一操作杆a201、第一操作杆b202和第一操作杆c203串联在一起。当然在其他实施例中，还可以根据需要串联更多的第一操作杆21，以满足更多的操作需求。
76.参考图3，实施例三提供了一种操控组件20，实施例三与实施例一的原理相同，主要区别点在于，操控组件20还包括第二操作杆22，第二操作杆22被配置为操控细长型医疗器械，第二操作杆22被配置为以自身中心轴线旋转和/或沿所述中心轴线移动。第二操作杆22与至少两个串联的第一操作杆21相平行或成一定的夹角。本实施例优选的，第二操作杆22与串联后的第一操作杆a201和第一操作杆b202相平行，且第二操作杆22与第一操作杆a201和第一操作杆b202朝向相同。相对于使用者，第二操作杆22与第一操作杆21采用中心轴线前后平行设置的方式，可节省多个操作杆的占用空间。为了美观，可以使第一操作杆a201与第二操作杆22的尾端齐平。第一操作杆a201和第二操作杆22用于操控不同的细丝状
器械，第一操作杆b202用于操控细管状器械。当然，在其他实施例中，第一操作杆a201、第一操作杆b202和第二操作杆22也可以根据实际需要操控其他的细长型医疗器械。
77.参考图4，实施例四提供了一种操控组件20，实施例四与实施例三的原理相同，主要区别点在于，增加了第一操作杆21的串联数量，第一操作杆21包括第一操作杆a201、第一操作杆b202以及第一操作杆c203。第一操作杆a201和第二操作杆22用于操控不同的细丝状器械，第一操作杆b202和第一操作杆c203用于操控不同的细管状器械。当然，在其他实施例中，第一操作杆a201、第一操作杆b202、第一操作杆c203和第二操作杆22也可以根据实际需要操控其他的细长型医疗器械。当然，在其他实施例中，第二操作杆22也可以采用第一操作杆21的串联结构，即多个操作杆平行设置，每个操作杆均采用串联的结构。
78.参考图5，实施例五提供了一种操控组件20，实施例五与实施例一的原理相同，主要区别点在于，第一操作杆21的排布方式发生改变，至少两个第一操作杆21并列设置。本实施例优选的包括两个第一操作杆21，分别是第一操作杆a201和第一操作杆b202，第一操作杆a201用于操控细丝状器械，第一操作杆b202用于操控细管状器械。当然，在其他实施例中，第一操作杆a201和第一操作杆b202也可以根据实际需要操控其他的细长型医疗器械。第一操作杆a201和第一操作杆b202并列且同向设置，采用这种方式，第一操作杆a201和第一操作杆b202之间具有足够的间隙，利于使用者操作。为了美观，第一操作杆a201和第一操作杆b202并列时，可保持中心轴线重合。
79.参考图6，实施例六提供了一种操控组件20，实施例六与实施例五的原理相同，主要区别点在于，增加了第一操作杆21的并列数量，包括三个第一操作杆21，其中，第一操作杆a201用于操控细丝状器械，第一操作杆b202和第一操作杆c203用于操控不同的细管状器械。当然，在其他实施例中，第一操作杆a201、第一操作杆b202和第一操作杆c203也可以根据实际需要操控其他的细长型医疗器械。为了美观，第一操作杆a201、第一操作杆b202和第一操作杆c203并列时，可保持中心轴线重合。当然在其他实施例中，还可以根据需要并列更多的操作杆，以满足更多的操作需求。
80.参考图7，实施例七提供了一种操控组件20，实施例七与实施例五的原理相同，主要区别点在于，操控组件20还包括第二操作杆22，第二操作杆22被配置为操控细长型医疗器械，第二操作杆22被配置为以自身中心轴线旋转和/或沿所述中心轴线移动。第二操作杆22与至少两个并列的第一操作杆21相平行或成一定的夹角。本实施例优选的包括两个并列的第一操作杆21，分别是第一操作杆a201和第一操作杆b202，第二操作杆22与相并列的第一操作杆a201和第一操作杆b202相平行。第一操作杆a201和第二操作杆22用于操控不同的细丝状器械，第一操作杆b202用于操控细管状器械。当然，在其他实施例中，第一操作杆a201、第一操作杆b202和第二操作杆22也可以根据实际需要操控其他的细长型医疗器械。为了美观，第二操作杆22可以与第一操作杆a201对齐且同向设置。
81.参考图8，实施例八提供了一种操控组件20，实施例八与实施例七的原理相同，主要区别点在于，增加了第一操作杆21的并列数量，包括三个第一操作杆21，分别是第一操作杆a201、第一操作杆b202以及第一操作杆c203。第一操作杆a201、第一操作杆b202以及第一操作杆c203三者并列设置后与第二操作杆22平行。第一操作杆a201和第二操作杆22用于操控不同的细丝状器械，第一操作杆b202和第一操作杆c203用于操控不同的细管状器械。当然，在其他实施例中，第一操作杆a201、第一操作杆b202、第一操作杆c203和第二操作杆22
也可以根据实际需要操控其他的细长型医疗器械。
82.参考图9，实施例九提供了一种操控组件20，实施例九与实施例八的原理相同，主要区别点在于，减少了第一操作杆21的数量，操控组件20包括一个第一操作杆21和一个第二操作杆22，第一操作杆21和第二操作杆22均被配置为操控细长型医疗器械，第一操作杆21和第二操作杆22均被配置为以自身中心轴线旋转和/或沿所述中心轴线移动，具体的，第一操作杆21用于操控细丝状器械或细管状器械，第二操作杆22用于操控细管状器械或细丝状器械。当然，在其他实施例中，第一操作杆21和第二操作杆22也可以根据实际需要操控其他的细长型医疗器械。当然在其他实施例中，还可以根据需要水平设置更多的操作杆，以满足更多的操作需求。第一操作杆21和第二操作杆22相平行或成一定的夹角。本实施例优选的第一操作杆21和第二操作杆22同向且平行设置。其中，为了美观，第一操作杆21和第二操作杆22可对齐设置。
83.参考图10，实施例十提供了一种操控组件20，实施例十与实施例五的原理相同，主要区别点在于，两个第一操作杆21的朝向设置不同。具体的，操控组件20包括至少两个第一操作杆21，至少两个第一操作杆21可以是第一操作杆a201和第一操作杆b202，第一操作杆a201和第一操作杆b202相背设置，即第一操作杆a201和第一操作杆b202的朝向不同。其中，第一操作杆a201用于操控细丝状器械，第一操作杆b202用于操控细管状器械。当然，在其他实施例中，第一操作杆a201和第一操作杆b202也可以根据实际需要操控其他的细长型医疗器械。可以理解的是，相背设置的两个第一操作杆21也可以分别采用上述的串联组装的方式，以便于操作更多的细长型医疗器械。
84.参考图11，实施例十一提供了一种操控组件20，实施例十一与实施例十的原理相同，主要区别点在于，还包括第二操作杆22，第二操作杆22被配置为操控细长型医疗器械，第二操作杆22被配置为以自身中心轴线旋转和/或沿所述中心轴线移动。第二操作杆22与第一操作杆21平行设置。其中，第一操作杆a201和第二操作杆22用于操控不同的细丝状器械，第一操作杆b202用于操控细管状器械。当然，在其他实施例中，第一操作杆a201、第一操作杆b202和第二操作杆22也可以根据实际需要操控其他的细长型医疗器械。为了美观，第一操作杆a201和第二操作杆22可同向对齐设置。
85.参考图12，实施例十二提供了一种操控组件20，实施例十二与实施例一的原理相同，主要区别点在于，操控组件20仅包括一个第一操作杆21，一个第一操作杆21被配置为操控细丝状器械和/或细管状器械。例如，导管与导丝的运动可同时被一个第一操作杆21所操控。第一操作杆被配置为以自身中心轴线旋转和/或沿所述中心轴线移动。
86.参考图1，本技术还提供了操作器10，包括：
87.操控组件20，操控组件20为上述提供的任一项实施例的操控组件20；
88.外壳101，操控组件20穿设到外壳101中。本实施例的外壳101为使用者的手部提供良好的支撑，操作组件20沿中心轴线方向平顺滑动，可以大幅度减轻疲劳程度，实现精准控制。外壳101上设有供操控组件20的第一操作杆21插入的开口。具体的，外壳101上设有用于第一操作杆b202插入的开口，第一操作杆b202的一端经外壳101的开口插入到外壳101中。
89.参考图1、图14，操作器10还包括传感器、编码器、电机、处理器、机架、急停按键30和触摸屏40。操控组件20分别与传感器、编码器以及电机电连接在一起。操控组件20的操作杆、传感器、编码器、电机、处理器固定于机架上。触摸屏40、急停按键30、机架固定于外壳
101上。在图14中，操作杆指本技术中列举出的第一操作杆21以及第二操作杆22等。固定指操作器10中的硬件固定安装在机架或外壳101上。emd指细长型医疗器械。用户指使用者或是手术操作人员等。操作指用户与图14中硬件的相互作用关系，例如，用户操作触摸屏40，可以在触摸屏40的图形用户界面进行操作，设置操作杆对应的一个或多个细长型医疗器械。通过在多个细长型医疗器械之间切换或同时锁定多个细长型医疗器械的操作，实现用一个操作杆操控多个细长型医疗器械，例如，细长型器械有导管与导丝两种器械，将第一操作杆a201配置为操控导管，或者将第一操作杆a201配置为操控导丝，或者第一操作杆a201配置为同时操控导管与导丝。用户按下急停按键30，驱动器停止对细长型医疗器械操作。需要说明的是，图14中的用户、驱动器以及细长型医疗器械不属于操作器10的组成部件。
90.再结合图13，本实施例中，编码器用于检测滑动杆2012在轴杆2013上移动的直线位移信号和滑动杆2012在轴杆2013上旋转的角位移信号，处理器用于处理编码器发来的直线和/或角位移信号；传感器用于获取用户手指触碰触摸杆2011产生的激活信号变化，并将激活信号变化发送给处理器。
91.通过该操作器10对细长型医疗器械进行操控，由于该操作器10具有符合细长型医疗器械运动特性的操控组件20，使用者使用操作器10对细长型医疗器械进行操控时，可以提高使用者的操控精准度，减少由于使用者的习惯与细长型医疗器械运动方式不同带来的误操作。
92.参考图14，本技术还提供了介入手术机器人，包括：
93.本技术中实施例中提供的操作器10，以及，驱动器，操作器10与驱动器信号连接，操作器10被配置为驱动驱动器。
94.通过操作器10驱动驱动器，驱动器驱动细长型医疗器械进行运动。由于操作器10具备本技术中的操控组件20，因此使用该手术机器人对细长型医疗器械进行控制时，可以减少误操作，提高细长型医疗器械的控制精度，由于操控组件20符合人体操作意识，手术机器人由使用者学习操作时，容易操作和学习操作方式。
95.参考图15，本技术还提供了基于操控组件20的细长型医疗器械控制方法，基于操控组件20的细长型医疗器械控制方法包括以下步骤：
96.步骤s01，触碰操控组件20，传感器产生激活信号变化，处理器接收激活信号变化，并将操控组件20设置为激活状态；
97.步骤s02，控制操控组件20移动和/或旋转，编码器产生直线和/或角度位移信号；
98.步骤s03，处理器获取直线和/或角度位移信号，并确认操控组件20处于激活状态；
99.步骤s04，处理器根据直线和/或角度位移信号以及操控组件20处于激活状态生成控制信号，处理器将控制信号发送至驱动器；
100.步骤s05，驱动器根据控制信号驱动细长型医疗器械移动和/或旋转。
101.本实施例中，基于操控组件20的细长型医疗器械控制方法通过用户的手指触碰操控组件20，传感器产生激活信号变化，处理器接收激活信号变化，并将操控组件20设置为激活状态；用户控制操控组件20的操作杆移动和/或旋转，编码器受到操作杆的驱动产生直线和/或角度位移信号；处理器获取编码器的直线和/或角度位移信号，并确认操控组件20是否处于激活状态，若操控组件20处于激活状态则进入下一程序；处理器根据直线和/或角度位移信号以及操控组件20处于激活状态生成控制信号，处理器将控制信号发送至驱动器；
驱动器根据控制信号驱动细长型医疗器械移动和/或旋转。通过操控组件20能够对细长型医疗器械进行控制，同时需要使用者触碰操控组件20对操控组件20进行启动控制，防止其他物件对操控组件20的不当控制，提高了安全性。
102.参考图16，本技术还提供了操作器10意外控制方法，操作器10控制方法包括以下步骤：
103.步骤s01，非预设控制物触碰操控组件20，传感器无激活信号变化，操控组件20处于失活状态；
104.步骤s02，非预设控制物控制操控组件20移动和/或旋转，编码器产生直线和/或角度位移信号；
105.步骤s03，处理器获取直线和/或角度位移信号，并确认操控组件20处于失活状态；
106.步骤s04，处理器根据直线和/或角度位移信号以及操控组件20处于失活状态生成复位信号，处理器将复位信号发送至电机；
107.步骤s05，电机根据复位信号驱动操控组件20复位。
108.本实施例中，非预设控制物指事先确定的不能够对操控组件20进行控制的物件，例如预设控制物是使用者手指，则使用者手指之外的物件为非预设控制物。
109.本实施例中，提供的操作器10意外控制方法，非预设控制物触碰操控组件20，传感器不产生信号变化，即传感器无激活信号变化，操控组件20处于失活状态；非预设控制物控制操控组件20的操作杆移动和/或旋转，编码器受到操作杆的驱动产生直线和/或角度位移信号；处理器获取编码器的直线和/或角度位移信号，并确认操控组件20是否处于失活状态，若操控组件20处于失活状态则进入下一步程序；处理器根据直线和/或角度位移信号以及操控组件20处于失活状态生成复位信号，处理器将复位信号发送至电机；电机根据复位信号驱动操控组件20复位。即使非预设控制物触碰操控组件20，操控组件20也不会对细长型医疗器械进行操控，同时能够将非预设控制物触动操控组件20产生的位移进行清零，达到复位的效果，减少使用者在后续的操作中，对操控组件20进行对准的操作，提高了安全性和工作效率。
110.参考图17，本技术还提供了操作器10结束控制方法，操作器10结束控制方法包括以下步骤：
111.步骤s01，预设控制物与操控组件20断触，传感器产生失活信号变化，处理器获取失活信号变化，并将操控组件20设置为失活状态；
112.步骤s02，处理器获取来自编码器的直线和/或角度位移信号，并确认操控组件20处于失活状态；
113.步骤s03，处理器根据直线和/或角度位移信号以及操控组件20处于失活状态生成复位信号，处理器将复位信号发送至电机；
114.步骤s04，电机根据复位信号驱动操控组件20复位。
115.本实施例中，预设控制物指事先确定的能够对操控组件20进行控制的物件，例如控制物是使用者手指，则使用者手指为预设控制物，手指触碰操控组件20时，传感器产生激活信号变化，手指离开操控组件20后，传感器产生失活信号变化。
116.本实施例中，操作器10结束控制方法，使用者的手指离开操作杆时，预设控制物与操控组件20断触，传感器产生失活信号变化，处理器获取失活信号变化，并将操控组件20设
置为失活状态；处理器获取来自编码器的直线和/或角度位移信号，并判断操控组件20是否处于失活状态，若操控组件20处于失活状态则进入下一步程序；处理器根据直线和/或角度位移信号以及操控组件20处于失活状态生成复位信号，处理器将复位信号发送至电机；电机根据复位信号驱动操控组件20复位。使用者在手术结束后，或者是需要结束细长型医疗器械的控制时，将操控组件20对细长型医疗器械的控制中断，并且将操控组件20进行复位，便于下次使用，提高了工作效率。
117.以上，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。